Unidad 3 Anlisis Dinmico de Fuerzas

Objetivo: Calcular las fuerzas y torques del mecanismo

conocido el movimiento ( posicin, velocidad y aceleracin).

3.1. Introduccin
Cuando la sntesis cinemtica ( hallar las dimensiones del
mecanismo ) y el anlisis cinemtico ( hallar las posiciones,
velocidades y aceleraciones del mecanismo ) han sido realizados
para definir la geometra y el movimiento de un diseo particular, el
siguiente paso es un anlisis cinetosttico o un anlisis dinmico
de fuerzas para determinar las fuerzas y torques en el sistema.
Estas fuerzas y torques resultan y se requieren para impulsar el
mecanismo de manera que proporcionen las velocidades y
aceleraciones dadas por el ingeniero. Ejemplos que requieren un
anlisis dinmico se ven a continuacin.

Mquina impulsada por levas

espaciales cilndricas. Se debe
tomar en cuenta la friccin en las
levas para el clculo del torque
del motor, ya que son
mecanismos de contacto.

Leva espacial cilndrica

Las variaciones en las fuerzas en el actuador y las juntas son

requeridas para evaluar la resistencia de los cuerpos. Los bordes
afilados en la geometra de los cuerpos producir una alta
concentracin de esfuerzos.

El modelo es de un vehculo todo terreno. Note como la estructura se

flexiona bajo la carga. El objetivo fue encontrar la durabilidad de la
estructura. El software MSC.ADAMS fue usado para determinar las
fuerzas de excitacin sobre los amortiguadores del sistema de
suspensin.

Prediccin de cargas en el chass de un vehculo

La seleccin de la geometra, el material, procesos de soldadura o
de unin entre partes, entre otras cosas, determinan la vida til de
un vehculo.

Anlisis de esfuerzos en un sistema de suspensin

La determinacin de las fuerzas de reaccin, en el amortiguador,
tiempo de estabilizacin y estudio de esfuerzos y deformaciones a
partir de una fuerza de excitacin (cambios bruscos del camino) son
datos requeridos en el anlisis de las suspensiones.

Tren de aterrizaje.- El movimiento de rotacin en el eje del brazo y

el giro de las llantas, producen un momento torsionante en el brazo el
cual debe ser considerado en el diseo.

Ojo gil
Prof. Clment Gosselin
Laval University
Department of Mechanical
Engineering

3.2. Mtodos de Solucin

El anlisis dinmico de fuerzas puede ser hecho por cualquiera
de los siguientes mtodos.

1.- Mtodo Newtoniano.

Este mtodo se basa en la suma de fuerzas y momentos en el
sistema.
Vectorialmente:

F m aG

M G IG

Escalarmente:

Fx = m aGx
Fy = m aGy
MG = IG

Estas tres ecuaciones deben escribirse para cada cuerpo en

movimiento en el sistema, el cual conducir a un conjunto de
ecuaciones lineales simultneas.

La solucin Newtoniana es ms completa, ya que

proporciona informacin de las fuerzas en juntas, de modo que
se puedan analizar juntas y eslabones para las fallas debidas a
esfuerzo.
Ventaja
Suministrar todas las fuerzas internas (fuerzas de reaccin)
en las juntas como tambin las fuerza y torques externos
(pistones o motores) que el sistema necesita para su
movimiento. Siempre que el sistema sea estticamente
determinado.

Desventaja
Relativa complejidad en su aplicacin, el cual requiere la
solucin simultnea de un sistema grande de ecuaciones.

2.- Mtodos Energticos Mtodo de la Potencia

(Trabajo Virtual )
Los mtodos energticos son ms fciles de implementar, pero
dan menos informacin. Este mtodo se basa en el concepto
de trabajo.
Trabajo.- Es definido como el producto punto de la fuerza
por el desplazamiento. Este puede ser positivo, negativo o
cero y es una cantidad escalar.

W F .R

Ya que las fuerzas de accin y reaccin en las juntas de los eslabones

producen trabajos iguales y opuestos, no aparecen en la ecuacin de
trabajo.

F 23

A
A

A
2

F 32 F 23

W F 23 R A F 32 R A

F 23 F 32 R A

F 23 F 23 R A

RA
Y

W=0

El resultado es el mismo tomando todas

las fuerzas de reaccin.

El trabajo hecho por el sistema mas las prdidas es igual a

la energa suministrada.
E = W + Prdidas
Primera Suposicin
Eslabones unidos por pernos usando rodamientos de baja
friccin, pueden tener una alta eficiencia, alrededor de 95%
de energa transmitida. De esta manera, en una primera
aproximacin en el diseo de mecanismos, se puede asumir
las prdidas iguales a cero.

Se tiene entonces:
E=W
Por otra parte la variacin respecto al tiempo de la energa y
el trabajo es igual a la potencia:

dE dW
P

dt
dt
dE
Analizando P
. La energa generada por el movimiento
dt
de los cuerpos rgidos es:
E = E. Potencial + E. Cintica

E = E. Potencial + E. Cintica
Segunda Suposicin
Las fuerza gravitacionales ( W= m g ) de los cuerpos,
producidas por la aceleracin g, frecuentemente llegan a ser
muy pequeas comparadas con las fuerzas inerciales o
dinmicas ( F= ma ) producidas por la aceleracin de los
centros de masas a.
Por esta razn se ignoran los pesos y la energa potencial
asociada a ellos y se considera solamente la energa cintica
del sistema para este anlisis. Es decir:
E = E. Cintica =

1 1
m v G . v G IG .
2
2

Derivando para obtener P

dE
dt

d 1 1
d

P E .Cintica
m v G . v G IG .
dt 2
2
dt

d
1

Donde:
m v G . v G m aG . v G
dt 2

d 1
I G . I G .
dt 2

(a)
(b)

Las ecuaciones (a) y (b) representan el cambio en la energa

almacenada en el sistema.

dW
Analizando P
, expresiones de potencia equivalente
dt
son:

P F .v

P T .

(c)
(d)

Las ecuaciones (c) y (d) representan el cambio en la energa

que entra o sale del sistema.

En la ausencia de prdidas, los dos cambios deben ser iguales

con el fin de que se conserve la energa.

dE dW
P

dt
dt

(e)

F . v T . m a G .v G I G .

La ecuacin anterior es para un cuerpo. Finalmente para n

eslabones en movimiento se tiene:
n

F
k 2

. v k Tk . k m k aGk . vGk I Gk k . k
k 2

k 2

(f)

k 2

El subndice k empieza en el eslabn 2, porque el eslabn 1

(tierra) es estacionario.

F
k 2

. v k Tk . k m k aGk . vGk I Gk k . k
k 2

k 2

(f)

k 2

Puntos importantes:
1.- Las variables F y T incluirn fuerzas y momentos externos, como
tambin provenientes de otros mecanismos, que actan en cualquier
eslabn.
2.- Las nicas incgnitas en la ecuacin son el torque impulsor o la fuerza
impulsora, suministrada por el motor o actuador del mecanismo.
Ventaja
Un valor principal del enfoque de energa es su uso como una
comprobacin rpida de la solucin Newtoniana para el torque o
fuerza de entrada.
Desventaja
Solamente las fuerzas y torques externos que producen trabajo, son
hallados por este mtodo. Las fuerza internas no son calculadas.
Ejemplos de Anlisis Dinmicos