INGENIERA DE CONTROL MT221

Unidad 3
Sintonizacin de
Controladores PID

Temario

Estructura del Controlador PID

Sintona de Controladores
Regla de Ziegler Nichols
Diseos con circuitos

Estructura de un
controlador PID

Introduccin
Se presenta en primer lugar el diseo de un sistema controlado por un PID
utilizando las reglas de sintona de Ziegler y Nichols

Recordando que el trmino sintonizacin se refiere a la seleccin de los parmetros

del sistema que se compone el controlador.

Tales reglas de sintona sugieren establecer un conjunto de valores de Kp, Ti y Td que

darn una operacin estable del sistema. Las reglas de Ziegler-Nichols, que se prese
continuacin, son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemtico
as plantas. Tambin se pueden aplicar al diseo de sistemas con modelos matemti
conocidos.

Reglas de Ziegler-Nichols para

sintonizar controladores PID.
John Ziegler y Nathaniel Nichols propusieron reglas para determinar los
valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del
tiempo derivativo Td, basndose en las caractersticas de respuesta
transitoria
de una En
planta
dada.
Primer
mtodo.
el primer
mtodo, la respuesta de la planta a
una entrada escaln unitario se
obtiene de manera experimental, tal
como se muestra en la figura (1). Si
la planta no contiene
integradores ni polos
dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta
escaln unitario puede tener forma
de S, como se observa en la figura
(2).
Figura (1)

Figura (2)

Reglas de Ziegler-Nichols para

sintonizar controladores PID.
Este mtodo se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con
forma de S. Tales curvas de respuesta escaln se pueden generar
experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo
de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la
constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el
punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las
intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y con la lnea
c(t)=K, tal como se muestra en la figura (2)
Regla de sintona de
Ziegler-Nichols basada en
la respuesta escaln de la
planta (primer mtodo).

Reglas de Ziegler-Nichols para

sintonizar controladores PID.

a funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema

e primer orden con un retardo del modo siguiente:

ote que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de
egler-Nichols produce

r tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1/L.

Reglas de Ziegler-Nichols para

sintonizar controladores PID.
Segundo mtodo. En el segundo mtodo, primero se fija Ti = y Td =
0. Usando slo
la accin de control proporcional, segn la figura (3), se incrementa Kp
desde 0 hasta un valor crtico Kcr, en donde la salida presente
oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas
para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces este mtodo no se
puede aplicar.) As, la ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr
correspondiente se determinan experimentalmente (ver la figura (5).

Reglas de Ziegler-Nichols para

sintonizar controladores PID.
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los
parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que se muestra en la
Tabla siguiente:

Obsrvese que el
controlador PID sintonizado
mediante el segundo
mtodo de las reglas de
Ziegler-Nichols
produce PID tiene
Por
tanto, el controlador
un polo en el origen y un cero doble
en s = -4/P .

Diseo de un controlador de un
sistema de control usando
criterio de estabilidad de
Routh

Ejemplo de diseo
Sea el sistema de control que se muestra en la figura mostrada, en el
cual se usa un controlador PID para controlar el sistema. El controlador
PID tiene la funcin de transferencia

Funcin de transferencia del PID

plique la regla de sintona de Ziegler-Nichols para la determinacin de los valores de

armetros Kp, Ti y Td. A continuacin, obtenga una curva de respuesta escaln unitari
verifique si el sistema diseado presenta un mximo sobreimpulso de aproximadam
el 25%. Si se excediera ms del 40% nuevamente haga una sintona fina y reduzca la
ntidad del mximo sobreimpulso al 25% o menos.

Ejemplo de diseo

mo la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo mtodo de las reglas de sinton

gler-Nichols. Fijando Ti = y Td = 0, se obtiene la funcin de transferencia en lazo ce
modo siguiente:

valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilaci
tenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Como la ecuacin
acterstica para el sistema en lazo cerrado es
el array de Routh es:

Ejemplo de diseo

evisando los coeficientes de la primera columna del array de Routh, se encuentra qu

currir una oscilacin sostenida si Kp=30. As, la ganancia crtica Kcr es

Con la ganancia Kp fijada

igual a Kcr (=30), la
ecuacin caracterstica es

ara encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, se sustituye s = j en la ecuac

aracterstica, del modo siguiente:

Ejemplo de diseo

partir de lo cual se encuentra que la frecuencia de la oscilacin sostenida es 2=5 o

As, el periodo de la oscilacin sostenida es

eniendo en cuenta la Tabla del segundo mtodo, se determinan Kp, Ti y Td del modo
guiente:

Por tanto, la funcin de transferencia del controlador PID es

Ejemplo de diseo

controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1.4235. En la figu

uestra un diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID disead
continuacin, se examina la respuesta escaln unitario del sistema. La funcin de
ansferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) est dada por

Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseado mediante

la regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).

Ejemplo de diseo

El mximo sobre impulso en

la respuesta un escaln
unitario es de
aproximadamente 62%. Este
valor es un alto. Requiere un
ajuste fino en el diseo del
controlador.

Ejemplo de diseo

ha sintona se puede hacer en la computadora. Se encuentra que manteniendo Kp=

oviendo el cero doble del controlador PID a s = -0.65, es decir, usando el controlado
(1)
MP = 18%
Modificar cdigo!

puesta a un escaln unitario del sistema mostrado en la figura con controlador PID
endo parmetros Kp=18, Ti=3.077 y Td=0.7692

Ejemplo de diseo

cha sintona se puede hacer en la computadora. Se encuentra que manteniendo Kp=

moviendo el cero doble del controlador PID a s = -0.65, es decir, usando el controlad
(2
)

Modificar cdigo!

