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Estabilidade de Sistemas de

Controle Digital

Estabilidade de Sistemas de
Controle Digital
O conceito de estabilidade de sistemas j foi introduzido no curso
de controle linear, portanto, agora iremos directamente s
ferramentas matemticas teis para a determinao da
estabilidade de Sistemas de Controle Digital.

Critrio
BIBO
Definio: Um sistema possui a propriedade de estabilidade externa
se toda sequncia de entrada limitada produz uma sequncia de
sada limitada.
Esta a estabilidade BIBO (Bounded Input Bounded Output)
Um sistema linear, discreto e invariante no tempo, com resposta
impulsiva g(k) BIBO estvel se e somente se:

Exemplo
Determine se o sistema ou no estvel:

Para determinar g(k), utilizaremos a diviso longa:

Logo, a resposta impulsiva g(k) dada por:

Tem-se:

Portanto, o sistema
instvel.

Relaes entre o Plano S e


o Plano Z

Na primeira classe de sistemas discretos foi demonstrado que a


transformada Z de um sinal amostrado a transformada de
Laplace de uma seqncia discreta, com a substituio da
varivel

Z e

ST

Isto implica que todos os pontos


no plano S tem seu ponto
correspondente no plano Z.

Um ponto genrico no plano S dado

Atravs do mapeamento

no plano Z teremos o seguinte


ponto:
Logo,

NO plano S

Si 0

NO plano Z

Z j T
Z 1

S j
eixo imaginrio

0
o

360

Si 0
NO plano S

NO plano Z

S j
parte esquerda do
eixo imaginrio

dentro do circulo
de radio unidade

Si 0
NO plano S

NO plano Z

S j
parte direita do
eixo imaginrio

fora do circulo
de radio unidade

Resumindo

Um sistema estvel se as
razes da equao caracterstica
esto na metade esquerda
do plano S

Um sistema estvel se as razes


da equao caracterstica esto
dentro do crculo de rdio
unidade no plano Z

Teorema:

Um sistema linear, discreto e invariante no tempo, com funo


de transferncia G(z) BIBO estvel se e somente se os plos
de G(z) tm modulo menor do que 1.

Exemplo Determine se o sistema abaixo estvel.

Os plos de G(z) so as razes do denominador, ou seja:

Logo

Portanto, as razes tm mdulo menor que 1, logo o sistema BIBO estvel.


(as razes esto dentro do circulo unitrio)

Critrio de
Jury

A aplicao do teorema anterior em sistemas que possuem ordem maior que 2


torna-se difcil, uma vez que ser necessrio utilizar mtodos computacionais
para se determinar todas as razes.
O critrio de Jury estuda a estabilidade de sistemas discretos sem a
necessidade de determinar os plos.
1 Passo: Para uma funo de transferncia
o polinmio caracterstico D(z). Genericamente teremos:

Construa a seguinte tabela

A linha 1 formada pelos coeficientes de D(z).


As linhas pares so formadas pela inverso dos coeficientes da linha anterior
As linhas impares so determinadas fazendo:

2 Passo: Aplique o critrio de Jury:

O sistema estvel se e somente se

Se a tabela termina ou se ocorre diviso por


zero, em
o sistema instvel

Exemplo

Determine se a funo de transferncia abaixo representa um sistema estve


ou instvel.