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SISTEMA

Un sistema lineal invariante en el tiempo, si es afectado por una


entrada senoidal de amplitud R y frecuencia 0, su salida seguir
siendo senoidal de la misma frecuencia 0 pero probablemente
con otra magnitud C y fase

C ( s) G ( s) R( s)
La transformada de Laplace de la salida del sistema

C ( s) G ( s) R( s)

SISTEMA
como es un anlisis senoidal, se cambia la variable compleja s por

C ( j ) G ( j ) R ( j )
donde cada componente tiene magnitud y fase,

C ( j ) C ( j ) C ( j )
La relacin de la salida C ( j ) entre la entrada R ( j ) en el
rgimen senoidal permanente se llama funcin de transferencia
senoidal:

G ( j )

C ( j )
R ( j )

Representacin grfica de la respuesta


en frecuencia
Los diagramas de bode son una representacin de la magnitud y fase de
una funcin en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero
a infinito.
Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto
G(s) cambiando s por jw donde
La magnitud de G(jw) es Mag=20*log10 /G(JW)/,
Y

en dB

el ngulo de fase <G(jw)

Las dos grficas se representan contra la frecuencia en la escala


logartmica.

Representacin de las formas cannicas


a)Proporcionalidad

b) Factor integrador

c) Factor diferencial
d) Sistema de primer orden en el numerador
e) Sistema de primer orden en el denominador
f) Sistema de segundo orden en el numerador
g) Sistema de segundo orden en el denominador

Diagrama de Bode para una constante A

G (s) A
a)Constante
G (s) = A (No depende de la frecuencia)
1)A>1 ser cte. G(dB) positiva
2) A=1 G(dB)=0
G(s) A
3) A<1 ser cte G(dB)
negativa
Para A=2, 20*l log10(2) l, G(dB) = 6dB, Fase =0
Para A=50 10*2*2*1.25 = 50
20*(log10(10)+log10(2)+log10(2)+log10(1.25))
20dB+6dB+3dB+3dB+1.94dB =33.94dB
Magnitud = 33.94 dB , Fase = 0

Diagrama de Bode para una constante A

G (s) A
A=1;
num=A*[1];
den=[1];
w=logspace(-2,3,100);
bode(num,den,w)
grid

Diagrama de Bode para un Factor integrador

b)

A
G(s) K
S

G ( s)

A
( jw) K

A
GdB 20 * log k 20 *log A 20 * k * log w
w

Rectas con pendiente negativa (-k)


1
Si A=1 G ( s ) k GdB k * 20*log w
s
En general:
Para A=1 y K=1, K =2, K=3
Graficar para A=10 , K=1, K=2, K=3

Diagrama de Bode para un Factor integrador

A=10;
num=A*[1];
den=[1 0];
w=logspace(-2,3,100);
bode(num,den,w)
grid

Diagrama de Bode para un Factor diferencial

Graficar el diagrama de Bode, A=10 y K=1, K=2

Diagrama de Bode para un Factor diferencial

A=1;
num=A*[1 0];
den=[1];
w=logspace(-2,3,100);
bode(num,den,w)
grid

Sistema de primer orden en el numerador

o =frecuencia de corte

Sistema de primer orden en el numerador


A=1;
num=A*[1 10];
den=[1];
w=logspace(-2,3,100);
bode(num,den,w)
grid
o=frecuencia de corte =

Sistema de primer orden en el numerador (-)

Sistema de primer orden en el numerador (-)

A=1;
num=A*[1 -10];
den=[1];
w=logspace(-2,3,100);
bode(num,den,w)
grid

Sistema de primer orden en el denominador

Sistema de primer orden en el denominador

A=1;
num=A*[1];
den=[1 4];
w=logspace(-1,3,100);
bode(num,den,w)
grid

Sistema de primer orden en el denominador(-)

Sistema de primer orden en el denominador (-)

A=1;
num=A*[1];
den=[1 -4];
w=logspace(-1,3,100);
bode(num,den,w)
grid

Sistema de segundo orden en el numerador

G ( jw) ( jw) 2 2 jw) 1 1 w2 j 2w


w2
w
G ( jw) 1 2 j 2
w0
w0

Sistema de segundo orden en el numerador

A=1;
num=A*[1 1 1];
den=[1];
w=logspace(-1,3,100);
bode(num,den,w)
grid

Sistema de segundo orden en el numerador(-)


G ( jw) ( jw)2 2 jw) 1 1 w2 j 2w
2

w
w
G ( jw) 1 2 j 2
w0
w0

Sistema de segundo orden en el numerador(-)

A=1;
num=A*[1 -1 1];
den=[1];
w=logspace(-1,3,100);
bode(num,den,w)
grid

Sistema de segundo orden en el denominador

Sistema de segundo orden en el denominador

A=1;
num=A*[1];
den=[1 1 1];
w=logspace(-1,3,100);
bode(num,den,w)
grid

Sistema de segundo orden en el denominador (-)


G ( jw)

1
w2
w
1 w 2 j 2 w
0
0

Sistema de segundo orden en el denominador (-)

A=1;
num=A*[1];
den=[1 -1 1];
w=logspace(-1,3,100);
bode(num,den,w)
grid

Diagrama de bode
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema

12( s 3)
G ( s) 2
s ( s 5)( s 2 6 s 13)
Normalizando

36

65
G ( s)

2 1
s
s 1

s 1

s2

s 1

13
13

Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble


integrador, un polo en -5 y polos cuadrticos. Se buscan la grfica de
Bode de cada uno y despus se suman.

Diagrama de bode
Elemento individuales
36 / 65

s
6
s 1
13 13

20
Magnitude (dB)

1
s2
1
s 1
5

Bode Diagram

40

0
-20
-40
-60
-80
90

Phase (deg)

1
s 1
3

Diagrama en magnitud. y ngulo

-90

-180

-1

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

Diagrama de bode
Diagrama de bode resultante
50

Bode Diagram

Magnitude (dB)

0
-50
-100
-150

Phase (deg)

-200
-180
-225
-270
-315
-360

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Diagrama de Bode Magnitud


%Hallando la magnitud para evaluarlo en w1
w1=[1/50 1/5 5 50]
M1=[ 20*log10(1) 20*log10(1) 20*log10(1) 20*log10(1)]
M2=[0 -20* log10(1/5*5) -20*log10(5*5)
-20*log10(50*5)]
%En Matlab
num=[1]
den =[5 1]
w=logspace(-2,2);
[M,F]= bode(num,den,w) % obtiene valores de Magnitud y fase
M=20*log10(M)
% magnitud en dB
%comparando
figure(1)
semilogx(w1,M1+M2,w,M)
grid