CONTROL PROPORCIONAL

INTEGRAL Y DERIVATIVO

 Un
controlador PID se caracteriza por
combinar tres acciones (P, I y D)
mediante el siguiente algoritmo de
control:

 Accin proporcional (P): es la accin que

produce una seal proporcional a la
desviacin de la salida del proceso respecto
al punto de consigna.
Accin integral (I): es la accin que
produce una seal de control proporcional al
tiempo que la salida del proceso ha sido
diferente del punto de consigna.
Accin derivativa (D): es la accin que
produce una seal de control proporcional a
la velocidad con que la salida del proceso
est cambiando respecto del punto de
consigna.

 Constante de tiempo integral (T i): es

el tiempo, generalmente expresado en
minutos, que debe transcurrir para que la
accin integral alcance (iguale o repita) a
la accin proporcional.
Constante de tiempo derivativa (Td):
es el intervalo de tiempo, generalmente
expresado en minutos, en el que la accin
derivativa adelanta a la accin
proporcional.

 Cada accin de control tiene una respuesta

caracterstica:
- La accin proporcional vara
instantneamente con el error y alcanza un
valor estacionario cuando lo alcanza ste.
- La accin integral tiene en cuenta la
historia pasada del error y se anula cuando
se hace cero.
- La accin derivativa predice los cambios
en el error y se anula cuando alcanza un
valor estacionario.

Controlador P
Un ejemplo tpico de control
proporcional se muestra en la figura
1, donde se observa la conducta de
la variable controlada despus de un
salto en escaln unitario en el punto
de consigna. Se observan los
siguientes hechos caractersticos
cuando aumenta la ganancia Kp del
controlador:

Figura 1
El error en
estado
estacionario
disminuye.
El proceso
responde ms
rpidamente.
La
sobreoscilacin
y las
oscilaciones
aumentan.

Codigo MAtlab

%REGULADOR P;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema en cadena abierta;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
sys=tf(num,den);
%Regulador Proporcional;
Kp=2;
sysa=Kp*sys;
%Sistema equivalente realimentado;
[sysc]=feedback(sysa,1);
hold on;
%Respuesta del sistema;
step(sysc);
title('Regulador P');

num=1

Kp =

num =

2
sysa=Kp*sys

1
den=conv([10 1],[5 1])

2
----------------50 s^2 + 15 s + 1

den =
50

sysa =

15

sys=tf(num,den)
sys =

Continuous-time transfer function.

[sysc]=feedback(sysa,1)
sysc =

1
----------------50 s^2 + 15 s + 1

2
----------------50 s^2 + 15 s + 3

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

Kp=2

hold on
step(sysc)
title('Regulador P')

Accin Integral PI
Esta accin elimina el problema del error en estado
estacionario frente a perturbaciones de carga
constante. Por eso se utiliza para determinar de
forma automtica el valor correcto de u 0. Adems se
usa para corregir el error en rgimen permanente.
Otra de las razones intuitivas que ayuda a
comprender los beneficios de la accin integral es
que, cuando se introduce, la existencia de un
pequeo error durante un intervalo prolongado de
tiempo puede dar lugar a un gran valor de la seal
de control. El algoritmo de la accin integral es el
siguiente:

 Las propiedades de la accin integral

se muestran en la figura 2 en la que
se puede ver la simulacin de un
controlador PI. La ganancia
proporcional se mantiene constante
y se vara el tiempo integral.

FIGURA 2

El caso particular en el que T i

es infinito se corresponde con
el control P. Al introducir la
accin integral se observa
que:
El error en estado
estacionario se elimina
cuando Ti tiene valores
finitos.
Cuando Ti disminuye
(mayor accin integral) la
respuesta se hace cada vez
ms oscilatoria, pudiendo
en ltimo trmino llegar a
inestabilizar el sistema

El caso particular en el que T i es infinito se

corresponde con el control P. Al introducir
la accin integral se observa que:
El error en estado estacionario se elimina
cuando Ti tiene valores finitos.
Cuando Ti disminuye (mayor accin
integral) la respuesta se hace cada vez
ms oscilatoria, pudiendo en ltimo
trmino llegar a inestabilizar el sistema

Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la

grfica controlador PI
%controlador PI;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1; den=[10 1];
sys=tf(num,den);
Kp=10; Ki=30;
%Funcion de transferencia del controlador PI;
numc=[Kp Ki];
denc=[1 0];
sysc=tf(numc,denc);
%Sistema equivalente realimentado;
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
sysa=tf(numa,dena);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PI');

