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Dinmica Rotacional

*Momento angular de una


partcula
*Movimiento Giroscpico
*Ejercicios

Nombre: Humberto Rodrguez


C.I: 26.187.233
Materia: Fsica
Seccin: S6
Semestre: 1

Momento angular
de una partcula

Se define momento angular de una partcula respecto de del punto O,


como el producto vectorial del vector posicin r por el vector momento
lineal mv
L=rmv

Momento angular de un slido rgido


Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo
describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una
velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen
vi = w ri

En la figura, se muestra el vector momento angular Li de


una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el
vector ri y que describe una circunferencia de radio Ri
con velocidad vi . El mdulo del vector momento angular
vale
Li = rimi vi
Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z es
Liz = miRi 2
El momento angular de todas las partculas del slido es
L=

Li
i

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin


es
Lz = (

miRi 2 )
i

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia


I=

i miRi 2
i

En general, el vector momento angular L no tiene la


direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento
angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del
eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de
rotacin es un eje principal de inercia. Para estos ejes
existe una relacin sencilla entre el momento angular y
la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma
direccin, la del eje de rotacin,L = I

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser


la masa o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de
rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa
por el centro de masa.
Cuerpo
Varilla delgada de
longitud L

Momento de inercia Ic
1 ML2
12

Disco y cilindro de
radio R

1 MR2
2

Esfera de
radio R

2MR2
5

Aro de
radio R

MR2

Teorema de steiner

El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el


momento de inercia de un slido rgido respecto de un eje de rotacin que
pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de inercia respecto
a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas.
En fsica, el teorema de Huygens-Steiner, teorema de los ejes paralelos o
simplemente teorema de steiner es un teorema usado en la determinacin
del momento de inercia de un slido rgido sobre cualquier eje, dado el
momento de inercia del objeto sobre el eje paralelo que pasa a travs
del centro de masa y de la distancia perpendicular (r)entre ejes. Tambin
puede usarse para calcular el segundo momento de rea de una seccin
respecto a un eje paralelo a otro cuyo momento sea conocido. Debe su
nombre al gemetra suizo del siglo XIX Jakob Steiner .

Energa cintica de rotacin

Las partculas del slido describen circunferencias centradas en el


eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de
la circunferencia que describen vi = w Ri . La energa cintica
total es la suma de las energas cinticas de cada una de las
partculas. Esta suma se puede expresar de forma simple en
trminos del momento de inercia y la velocidad angular de rotacin

K=

1 mivi 2 =

2 Ri
2 =1 I
2
1mi
2

Ecuacin de la dinmica de rotacin

Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las


fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las
partculas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos
partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y la fuerza que
ejerce la partcula 2, F12. Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2
y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21. Por ejemplo, si el sistema de
partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores
seran las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra y
sobre la Luna. Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre
estos dos cuerpos celestes.

Movimiento Giroscpico

El girscopo o giroscopio (Del griego "skopeein = ver" y "gyros = giro")


es un dispositivo mecnico que sirve para medir, mantener o cambiar
la orientacin en el espacio de algn aparato o vehculo.

Est formado esencialmente por un cuerpo con simetra de rotacin que


gira alrededor del eje de dicha simetra. Cuando el girscopo se somete a
un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientacin de su eje
de rotacin, tiene un comportamiento aparentemente paradjico, ya que
cambia de orientacin (o experimenta un momento angular en todo caso,
si est restringido) girando respecto de un tercer eje, perpendicular tanto
a aquel respecto del cual se lo ha empujado a girar, como a su eje de
rotacin inicial. Si est montado sobre un soporte de Cardano que
minimiza cualquier momento angular externo, o si simplemente gira libre
en el espacio, el girscopo conserva la orientacin de su eje de rotacin
ante fuerzas externas que tiendan a desviarlo mejor que un objeto no
giratorio; se desva mucho menos, y en una direccin diferente.

