Instituto Tecnolgico de

Matamoros
Diseo Mecatrnico
Ingeniera Mecatrnica
Unidad
2.
Introduccin
a
Mecatrnicos
Docente: Ing. Agapito Gonzles

Sistemas

Equipo 3
Integrantes:
Gloria Del Abra Rodrguez

Erik Castillo
Erik Javier Campos Cabrera

Gloria Belem Hernndez Caballero

Ral Lpez Mojaras

Carlos
Romo

Cynthia Iveth Flores Senz

Omar Alvarez

Alan Garza Mndez

Hern Daniel Ortega Jurez

Jess

Hernndez

2.1 Introduccin
Sistemas Mecatrnicos
Un tpico sistema mecatrnicos consiste de un esqueleto
mecnico,
actuadores,
sensores,
controladores,
reconocimiento de seales, hardware y software,
dispositivos de interface y fuentes de poder. Diferentes
formas de usar sensores, transferencia y adquisicin de
informacin estn envueltos entre todos estos tipos de
componentes.

Ejemplo:

Linea de ensamble de un carro.

Caractersticas

Un alto nivel de integracin de componentes

electrnicos, mecnicos y de procesamiento de
informacin.

Control de software por medios electrnicos y

mecnicos.

Esqueleto de un tpico sistema

mecatrnico

2.2 Sistemas
multipuertos y Bond
Graphs

Conceptos bsicos

Bond Graph es una representacin de un sistema

dinmico donde una coleccin de componentes
interactan unos con otros a travs de puertos de
energa. Estos componentes colocados en el sistema
describen cmo fluye la potencia a travs del sistema

El componente fundamental de un Bond Graph es el

bond de energa utilizado para acoplar los puertos de
energa de los componentes del sistema

Un bond es dibujado como un borde con una media

flecha como se puede apreciar en la siguiente
figura.

La direccin de esta flecha indica la media direccin

positiva del flujo de energa,. La fuente de voltaje
proporciona una potencia y los dems elementos
absorben energa.

Sistemas Multipuertos

Las partes principales de un sistema son llamadas

subsistemas y las partes no reducibles son
llamadas componentes y bsicamente, un
subsistema es una parte de un sistema que es
modelado como un sistema en s mismo, donde un
componente es modelado como una entidad.

Los lugares donde pueden ser conectados los

subsistemas son llamados puertos. Los sistemas
multipuertos son denotados por puertos-n, donde n
es el numero de puertos.

Variables de unin

Las
variables que describen la unin de dos multipuertos
que son conectados son llamadas variables de potencia,
las cuales son el esfuerzo e y el flujo .

Estas variables tambin son llamadas variables de bond

generalizadas debido a que pueden ser utilizados en todo
los dominios de energa.

En sistemas que almacenan energa es necesario definir

las variables que representan el estado del sistemas, que
son llamadas variables de energa denominadas momento
o esfuerzo.

Variables generalizadas de
sistemas elctricos e hidrulicos.

Variables generalizadas de Sistemas

Mecnicos de Translacin y Mecnicos de
Rotacin

Clasificacin de los
sistemas

Puerto 1 -Pasivos, Activos o Fuentes

Puerto 2 -Elementos Ideales

Puerto 3 -Elementos de Unin

Puertos 1: Pasivos, Activos

o Fuentes
Se les conoce como Puertos-1 Pasivos a todos aquellos
elementos que intercambian potencia en un puerto o elemento
sencillo pasivo. Los elementos grficos de bonds son los
siguientes:

C : Elemento de almacenamiento para una variable de tipo q

por ejemplo, condensador, resorte, etc.

I : Elemento de almacenamiento para una variable de tipo p,

ejemplo inductor, resorte mecnico, etc.

R: Resistencia de disipacin de energa libre, por ejemplo,

resistencia elctrica, la friccin mecnica, etc.

SE, SF: Fuentes, por ejemplo, red elctrica (fuente de tensin),

la gravedad (fuente de vigor), la bomba (fuente de flujo).

Fuentes de flujo moduladas (corriente, velocidad o

caudal), la cual se denota como .

En la figura
fuentes.

se muestra la representacin de las

Puertos 2: Elementos
Ideales

Existen dos elementos ideales del Puerto-2

llamados: transformador (TF ) y girador(GY ), que
son sistemas lineales que cambian la relacin entre
las variables de flujo y esfuerzo.

TF: Transformador, por ejemplo, un transformador

elctrico, ruedas dentadas, la palanca, etc.

GY: Girador, por ejemplo, motor elctrico, bomba

centrfuga. Caracterizndose por tener dos puertos
y una relacin lineal entre esfuerzo y flujos.

Los Bonds que representan a un Transformador TF y

a un girador GY se muestra en la siguiente figura.
Estos elementos juegan un papel muy importante
para el modelado de la conversin de potencia de
un dominio fsico a otro.

Puertos 3: Elementos de
Unin

Este
tipo de puertos se llaman uniones ya que sirven para
interconectar tres o ms puertos de energa dentro de un
subsistema, los cuales representan en forma de multipuerto los
dos tipos de conexiones en serie y en paralelo.