LA ACCIN DERIVATIVA

PD

Uno de los problemas del controlador PI y que limita su

comportamiento es que solo considera los valores del
error que han ocurrido en el pasado, es decir, no intenta
predecir lo que pasar con la seal en un futuro
inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin,
que se basa en introducir una accin de prediccin
sobre la seal de error. Una forma sencilla de predecir
es extrapolar la curva de error a lo largo de su tangente.
El algoritmo de la accin derivativa es el siguiente:

el tiempo
derivativo
y 3
FIGURA
puede
interpretarse
como un
horizonte de
prediccin. Al
basar la accin de
control en la
salida predicha,
es posible mejorar
el
amortiguamiento
de un sistema
oscilatorio. En la
figura 3 se
pueden observar
las propiedades

 En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando

se utiliza la accin derivativa. A medida que Td aumenta la salida se va
aproximando cada vez ms a una exponencial.
Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que ser muy
cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las
instalaciones industriales es frecuente desconectar la accin derivativa (hacer
Td = 0), aunque en otras ocasiones est muy recomendada. Un ejemplo es el
caso de procesos multi-capacitivos, como puede ser el control de
temperatura. Debido a la inercia del sistema es importante saber hacia donde
se est evolucionando. La accin de calentamiento tiene que pararse a
tiempo. Una conduccin lenta de calor puede significar que, incluso despues
de desconectar el sistema de calentamiento, la temperatura continue
aumentando durante mucho tiempo. Durante este perodo la temperatura
puede sobrepasar considerablemente su punto de consigna si no se ejerce
una accin de control cuidadosa. Otro ejemplo donde es importante predecir
el error es cuando hay grandes retardos o tiempos muertos en el proceso. En
esta situacin, desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar una
buena prediccin y hay que utilizar controladores especficos (basados en el
predictor de Smith o en las estrategias de control predictivo) para solucionar
el problema. Si no se tiene acceso a un controlador de este tipo, en estos
casos es mejor utilizar un controlador PI.

 Cdigo Matlab empleado para la obtencin de la grfica controlador PD

%controlador PD;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
Kp=10;
Kd=10;
numc=[Kd Kp];
%Funcion de transferencia del controlador PD;
numa=conv(num,numc);
sysa=tf(numa,den);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PD');

 El Controlador PID
EL CONTROLADOR PID
El controlador PID combina en un nico controlador la mejor
caracterstica de estabilidad del controlador PD con la
ausencia de error en estado estacionario del controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es
esencialmente lo mismo que aadir dicha accin a un
controlador P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad
y el error en estado estacionario cuando se modifican los
parmetros del controlador. Es necesario sealar que esta
tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por
tanto, hay excepciones.

 Ejercicio ejemplo controladores

EJERCICIO EJEMPLO CONTROLADORES
Vamos a analizar los tipos de controladores en este ejercicio basndonos en el siguiente sistema de masa,
resorte y amortiguador:

Donde:
M = 1 Kg
b = 10 Ns/m
K = 20 N/m
F(s) = 1
La ecuacin del sistema es:
Mx + bx + Kx = F
Por lo tanto su transformada de Laplace ser:
Ms2X(s) + bsX(s) + KX(s) 0 F(s)
De este modo la Funcin De Transferencia entre la salida (desplazamiento X(s) ) y la entrada F(s)
ser:
X(s) / F(s) = 1 / Ms2 + bs + K

A) obtener la grfica de la salida del sistema en lazo abierto ante una entrada escaln unitario:
X(s) / F(s) = 1 / s2 + 10s + 20
A-1) Representar grficamente la respuesta del sistema ante un escaln unitario
A-2) Comentar la grfica obtenida

B) Si la f.d.t. en lazo cerrado con un controlador P del sistema anterior es:

X(s) / F(s) = K p / s2 + 10s + (20 + Kp)
Situaremos el valor de la ganancia proporcional en un valor de 300:
B-1)Obteber la respuesta del sistema con controlador P a un escaln
B-2)Comentar el resultado y compararlo con el caso anterior

C)La funcin de transferencia en lazo cerrado con un controlador PD del sistema que estamos estudiando es la siguiente:
X(s) / F(s) = K Ds + Kp / s2 + (10 + KD)s + (20 + Kp)
mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos que K D sea igual a 10
C-1) Representar la grfica de la respuesta del sistema con regulador PD ante un escaln unitario
C-2)Comentar la grfica obtenida y los cambios con respecto a los casos anteriores

D)En el caso de asociar un controlador PI a nuestro sistema, la f.d.t. del sistema resultante ser:
X(s) / F(s) = K ps + K I / s3 + 10s2 + (20 + Kp)s + K I
el valor deseado de KI es 70 y tendremos que reducir el valor de la ganancia proporcional, ya que el regulador integral
tambien reducira el tiempo de subida, y aumentar la sobreoscilacin como lo hace el proporcional, tomaremos entonces
un valor de 30
D-1)Representar grficamente la salida del sistema estudiado con controlador PI, si la entrada es un escaln unitario
D-2)Analizar la grfica obtenia respecto a las anteriores

E)Nuestro sistema con un controlador PID tendra una funcin de transferencia asi:
X(s) / F(s) = K D s2 + Kps + K I / s3 + (10 + KD)s2 + (20 + Kp)s + K I
E-1)Si la entrada es un escaln unitario, obtener la grfica de la salida de nuestro sistema bajo la accion de un
controlador PID
E-2)Comentar los resultados, analizando las mejoras obtenidas en la respuesta de nuestro sistema.

