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Modelos matematicos

de sistemas continuos

Contenido

Introduccion
Descripcion de sistemas continuos
Ejemplo de modelado y simulacin
Descripcion de entrada-salida de sistemas
continuos
Simulacion de modelos continuos

INTRODUCCION

Modelos matemticos

Se expresan mediante ecuaciones matematicas

Permiten el trabajo cuantitativo


analizando datos
formulando leyes

Tipicamente representan modelos simplificados

Modelos que pueden producir resultados falsos


4

de M
onte
c
laci
n

determinstico

tiempo-continuo

simu

estocstico

arlo

Tipos de sistemas

esttico

tiempo-discreto
dinmico

Esttico. Estado del sistema como un punto en el tiempo


Dinmico. Estado del sistema como cambios en el tiempo
Tiempo-continuo. Los estados del sistema cambian en cualquier momento.
Tiempo-discreto. Los cambios de estado del sistema se dan en momentos discretos del tiempo.
Determinstico. Entradas fijas producen salidas fijas
Estocstico. Uno o ms parmetros aleatorios. Entradas fijas produce salidas diferentes
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Sistemas dinamicos continuos y


discretos

De tiempo continuo, de tiempo discreto


De variables continuas, de variables discretas

Formalismos de modelos
matematicos

De tiempo continuo, de tiempo discreto


De variables continuas, de variables discretas
Vars./Time

Continuous

Discrete

Continuous

[1] DESS (Differential equation


System Specification)
Partial Differential Equations
Ordinary Differential Equations
Bond Graphs
Modelica
Electrical circuits

[2] DTSS
Difference Equations
Finite Element Method
Finite Differences
Numerical methods (in general, any computing method for the
continuous counterparts], like Runge-Kutta, Euler, DASSL and
others.

Discrete

[3] DEVS (Discrete Event System


Specification)
DEVS Formalism
Timed Petri Nets
Timed Finite State Machines
Event Graphs

[4] Automata
Finite State Machines
Finite State Automata
Petri Nets
Boolean Logic
Markov Chains

Modelos DESS

En el formalismo DESS (differential equation


System Specification model) el modelo
matemtico de un sistema dinmico es:

un conjunto de ecuaciones diferenciales que


representan las caractersticas dinmicas del
sistema.

las cuales se obtienen aplicando leyes fsicas.

Modelos DESS

Modelo mecanico

Modelo electrico

DESCRIPCION DE SISTEMAS
DINAMICOS CONTINUOS
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Sistemas dinamicos continuos

Normalmente estamos interesados en los sistemas


dinamicos continuos:

Dinamico: ocurren cambios en el periodo de tiempo de


interes
Tiempo continuo: los cambios ocurren continuamente
Variables continuas: los cambios pueden tomar
cualquier valor
Deterministico: se asume que es posible modelar el
sistema como si fuera completamente conocido
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Descripcion interna de sistemas


continuos
S

Inputs, u
Outputs, y
States, x

y
x
y = S[u]
SISO, MIMO
Static or dynamic

Descripcion en variables de estado


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Descripcion en variables de estado


de sistemas continuos

Linear systems:
dx
= A x+ Bu
dt
y=Cx+Du

; x(t0) = x0

Non-linear systems:
dx
= f(x,u,t)
dt
y = g(x,u,t)

; x(t0) = x0

n
u m
y p
x

A n n

n m
C p n
D p m
B

x = State vector
u = Input vector
y = Output vector
n = Number of state variables
m = Number of inputs
p = Number of outputs
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Sistemas lineales

Cumplen con dos principios:


Aditividad (superposicion)
Homogeneidad (escala) ,

es decir,

y a1u1 t a2u2 t a1 y u1 t a2 y u2 t
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Sistemas lineales e invariantes con


el tiempo

Una ecuacin diferencial lineal es invariante en el


tiempo si sus coeficientes son constantes o
funciones de la variable independiente.
Estos sistemas se denominan por sus siglas en
ingls como sistemas LTI (Linear Time Invariant)

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Descripcion de sistemas LTI

x& Ax Bu
y Cx Du

Matrices
constantes

x 0 x0

Demostrar que el sistema dinamico modelado


mediante las matrices ABCD es un sistema
lineal
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El concepto de estado
State:
Inverted pendulum
Free joint
Force

Angle of the
pendulum
Angular velocity
of the pendulum

Cart
Wheel

Cart position
Cart velocity

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El concepto de vector de estado

