Pndulo Invertido

CONTENIDO

Objetivo
Glosario
Planeamiento del problema
Antecedentes
Referentes
Modelo matemtico
Mecnica y diseo de la planta
Componentes Electrnicos de la Planta
Motor seleccionado
Funcionamiento del sistema (simulink)
Control PID
Algoritmo de control del sistema
Dispositivo final en funcionamiento
Conclusiones
Agradecimientos

Referentes Bibliogrficos

GLOSARIO

Seal de error: Es la seal obtenida al comparar el valor obtenido con el valor de referencia o
set point.

Control PID: Seal de control que combina los efectos de la seal de control proporcional,
integral y derivativa para tratar de eliminar los polos de la funcin de transferencia.

Lazo abierto: La salida no tiene ningn efecto sobre la seal de entrada.

Lazo cerrado: Se monitorea la seal de salida para tomar acciones sobre las variables de
entrada a fin de obtener el valor deseado en la salida.

Ganancia: Expresa la relacin entre la amplitud de una seal de salida respecto a la seal de
entrada.

Modulacin por ancho de pulsos (PWM): Es la modulacin de una seal o fuente de energa
usada para modificar el ciclo de trabajo de una seal peridica para transmitir energa o
controlarla. En motores es usado para regular la velocidad de giro de ste.

Tarjeta de adquisicin de datos (DAQ): Dispositivo que permite tomar muestras del mundo
real, es decir, es decir un sistema analgico, y convertirlas en tensiones elctricas para luego
digitalizarlas con el fin de que puedan ser manipuladas por un sistema digital.

Puente H: Es un circuito electrnico que le permite a un motor girar en ambos sentidos, avance
y retroceso, mediante el uso de un integrado.

OBJETIVO
Desarrollar, simular, implementar y construir
un controlador para una planta que consiste
en

un pndulo

invertido que mantenga

equilibrado en posicin vertical.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

agen tomada de: http://digitronways.blogspot.com/2013/01/inverted-pendulum-1.html

ANTECEDENTES

El primer trabajo significativo en

control automtico realimentado.
James Watt: Se conoce como
regulador de velocidad centrfugo
(mquina de vapor). [1]

1922 Minorsky:
embarcaciones.
diferenciales que

Controladores automticos para dirigir

- Estabilidad a partir de ecuaciones

describen al sistema.
En 1932 Nyquist:
- Estabilidad de sistemas en lazo cerrado
(con base en la respuesta en lazo abierto
aplicada una onda senoidal).
El primer pndulo invertido fue diseado en los aos setenta. Se cre gracias
al inters que despierta su modelo matemtico, puesto que presenta ciertas
similitudes con modelos de procesos ms complejos.
Imgenes tomadas de:
http://prof.usb.ve/mirodriguez/control/Introduccion_sistemas_control/Centrifuga
l_governor.png
5
http://en.wikipedia.org/wiki/Harry_Nyquist

REFERENTES
Pndulo Invertido Lineal @ UPRM

MODELO MATEMTICO
El modelo matemtico no lineal est basado en la segunda
Ley de Newton.

Usando sta ecuacin final no linealizada se procede a hallar la funcin de

transferencia mediante una transformada de Lapalace.

MECNICA Y DISEO DE LA PLANTA

10

COMPONENTES ELECTRNICOS DE
LA
PLANTA
SIMULACIN EN PROTEUS

11

MOTOR SELECCIONADO
Para que el sistema de control pueda determinar el voltaje que
debe aplicar al motor de forma que ejerza la fuerza necesaria en
el sistema, fue necesario realizar una caracterizacin del motor.