Los girscopos son objetos muy interesantes debido a que parecen


desafiar la gravedad; Adems, en ellos actan diversos fenmenos fsicos
a causa de que el eje de rotacin cambia de direccin en todo momento.
stas propiedades especiales de los girscopos son muy importantes
debido a que se aplican desde una bicicleta hasta en un sistema de
navegacin avanzado como puede ser un transbordador espacial
Nosotros nos dedicaremos al estudio del siguiente girscopo:

El mismo, si lo sostenemos con el eje del volante horizontal y se suelta,


cuando el volante no esta girando, el extremo libre del eje cae debido a la
gravedad. Si el volante gira, se produce un movimiento circular uniforme
del eje en un plano horizontal, combinado con la rotacin del volante
alrededor del eje. ste movimiento del eje, no intuitivo, se denomina
precesin.
Para el estudio de este fenmeno se relaciona el momento de torsin neto
que acta sobre un cuerpo y la razn a la que cambia el momento
angular del cuerpo, dada por la ecuacin:

= dL
dt
Cuando el volante gira alrededor de su eje de simetra, Li est a lo largo
del eje. Cada cambio del momento angular dL es perpendicular al eje,
porque el momento de torsin =r x w tambin lo es. Esto hace que
cambia la direccin de L, pero no su magnitud. Los cambios dL siempre
estn en el plano horizontal x-y, as que el momento angular y el eje del
volante con el que se mueve siempre son horizontales.

Es decir, el eje no se cae, tiene precesin. El cambio infinitesimal del


momento angular es dL = dt, que es perpendicular a L. Esto implica
que el eje del volante del girscopo gir un ngulo pequeo d dado por
d =dL/ L. La razn a la cual se mueve el eje, d / dt , se denomina
velocidad angular de precesin:

= d = dL/L = t = w.r
dt
dt
L I

Ejercicios

*(1)61 .-Un barra rgida de largo L y masa M est cayendo en el plano vertical con
velocidad V , cuando el extremo A hace contacto con un pivote fijo, como muestra la figura.
Cul es la velocidad angular con que la barra empieza a rotar en torno al pivote? Sol.: =
3V /2L.

*(2)62.- Un cilindro slido y un aro delgado, ambos de igual masa M y radio R bajan
rodando por un plano inclinado, que hace ngulo con la horizontal, conectados por una
barra rgida y de masa despreciable, como muestra la figura. Suponiendo que no hay
deslizamiento y el roce de la barra con las unioners al cilindro y el aro es despreciable,
encuentre: a) Aceleracin con que bajan los objetos, b) fuerza sobre la barra. Sol.: a) a =
(4/7)gsen, b) F = (1/7)Mgsen, compresin.

*(3)63.- Un cilindro homogneo, de rado R y masa M , es remolcado hacia arriba en un


plano inclinado, que hace ngulo de 30 con la horizontal, mediante una fuerza constante
F = Mg/2, aplicada al extremo de una cuerda enrrollada alrededor del cilindro, como
muestra la figura. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizar, encuentre la aceleracin
del centro de masa del cilindro. Sol.: a = g/3.

*(4)63.- Una barra rgida, de largo L y masa M gira sobre una superficie horizontal sin roce
con velocidad angular en torno a una clavija fijo en su extremo A. En cierto momento se
inserta una segunda clavija en la superficie, de modo que al llegar el extremo B de la barra
a sta, la barra se engancha con la clavija en B, al mismo tiempo que se suelta de la clavija
en A. Cul es la velocidad angular con que gira ahora la barra en torno al punto B?. Sol.:

*(5)64.- Una barra slida de largo L unida a una cuerda ideal de largo L/2 gira sobre una
superficie plana horizontal sin roce, con velocidad angular constante, alrededor de un eje
vertical ubicado en el punto O, como muestra la figura. A qu distancia R del eje debe
insertarse en el plano un clavo, de modo que al impactar la barra contra el clavo, esta
quede en reposo? Sol.: R = (13/12)L.

*(6)65.- Considere un cilindro macizo de radio r y masa m que rueda sin resbalar sobre una
cavidad cilndrica de radio R. Encuentre la ecuacin de movimiento. Sol.: .

*(7)66.- Considere un cilindro hueco de radio R y masa M , que se encuentra en equilibrio


sobre la punta de una cua. Se le da al cilindro un pequeo desplazamiento lateral, de modo
que empieza a caer. Calcule el ngulo, medido con respecto a la vertical, para el cual el
cilindro se despega de la cua. Sol.: 60.

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