State vector x

El espacio de estado es el conjunto de todos los


posibles valores del vector de estado
El vector de estado es un vector desde el origen
del espacio de estados hasta el estado actual del
sistema
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La trayectoria del estado

Por las restricciones impuestas por las ecuaciones


que describen al sistema
El estado describe una trayectoria en el espacio de
estado

x& Ax Bu
Es lo que se denomina la
y Cx Du
trayectoria del estado

x 0 x0
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State variable 3
x3

Trayectoria del estado


t=1

t=0

t=4
State
trajectory

t=2

State vectors
at different
times

t=3
(0, 0, 0)
Origin of
the state
space
State variable 2
x2

State variable 1
(x1)

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Respuesta de un sistema lineal

Dado el modelo del sistema, nuestro interes esta


en determinar
tanto la trayectoria del estado,
como la respuesta de entrada-salida del sistema.

El calculo de esta respuesta involucra la solucion


de una ecuacion diferencial.
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Ejemplo: respuesta de un sistema


escalar

Cul es la respuesta del sistema si es escalar?

dx t
ax
dt

y Cx
x t0 x0

Conocido el estado inicial


22

Respuesta de un sistema escalar

Cul es la respuesta del sistema si es escalar?

dx t
ax
dt

y Cx
t

x t x t0 ax d
t0

La solucion involucra un proceso de


integracion

23

Respuesta de un sistema escalar

Cul es la respuesta del sistema si es escalar?

dx t
ax
dt

y Cx

La salida es una
combinacion (lineal)
de los estados

x t x t0 ax d
t0

Trayectoria del
estado

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Representacion en bloques de un
sistema lineal

Ejercicio:

Haga un diagrama del sistema lineal descrito por las


ecuaciones,

x& Ax Bu
y Cx Du

x 0 x0
25

Representacion en bloques
Integracion

x& Ax Bu
y Cx Du

Condicion
inicial

x 0 x0

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EJEMPLO DE MODELADO Y
SIMULACIN
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Ejemplo de modelado

Se propone entonces:

Discutir el modelado del amortiguador de un


automovil.

Proponer un modelo matematico

Construir el modelo en Simulink

Verificar el comportamiento del modelo

Un modelo matematico del sistema


El modelo matemtico del sistema puede
ser descrito por:

f t
x
M

mx cx kx f (t )
B

Parametros:
m = 0.25, c = 0.5, k = 1

Analisis de las ecuaciones

Forma estandar

x
k

c
1
x x f (t )
k
k

Frecuencia natural

k
n
2.0
m

Razon de amortig.

2 c

0.5
n k

Gananacia estatica

1
K 1
k

El modelo en simulink
f(t)
+
input -

mx 1
m

x
cx
kx

1
s

1
s

x(t)
output

c
k

El proposito del diagrama de simulation es resolver


la ODE del modelo matematico propuesto

Verificacion de los resultados de


simulacion

El amortiguamiento es menor que uno (0.5)

Se espera que el sistema sea sub-amortiguado


Se espera sobrepulso

La ganancia estatica es uno

Se espera que la magnitud de la salida sea igual a la


magnitud de la entrada.

Los resultados de simulacin se ajustan a las


expectativas?

Ejercicio

Construya el modelo en Simulink. Verifique el


modelo.

Plantee preguntas sobre el caso

Consulte como el Toolbox SimMechanics modela


el sistema masa-resorte-amortiguador

Ejercicio

Haga un diagrama en simulink del sistema lineal


descrito por las ecuaciones,

x& Ax Bu
y Cx Du

x 0 x0

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DESCRIPCION DE ENTRADA-SALIDA
DE SISTEMAS CONTINUOS
35

Descripcion de entrada-salida de
sistemas LTI

La relacion entrada/salida de un sistema lineal


invariante en el tiempo de dimension finita
dinmico, operando sobre seales de tiempo
continuo es

a0 y n (t ) an1 y ' (t ) an y (t ) b 0 u ( m ) (t ) bmu (t )

Una ecuacin diferencial ordinaria


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Descripcion de entrada-salida de
sistemas LTI

La relacion entrada/salida de un sistema LTI de


dimension finita tambien se da en terminos del
operador diferencial

y(t) = G(p) u(t)


Operador diferencial

pu t : u t
t

no confundir con la variable compleja


s!
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Respuesta de los sistemas LTI

La relacion entrada/salida se puede obtener


mediante distintas representaciones:

La respuesta al impulso

g(t)

La funcin de transferencia

G(s)

La respuesta de frecuencia

G(iw)
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La respuesta al impulso