La unin de flujo, unin-0 o unin de esfuerzo comn es

utilizada para la conexin en paralelo . Las relaciones de
interconexin que describen una unin de flujo estn dadas
por:

El
otro elemento del Puerto-3, es la unin de esfuerzo,
unin 1 o de flujo comn para la conexin en serie.
Las relaciones de interconexin es la siguiente.

Los puertos de conexin de esfuerzo y flujo pueden

extenderse a puertos de 3 o mas puertos

Bond Graph

Bond Graphs

Nos permite el modelado de sistemas de ingeniera

en diferentes sistemas fsicos.

Para modelar se necesita saber los siguientes

conceptos bsicos

Como primeros pasos vimos que primero debemos

fraccionar un sistema en subsistemas tiendo como
base la transferencia de potencia entre ellos. La
transferencia se representa grficamente con los
puertos.

Estructura general de
modelado por Bond Graphs

Un bond normal tiene dos seales: esfuerzo e(t) y

f(t). A diferencia de un bond activo que comunica
una de las dos seales posibles en una sola
direccin.

Un bond activo se representa por una echa

completa como se muestra en la siguiente figura
indicando un flujo de potencia cero.

Un
bond activo se utiliza como una seal en un
diagrama a bloques, la cual conecta a otros sin
consumir energa.

El bon activo que entra a MS en la parte a)indica

que E(t) es modulada por donde G es la ganancia de
voltaje. El bond activo viene de la unin-0, el voltaje
es el mismo que , y . Adems, el bon actico tiene
potencia cero debido a que se considera que la
corriente correspondiente a es despreciable. La
suma de las corrientes en la unin-0 debe ser
nicamente , .

Casualidad
Una propiedad muy importante en esta tcnica es la
causalidad o relacin causa-efecto. Las relaciones de
causa-efecto para esfuerzos y flujos son representadas
en direcciones opuestas. Una marca en un bond,
llamada trazo causal (I) indica cmo e(t) y f(t)
simultneamente son determinados causalmente en un
bond.
Esto nos indica un sentido de entrada-salida para e(t) y
f(t).

Procedimiento para la
casualidad.
Para obtener la asignacin de causalidad es necesario
aplicar las relaciones de causalidad para los
multipuertos bsicos establecidas en la tabla 2.4 y
seguir el siguiente procedimiento en orden estricto:

2.3 Componentes
bsicos de los
modelos

Como ya se dieron a conocer los componentes bsicos

de un sistema, aplican los mismos elementos o
componentes bsicos para el modelo de cualquier
sistema los cuales son los resistivos y de
almacenamiento tipo p y tipo q.
Procederemos con el modelado de algunos de los
sistemas fsicos que contienen estos componentes.

Modelados de sistemas
fsicos

El modelado en Bond Graph es una herramienta

grafica para el modelado de sistemas de ingeniera,
especialmente cuando existen diferentes dominios
fsicos involucrados. Bond Graph permite construir
modelos de sistemas fsicos como elctricos,
mecnicos, hidrulicos ,etc., utilizando solamente
un pequeo conjunto de elementos ideales los
cuales fueron mencionados en la tema 2.2.

Sistema Elctrico

1. Dibujar una unin-0 (unin paralelo) para cada corriente distinta

en el circuito, es decir, donde las trayectorias paralelas coincidan.

2. Dibujar una unin-1 (unin serie) para los voltajes diferentes en

el circuito y conectar el componente apropiado de Bond Graph por
un bond en esa unin. La direccin de la semiflecha en cada bond,
indica la direccin asumida del flujo de potencia, es decir, a partir
de fuentes y hacia elementos almacenadores y elementos
disipadores.

3. Dibujar bonds entre uniones adyacentes, nuevamente indicando

la direccin de flujo de potencia.

4. Remover el punto de referencia donde el nodo sea tierra, el cual

tiene un voltaje de cero.

5. Simplificar la grfica de acuerdo a las reglas de la figura

6. Finalmente se le aplica el Procedimiento

Ejemplo

Procedimiento:

1. Se dibujan las uniones 0, las cuales representan las

uniones en paralelo o los nodos del sistema.

2. Se dibuja las uniones 1 que representan las uniones

en serie, as como tambin se aaden las conexiones de
los componentes que conforman el circuito

3. Se realizan las conexiones adyacentes indicando

la direccin de flujo de potencia e identificando el
punto de referencia que es la tierra.

4. Se remueve el punto de referencia, eliminando

los bonds que quedan sueltos apreciados en la
siguiente figura.

5. Haciendo uso del paso 5 planteado en el

procedimiento del sistema elctrico se obtiene la
figura siguiente:

6. Ya tendiendo el Bond Graph reducido se le aplica

la asignacin de causalidad establecidas en el
procedimiento de la casualidad apoyadas en tabla
2.4. La figura de la aplicacin de estas reglas.

Bibliografa

Introduccin al modelado fsico: http://www-ma4.upc.edu/~

carles/MOSS/raimundez.pdf

RETROALIMENTACIN DE ESTADO DE SISTEMAS

SINGULAMENTE PERTURBADOS EN UN ENFOQUE DE BOND
GRAPH: http://
dep.fie.umich.mx/static/media/publicaciones/MayraY.pdf