MP = 28%

esta a un escaln unitario del sistema mostrado en la figura con controlador PID ten
metros Kp=39.42, Ti=3.077 y Td=0.7692.

Programacin de diseo de
controladores usando Matlab

Programacin con Matlab

ea el sistema que se muestra en la figura mostrada que est controlado por un

ontrolador PID. El controlador PID est dado por

Se desea encontrar una combinacin de K y a tal que el sistema en lazo

cerrado sea sobreamortiguado y su mximo sobreimpulso en la
respuesta a un escaln unitario sea menor que el 10%.

Programacin con Matlab

Para resolver este problema con MATLAB, primero se especifica la regin
para buscar valores adecuados de K y a. A continuacin se escribe un
programa MATLAB tal que en la respuesta a un escaln unitario se pueda
encontrar una combinacin de K y a que satisfagan el criterio de que el
mximo sobreimpulso sea menor que el 10%.
Note que la ganancia K no debera ser demasiado grande para evitar que
el sistema necesite una innecesaria unidad de potencia. Se supone que
la regin para buscar K y a est acotada por
Si en esta regin no existe una solucin ser necesario ampliarla. Sin
embargo, en algunos problemas independientemente de la regin de
bsqueda no hay solucin.
En el mtodo computacional es necesario determinar el tamao del paso
de clculo para cada K y a, que para este ejemplo se usar con pasos de
0.2 tanto para K como a. En el proceso de diseo real es necesario
escoger tamaos de paso de clculo bastante pequeos.

Programacin con Matlab

En este programa, la sentencia

producir una tabla de valores de K, a y m. (En el sistema que se considera hay 15

conjuntos de K y a que cumplen ma1.10; esto es, el mximo sobreimpulso es meno
que el 10%.)
Para ordenar los conjuntos de soluciones con respecto a la magnitud del mximo
sobreimpulso (comenzando en el valor ms pequeo y finalizando en el valor ms
grande de m en la tabla), se utiliza la orden

Nota: m representa al mximo sobreimpulso Mp

Programacin con Matlab

Programacin con Matlab

K

Mp

Programacin con Matlab

K

Mp

Programacin con Matlab

Programacin con Matlab

a representar la curva de respuesta a un escaln unitario del ltimo conjunto de los

K y a en la tabla ordenada, se introducen las rdenes

Figura 8.20

Figura 8.21

Programacin con Matlab

Para representar la curva de respuesta a un escaln unitario del
sistema con cualquier conjunto mostrado en la tabla ordenada, se
especifican los valores de K y a introduciendo una orden sortsolution
apropiada.
Observe que para una especificacin de que el mximo sobreimpulso
est entre el 10% y el 5%, habra tres conjuntos de soluciones:

la siguiente se muestran las curvas de respuesta a un escaln unitario para estos

s casos. Observe que el sistema con la ganancia K ms grande tiene un tiempo de s
enor y un mximo sobreimpulso mayor.
l de estos tres sistemas es mejor depende del objetivo del sistema.

Programacin con Matlab

Programacin con Matlab

a el sistema que se muestra en la figura mostrada. Se desean encontrar todas las

mbinaciones de K y a tal que el sistema en lazo cerrado tenga un mximo sobreimpu
la respuesta a un escaln unitario menor que el 15% pero mayor que el 10%.
ems, el tiempo de asentamiento debe ser menor de 3 seg.

En este problema, se supone que la regin para buscar K y a est

acotada por

Determine cul es la mejor eleccin de los parmetros K y a.

Programacin con Matlab

n este problema se escoge el tamao del paso de clculo a un valor razonable

por ejemplo, 0.2 para K y 0.1 para a. El programa genera la solucin de este problem

e la tabla sortsolution parece que la primera fila es una buena eleccin.

n la lmina 34 se muestra la respuesta a un escaln unitario para K=3.2 y a=0.9.
omo esta eleccin requiere un valor de K menor que el resto de opciones, se decide q
imera fila es la mejor opcin.

Programacin con Matlab

Programacin con Matlab

Programacin con Matlab

Programacin con Matlab

Circuitos caractersticos
controladores PI

Control de velocidad con

controlador PI
r(t) = referencia
Por lo general una seal
de tipo escaln
u = seal de control
v = es la salida del sistema

Diseo del controlador PI

Se desea :
1.- Error de estado estacionario cero
para entrada
escaln de lazo cerrado.
2.- mximo sobreimpulso ligeramente
menor a
16.30%.
3.- Tiempo de establecimiento de 2s.

Diseo del controlador PI

= 0.1630
=0.5

=2

Luego los polos deseados son:

Diseo del controlador PI

eto: programar en Matlab los valores de los parmetros del controlador para la respu
ara GPI(s)

Circuitos caractersticos
controladores PID

Diseo del controlador PID

Se desea :
1.- Error de estado estacionario cero
para entrada
escaln de lazo cerrado.
2.- mximo sobreimpulso ligeramente
menor a
16.30%.
3.- Tiempo de establecimiento de 2s.

Diseo del controlador PID

= 0.1630
=0.5

=2

Luego los polos deseados son:

Diseo del controlador PID

eto: programar en Matlab los valores de los parmetros del controlador para la respu
ara GPI(s)

Bibliografa

Ingeniera de Control Moderno. K. Ogata. Pearson.

Mecatrnica. W. Bolton. Alfaomega