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ROBTICA INDUSTRIAL

Prof. Bruno Vieira da Mata

SENSORES

OBJETIVOS
Sensores utilizados nos robs
industriais.
Sensores internos;
Sensores externos.
Sensores de posio e velocidade.
Sensores de fora e torque.

CLASSIFICAO DOS
SENSORES
Sensores internos:
Utilizados para controlar movimento ou fora aplicada
pelo rob;
Tipos :
Sensores de posio e velocidade das articulaes;
Sensores de fora e torque.

Sensores externos:
Utilizados para controlar a iterao do rob com o
ambiente;
Tipos:

Viso computacional;
Ultrasom;
Infravermelho;
Proximidade;
Etc.

SENSORES DE POSIO E
VELOCIDADE

Encoder;
Resolver;
Potencimetro;
Capacitivo;
Taco gerador;
RVDT;
Outros.

ENCODERS
Podem medir:
Posio linear;
Posio angular (rotativo);
Podem ser:
incremental ou absoluto;
Caractersticas:
baratos;
simples;
confiveis;
fcil de usar;
alta resoluo.

ENCODER INCREMENTAL
ROTATIVO
Princpio de funcionamento.
Exigem a zeragem do sistema antes da
utilizao.

ENCODER INCREMENTAL
ROTATIVO
Configurao com offset de sensor;
Configurao com offset de disco.

ENCODER INCREMENTAL
ROTATIVO

Esquema fsico

V- 4.75 a 30 V
Sada 0,7 e 0,2 V (RS422)

ENCODER INCREMENTAL
ROTATIVO
Esquema do circuito

ENCODER INCREMENTAL
ROTATIVO
Esquema do sinal de sada.

ENCODER INCREMENTAL
ROTATIVO
Resoluo:

N = nmero de traos;
4 = quadratura do sinal.
Encoders com resoluo de at 1
segundo de arco 1.296.000 traos.

ENCODER INCREMENTAL
ROTATIVO
Medio de velocidade:
n nmero de contagem de subidas e
descidas em um perodo T (segundos);
N = nmero de traos do encoder;
T = perodo de amosotragem.

Resoluo =

ENCODER ABSOLUTO ROTATIVO


Princpio de funcionamento.
No precisa zerar o sistema.

ENCODER ABSOLUTO
ROTATIVO
Exemplo de funcionamento
encoder de 4 bits

ENCODER ABSOLUTO
ROTATIVO
Resoluo:

n = nmero de bits:
Podem utilizar gray code no lugar
do cdigo binrio.

ENCODER ROTATIVO
Exemplos de discos de encoders:

ENCODER LINEAR
Mesmo princpio de funcionamento
dos encoders rotativos;
Podem ser incremental ou absoluto.

RESOLVERS
Usado para medio de posio angular.
Princpio de funcionamento induo
eletromagntica;
Caractersticas:
barato;
alta resoluo;
simples;
eletrnica sofisticada.
Resoluo tpica dos resolvers da ordem de
65.536 contagens por volta;

RESOLVERS

Princpio de funcionamento:
Funciona como um transformador rotativo possui
enrolamento primrio e secundrio;
Enrolamento secundrio no estator defasado de 90;
Bobina primria ligada ao rotor excitada por uma
corrente alternada;
Bobinas do estator recebem o fluxo magntico da bobina
do rotor girando e induzida uma tenso nas mesmas;
Tenso induzida no enrolamento do estator em forma
senoidal.

RESOLVERS
Princpio de funcionamento:
O sinal de sada senoidal
amplitude depende da posio
angular do disco rotativo;
Freqncia da onda varia com
a velocidade tambm mede
velocidade de rotao;
Sada analgica sada
geralmente convertida de
analgica para digital (resolverto-digital);
Entrada: Vref;
Sada:

SENSORES DE FORA E
TORQUE
Medem simultaneamente fora e torque;
Mltiplos eixos sensores de at 6
eixos:
Foras em x, y e z;
Torques em x, y, e z;
Tecnologias:
Strain-gages;
Piezoeltrico.

SENSORES DE FORA E
TORQUE

Princpio de funcionamento:
Elemento flexvel capaz de deformar nas
6 direes;
Strain-gages medem deformaes fora e
torque so proporcionais s deformaes.

SENSORES DE FORA E
TORQUE

Sensor em geral posicionado no


punho do rob.