Fuerza Vs Voltaje

5.39

6
f(x) = 1.04x - 0.57

5
4

Tensin
3 (N)
2
0.49

1
0

0.98

1.47

1.96

2.45

2.94

3.43

Voltaje (V)

12

3.92

4.41

5.88

4.9

Torque Vs Voltaje
0.04
0.03
f(x) = 0.01x - 0
R = 1

0.03
0.02

Torque
0.02(Nm)
0.01
0

0.01
0

0.01

0.01

0.02
0.01
0.01

0.02
0.02

0.03
0.02

0.03

Voltaje (V)

RPM Vs Voltaje
1400
1200

f(x) = 198.85x - 40.05

1000
800

668

RPM600

460

400

250

762

864

957

1045

1153

1244

557

349

200
0

13

4
Voltaje

FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA

(DIAGRAMA DE BLOQUES SIMULINK)

14

Variables que se ingresan:

M=0.054kg
m= 0.556kg
I=0.0014314319
g=9.8m/s^2
Bc= 0
Constantes PID
Obtenidas con Simulink:

Constantes PID variadas

empricamente y
validadas en Simulink:

P= -22.5814
I= -182.173
D= -0.1455

P= -24.5814
I= -178.173
D= -0.2

15

CONTROL PID
Un control proporcional, integral y derivativo (PID) tiene como
propsito utilizar las ventajas de ests tres acciones de control
para lograr conducir el proceso correctamente.

El funcionamiento del PID est basado en tres componentes

esenciales: Un sensor, que determina el estado del sistema, un
controlador, que genere la seal que gobierna al actuador; y un
actuador, que modifique al sistema de manera controlada.

16

ALGORTIMO DE CONTROL DEL

SISTEMA

17

ngulo
()

INTERFAZ VISTA POR EL USUARIO

18

DISPOSITIVO FINAL EN
FUNCIONAMIENTO

19

CONCLUSIONES

El sistema es capaz de corregir y mantener la varilla en posicin de

equilibrio.
El pndulo fue diseado para que se estabilice cuando el ngulo es
mximo dos grados, para algunos mayores la respuesta no es
inmediata y no logra estabilizarlo.

La longitud del riel determina si la respuesta ser efectiva o no ya

que el carro necesita recorrer cierta distancia para estabilizar la
varilla.

El coeficiente de friccin del rodamiento donde se encuentra la

varilla es muy pequeo y por lo tanto puede ser despreciado; sin
embargo la friccin del riel lineal si afecta en la validez de las
constantes.

La planta debe ser lo ms cercana posible al modelo matemtico.

20

REFERENTES BIBLIOGRFICOS
1. Shigley, Joseph Edward. Teoria de mquinas y mecanismos. Primera. s.l. :
McGRAW-HILL, 1983. ISBN: 968-451-297-X. [Citado el: 27 de 11 de 2014.]
2.
Estudio
del
Pndulo
Invertido.
http://iimyo.forja.rediris.es/invpend/invpend.html.

[En

lnea]

2005.

3. SAIN. Guas Lneales De Recirculacin De Bolas. [En lnea] [Citado el: 27 de 11

de 2014.] http://www.sainsl.com/pdf/guias%20lineales%20de%20bolas.pdf.
4. National Instruments. Qu es adquisin de datos? [En lnea] National
Instrument
corporation,
2004.
[Citado
el:
27
de
11
de
2014.]
http://www.ni.com/data-acquisition/what-is/esa/.
5. Garca, Vicente. Electrnica Prctica. [En lnea] Diario Electrnico Hoy, 2012.
[Citado el: 27 de 11 de 2014.]
6. Fsica M12. Experimento de Segunda Ley de Newton . [En lnea] 30 de 10 de
2012.
[Citado
el:
27
de
11
de
2014.]
http://yalidms12.blogspot.com/2012/10/experimento-de-segunda-ley-denewton.html.

21

AGRADECIMIENTOS

Profesor lvaro Andrs Velsquez por su

acompaamiento en todo el proceso.
Jair y Luis por su disposicin y colaboracin.
Martn Rodrguez por la gua en las monitorias.
Profesor Jhon Jairo Estrada.

22

apoyo

GRACIAS