Capacitacin CNC R8

TeachBox

INTRODUCCION

Descripcin del Hardware

El mando CNC R8 consta de:
*Armario de distribucin (Integrado en el
Robot): mando Master (CPU).
*Control Manual: Teachbox.
*Electrnica de mando del manipulador:
Robot

Teachbox

R
o
b
o
t
Master
DIAS-BUS DIAS-BUS

Serie
ROBOT CS

COMPACT
CPU

Standard I/O Board

3 x Servo Units

Option 16I/8O Board

Counter- + Analogboard
Standard I/O Board
E 12 - Interface

SMART MEDIA CARD

CAN

Armario de distribucion
Los ejes numricos se accionan con servo motores o
motores asncronos trifsicos controlados por servo
mdulos o convertidores de frecuencia respectivamente
El armario de distribucin estndar incluye 1
convertidor de frecuencia que es compartido por tres
ejes numricos. Es posible el equipamiento de hasta
seis servoconvertidores. Esto nos permite realizar
movimientos en 3D.
Adems, el armario cuenta con los dispositivos de
seguridad, una fuente de 24V, dispositivos de
conmutacin y proteccin por sobrecarga y la unidad de
control CPU (CNC R7 Master)

Componentes Master CNC

R8
La configuracin estndar del Master
incluye:
Mdulo de alimentacin
Mdulo CPU
Controladores
De Interfase serial

Mdulo hbrido de 8 entradas y 8 salidas

Tarjeta de conteo para 3 ejes (slo
servo)
Tarjeta de salida analgica para 3 ejes
(031slo servos)

TeachBox
El Teachbox del sistema Wittmann
CNC sirve tanto para el control
manual del Robot, como tambin
para la creacin de programas
secuenciales en el modo TEACH. Es
una unidad de control autnoma y
cuenta con una interfaz CAN-BUS
para comunicarse con la unidad de
control Master.

Componentes del TeachBox

El Teachbox cuenta con:
Una pantalla LCD a color
Un teclado
Un lector de tarjetas Smart Media para
guardar, cargar y archivar los programas
de enseanza y para cargar o actualizar
el software del sistema.
Un paro de emergencia y seis botones
para el cambio de modo de operacin
del Robot

Robot
Debajo de la cubierta, en la
estructura transversal del robot, se
encuentra la electrnica de control
siguiente:
Tarjeta de entradas y salidas (I/O):
DIAS-BUS hacia Master
32 Entradas
24 Salidas

Tarjeta de conteo para 3 ejes (Asncrono)

Interface Euromap 12
PIN

9
10
11
12
13
14
15
16

SOCKET

25

17 26

18 27

19 28

20 29

21 30

22 31

23 32
24

Distribucin de seales E12

Pin

1, 9
2
3, 11
4
5
6
7
8
10
11
12
13
14
15
16

Paro de emergencia
El molde est abierto
Dispositivos de seguridad de la
mquina
El expulsor est atrs
El expulsor est delante
Noyos en posicin 1
Noyos en posicin 2
Piezas desechadas
IMM en modo automtico
Reservado para el paquete de
seguridad SUVA
El molde est cerrado
Libre
Molde en la posicin intermedia
Ninguna pieza disponible
Potencial de referencia (Robot)

Socket

17
Permitir cierre de molde
18, 26 rea de molde libre
19, 27 Paro de emergencia (Robot)
20
Operacin con robot
21
Permitir retroceso de expulsor
22
Permitir avance de expulsor
23
Permitir movimiento de noyos (pos.
1)
24
Permitir movimiento de noyos (pos.
2)
25
Reservado para uso futuro de
Euromap
28
Permitir apertura completa del molde
29
Reservado para uso futuro de
Euromap
30
Libre
31
Libre
32
Potencial de referencia (IMM)

Interface Euromap 67

Pantalla principal
Campo de estado
Modo de
Funcionamiento
como smbolo
Comando Actual
(programa de
enseanza)

Campo de funcin o
lnea de edicin (slo
editor enseanza)

Pantalla para
visualizacin y
programa de
enseanza

Nombre del
programa de
Teach en la CPU
Master

Lnea de Softkeys:
Indica las funciones
actuales de las
Softkeys F1-F7)

Editor de texto

Teclado
Recorrido de Referencia.
Ejecucin del recorrido de
referencia.
(En el rea del molde slo es
posible
cuando
se
ha
enseado uno.)

Operacin Automtica.
Inicio
de
operacin
automtica.
(El robot debe estar en la
posicin de Referencia y el
botn de Operacin con
Robot activado)

Operacin con Robot.

Permite el funcionamiento de
la MI en conjunto con el
Robot.
(Desactivado la MI puede
operar sin Robot)

Control de voltaje
Pulsar para encender el
control de voltaje despus de
haber encendido el robot , o
de haber accionado el paro
de emergencia

Paro de Grupo.
Fin del modo automtico
despus de la ejecucin de la
instruccin actual.
(La operacin automtica
puede continuar presionando
el
botn
de
Operacin
automtica)

Operacin Manual /
Paro
Causa
el
paro
inmediato del Robot el
cambio al modo de
operacin Manual.

Paro de Emergencia.
Causa el paro inmediato del Robot. Todas
las salidas se desconectan por medio de
hardware, se interrumpe el circuito de
paro de emergencia de la MI y se
enciende el
LED de la tecla
Adems,

aparece

en

la

pantalla

el

Teachbox
TECLAS DE AUTORIZACIN: slo
con paquete de seguridad: con
puerta protectora abierta, slo se
desplazan ejes pulsando tecla de
autorizacin en el modo manual,
igual que todas las funciones
manuales.

TECLAS DE FUNCIN con

funciones asignadas fijas, que se
describen
detalladamente
a
continuacin.

ENTER: Para seleccionar

opciones de men y confirmar
entradas.

STEP: Para ejecutar y probar

nuevo programa de enseanza
paso a paso.

TECLAS DEL CURSOR. Sirven

para cambiar de lneas, con Shift
puede hojearse.
MEN para llamar las funciones
de men (Softkeys)
ESCAPE (Esc): Para salir de
mens y rechazar entradas.

TECLAS DEL CURSOR para ir

izq./der en loscampos de entrada
(modo enseanza)

SOFTKEYS F1 - F7 La asignacin de funciones actual

se muestra en la lnea de Softkeys de la pantalla.

Modos de funcionamiento
FALTA DE REFERENCIA
Estado del mando despus de la conexin. Son posibles todas las funciones manuales, pero las
posiciones numricas que se muestran en la pantalla del terminal de enseanza no son vlidas.
Para poder utilizar todas las funciones del utillaje debe ejecutarse el recorrido de referencia.
REFERENCIA
Todos los ejes, circuitos de vaco del manipulador se encuentran en su posicin inicial
respectiva. Es posible el cambio al modo automtico. (Se ilumina el LED de la tecla)
MANUAL
Estn disponibles todas las funciones del aparato. (Se ilumina el LED de la tecla)
AUTOMTICO
Se ejecuta el programa de enseanza que hay en la memoria. (Se ilumina el LED de la tecla)
ESPERA IMM
El robot esta esperando la seal de la IMM
cuando los cambios en la maquina se realizan de forma manual
Cuando la IMM no esta en automtico y el robot esta esperando un comando de la IMM
Cuando el robot esta operando con el comando WHAIT OP. WITH IMM=ON

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