C)La funcin de transferencia en lazo cerrado con un controlador PD del sistema que estamos
estudiando es la siguiente:
X(s) / F(s) = KDs + Kp / s2 + (10 + KD)s + (20 + Kp)
mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos que K D sea igual a 10
C-1) Representar la grfica de la respuesta del sistema con regulador PD ante un escaln
unitario
C-2)Comentar la grfica obtenida y los cambios con respecto a los casos anteriores

D)En el caso de asociar un controlador PI a nuestro sistema, la f.d.t. del sistema resultante
ser:
X(s) / F(s) = Kps + K I / s3 + 10s2 + (20 + Kp)s + K I
el valor deseado de KI es 70 y tendremos que reducir el valor de la ganancia proporcional, ya
que el regulador integral tambien reducira el tiempo de subida, y aumentar la sobreoscilacin
como lo hace el proporcional, tomaremos entonces un valor de 30
D-1)Representar grficamente la salida del sistema estudiado con controlador PI, si la entrada
es un escaln unitario
D-2)Analizar la grfica obtenia respecto a las anteriores

E)Nuestro sistema con un controlador PID tendra una funcin de transferencia asi:
X(s) / F(s) = KD s2 + Kps + K I / s3 + (10 + KD)s2 + (20 + Kp)s + K I
E-1)Si la entrada es un escaln unitario, obtener la grfica de la salida de nuestro sistema bajo
la accion de un controlador PID
E-2)Comentar los resultados, analizando las mejoras obtenidas en la respuesta de nuestro
sistema.

Funcin de Transferencia
Uso de Transformada de Laplace para
representacin de sistemas
Funcin de Transferencia:
forma clsica de modelar sistemas lineales
representacin entrada-salida
se determina mediante ensayos (respuesta al
impulso/escaln)
u(t)

y(t)

dy (t )
b u (t ) a y (t )
dt
25

U(s)

G(s)

Y(s)

Y ( s)
b
G( s)
U ( s)
sa

Controlador PID Breve

Resea
Propuesto en los aos 40 y se mantiene

hasta ahora como el controlador de lazo

ms utilizado
Es un controlador no-ptimo
Es fcil de sintonizar y permite alcanzar
una buena performance
Es fcilmente implementable en un
sistema de control digital
Se basa en una estructura de una entrada
y una salida
26

PID Estructura interna

P: proporcional
I: integral
D: derivativo

El controlador PID est basado en 3

acciones paralelas
Frecuentemente se utilizan solo los trminos
PeI
d e t
Existen
varias
formulaciones
matemticas
u t K e t K e t dt K
PID

27

dt

PID Estructura matemtica Paralela e Ideal

d e t
u PID t K p e t K i e t dt K d
dt

1
d e t
u PID t K e t e t dt Td

Ti
dt

Forma Paralela

Forma Ideal

La forma Paralela es apta sobretodo para tratamiento

emprico manual
La forma Ideal tiene la ventaja que Ti y Td son expresados
en segundos y solo K depende de la unidad de medida del
proceso
28

PID Funcin de Transferencia de un PI

1
u PI t K e t e t dt
Ti

Forma PI Ideal

1
C PI s K 1

sTi

1 sTi
C PI s K
sTi

Esta formulacin es muy til porque pone en

evidencia las constantes de tiempo del controlador
Un controlador PI tiene una funcin de transferencia
con un cero y una accin integral

29

PID Funcin de Transferencia de

un PID
1
d e t
u PID t K e t e t dt Td

T
dt
i

1
C PID s K 1
sTd
sTi

30

Forma PID Ideal

PID Estructura matemtica

Partiendo de la forma Ideal:
Serie
La forma Serie es til

1
C PID s K 1
sTd
sTi

1 sTi s 2TiTd
C PID s K

sT
i

C PID

1 sT1 1 sT2
s K

y
Serie

1
~
~

C PID s K 1 ~ 1 sTd
Ti s

31

cuando se analiza el
controlador en el
dominio de la
frecuencia, dado que
pone en evidencia las
constantes de tiempo
(polos y ceros)
Observar:
~ ~
K, Ti y TD de la forma
K ,T
~ difieren de i
Ideal
Td

Forma Serie

de la forma

PID Estructura Interactiva y NoForma

No-Interactiva (Paralela e Ideal):
Interactiva
PID

P
I
D

Forma Interactiva (Serie o Clsica):

PID

PD

I
P

32