La relacin entre las seales de entrada y de


salida se obtiene por la convolucin de u con la
respuesta al impulso g(t)

y t g u t d
0

Para condiciones iniciales nulas


39

La funcin de transferencia

La funcin de transferencia G(s) es la respuesta


estacionaria del sistema lineal

Y (s)= G(s)U (s)


es una funcin compleja
Donde s es la variable de Laplace, y
Y(s), U(s) las transformadas de Laplace de la salida y la entrada
40

La respuesta de frecuencia

Es la respuesta estacionaria de un sistema lineal


ante una seal de entrada sinusoidal

y t G i sin t
41

Obtencion de la funcion de
transferencia a partir de la ODE

Considere un sistema lineal invariante en el


tiempo, descrito por la siguiente ecuacin
diferencial

a0 y n (t ) an1 y ' (t ) an y (t ) b 0 u ( m ) (t ) bmu (t )

donde y(t) es la salida del sistema y u(t) es la


entrada del sistema.
42

Obtencion de la funcion de
transferencia a partir de la ODE

Para obtener la funcin de transferencia del


sistema:
se toma la transformada de Laplace de ambos
miembros de la ecuacin diferencial,
considerando que las condiciones iniciales son
iguales a cero

(a0 s an1s an )Y ( s ) (b0 s bm )U ( s )


n

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La funcion de transferencia

Entonces, la funcin de transferencia est dada


por

b 0 s bm
Y (s)
G(s)

n
U ( s ) a0 s an1s an
m

La funcion de transferencia es un recurso


matematico util para representar sistemas
lineales, invariantes en el tiempo, con
dicionesiniciales nulas
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Polos y ceros de la funcion de


transferencia

b 0 s bm
Y (s)
G(s)

n
U ( s ) a0 s an1s an
m

Se definen los ceros de G(s) como las races del


numerador de G(s) y los polos de G(s) como las
races del denominador

Para la representacion en variables de estado


de sistemas
los polos y ceros no estan definidos!
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Equivalencia de las representaciones


Laplace

Fourier

Teorema de Bode

Conexin entre la respuesta al impulso, la funcin de


transferencia, y la respuesta en frecuencia
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Equivalencia de las representaciones

Ejercicio
Investigue como Matlab representa un
sistema dinmico en los diferentes
dominios. Ver LTI_formats.m

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SIMULACION DE MODELOS
CONTINUOS
48

El modelo de simulacin

A partir del modelo, se construye en un simulador.

Objetivos contradictorios entre el modelado y la simulacin:

Modelado: Representacin de un modelo significativo para


comprensin y re-utilizacin

Simulacion: exactitud y velocidad

El simulador puede ser usado en, por ejemplo, un optimizador, un


entrenador, o en una herramienta de enseanza.

Simulacion de modelos continuos


Codigo ASCII

Mundo Real

Simulador

modelado

simulacion
Integracion numerica
Modelo

d q(t) / dt = x(t)

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Lenguajes de simulacion de
sistemas continuos

Un lenguaje de simulacin describe las


operaciones a ejecutar durante una simulacin en
la computadora
La mayoria de los lenguajes tienen tambien una
interfaz grfica capacidad de anlisis de los
resultados

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Lenguajes de simulacion de
sistemas continuos

Existen diferentes lenguajes de simulacion bajo el


formalismo DESS (ASCL,CSSL, etc.)
CSSL PROGRAM Van der Pol
INITIAL
constant
k = -1, x0 = 1, v0 = 0,
tf = 20
END
DYNAMIC
DERIVATIVE
x = integ(v, x0)
v = integ((1 x**2)*v k*x, v0)
END
termt (t.ge.tf)
END
END

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Lenguajes de simulacion de
sistemas continuosCSSL: Continuous

Simulink
SPICE
Scilab
Dynamo
SLAM: Simulation
Language for Alternative
Modeling
VisSim
Saber-Simulator

System Simulation
Language
ACSL: Advanced
Continuous Simulation
Language
EL: EcosimPro Language
XMLlab
Flexsim 4.0

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Fuentes

Lewis Andrew, A Mathematical Introduction to Feedback


Control. Queens University. Kingston, Canada. Abril, 2003.
Tsakalis Kostas, System properties, A Collection of Class
Notes. http://www.eas.asu.edu/~tsakalis. December, 2003
Roberts Clive, Fundamentals of Signals and Systems.
University of Birmingham. 2003.
Olver Peter J. and Shakiban Chehrzad, Applied Mathematics.
School of Mathematics, University of Minnesota and
Department of Mathematics, University of St. Thomas. 1999.

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