Captulo 3- Cames

3.1- Introduo
Definio
* Uma came (ou camo) um elemento mecnico usado para
acionar outro elemento, chamado seguidor, por meio de contato
direto.

Captulo 3- Cames
Caractersticas
* Simples => Projeto fcil;
* Mecanismo compacto;
* Permite obter praticamente qualquer movimento para o
seguidor;
* Consequncias do projeto inadequado => Dificuldade de
fabricao e deficincia de funcionamento.

 Utilizao
Acionamentos em geral;
Mquinas operatrizes diversas;
Eixo comando de vlvulas de motores de combusto interna.
Linhas de projeto
Partindo do movimento desejado para o seguidor => Projeto do
perfil da came => Sntese;

Partindo da forma da came => Determinao de deslocamento,

velocidade e acelerao do seguidor.

 Classificao das
cames e seguidores

 Classificao dos seguidores

De acordo com o movimento do seguidor => Translao ou
oscilao;
Trajetria do deslocamento => Radial ou deslocada (em relao
linha de centro da came);
Superfcie do seguidor => Face plana, face esfrica, face de
rolamento ou aresta.

 Classificao dos seguidores

Superfcie do seguidor:
a.
b.
c.
d.

Rolete
Face Esfrica ou cilndrica
Face Plana
Ponta

Classificao das cames

- Came de disco (placa ou radial);
- Came de cunha;
- Came de extremidade ou de face

- Came de forqueta;
- Came invertida;
- Came cilndrica.

 Observao:
A came deve ser sempre vinculada ao seguidor para garantir o
seguimento do perfil;
Vnculos mais comuns => Gravidade, mola ou vnculo
mecnico.

 Geometria da came radial (ou de disco)

Crculo de base: o menor crculo tangente superfcie da came.
Ponto de traado: um ponto terico sobre o seguidor, usado para gerar a
curva primitiva.

 Geometria da came radial (ou de disco)

Curva primitiva: a que efetivamente define o mov. do seguidor.
Crculo principal: o menor crculo com centro coincidente com a came,
passando pela curva primitiva.

 ngulo de presso:
- o ngulo entre a direo do movimento do seguidor e a normal curva
primitiva;
- Varivel durante o giro da came;
- Sua existncia implica numa componente de fora transversal ao seguidor;
- ng. de presso grande => Possibilidade de emperramento p/ seg. de
translao;

 Diagrama de deslocamento
Eixo X: Representa a rotao da came => Comprimento igual ao
permetro do crculo principal desenvolvido;
Eixo Y: Representa o curso do seguidor;
- Elevao => Afastamento do seguidor do centro da came;
- Repouso => Perodo durante o qual o seguidor est parado;
- Retorno => Movimento do seg. em dir. ao centro da came.

 Construo

Mtodo grfico Cames com baixa velocidade de rotao.

Mtodo analtico Cames com altas velocidades de rotao.
Ambos os mtodos se baseiam na inverso do mecanismo.
Afim de se obter a mesma referncia o seguidor gira em
relao a came, no sentido contrrio a came em relao ao
referencial inercial.

 Construo
Parte da posio de menor afastamento do seguidor;
Diviso do diagrama de deslocamento e da circ. principal da
came em partes iguais;
Identificao de cada ponto e transferncia do deslocamento
para a came;
Ajuste da curva primitiva => Procedimentos especficos para
cada tipo de came.

Projeto Grfico de Cames => Utilidade conceitual e computacional

Came de disco com rolete

A came gira com velocidade constante;

Iniciar o projeto na posio de menor deslocamento.

 Etapas do projeto grfico

- Inverso do mecanismo => Came estacionria e seguidor girando ao
seu redor;
- Girar o seguidor em torno do centro da came no sentido oposto ao
da rotao da came;

 Etapas do projeto grfico

- Deslocar o seguidor radialmente de acordo com o deslocamento
desejado para cada ngulo de rotao;
- Desenhar o contorno da came ajustando uma curva suave, tangente
ao polgono formado pelas posies ocupadas pela face do seguidor.

 Pontos relevantes
Maiores ngulos de contato ocorrem
nos pontos de inflexo da came.

rb

Came compacta

Deve-se tomar cuidado

com raios de base
pequenos

Baixo ngulos de
presso significa menor
taxa de desgaste

rb ngulo de presso

 Came de disco com seguidor de rolete deslocado

Observaes sobre o seu uso
- Concepo ou limitao de projeto;
- Aumento do ngulo de presso => Curso de maior esforo;
- Consequncia => Reduo do ng. de presso => Curso de menor esforo.

 Came de disco com seguidor de face plana

O procedimento semlhante ao anterior com pequenas modificaes.

 Came de disco com seguidor de face plana

Circulo base muito pequeno

 Comparao entre o tamanho da came de um seguidor de face plana e um

seguidor de rolete

 Etapas do projeto grfico

- Inverso do mecanismo;
- Seguidor tangente ao crculo de deslocamento => Defasagem;
- Diviso do crculo de deslocamento;
- Marcao das distncias perpendicularmente s linhas de diviso;
- Ajustar o contorno da came como uma curva tangente aos crculos do rolete.

 Came de disco com seguidor oscilante de rolete

 Etapas do projeto grfico

- Inverso do mecanismo;
- Desenhar um circ. com centro no eixo da came passando pela artic. do seg.;
- Diviso do crculo gerado;
- Com centro em cada ponto da div. traar arco de raio igual ao raio do seg.;
- Transferir o arco desejado em cada posio da came;
- Ajustar o contorno da came como uma curva tangente aos crculos do rolete.

 Came de disco com seguidor oscilante de face plana

Etapas do projeto grfico
Etapas idnticas ao caso anterior;
Ajuste do perfil da came tangente ao polgono formado.

Came de retorno comandado

Tanto a elevao quanto o retorno so comandados pela came;
Tambm chamadas de cames de dimetro constante;
Exemplo de uso => Comando de vlvulas desmodrmico;
Possibilidade de uso de cames duplas para acionamento e
retorno.

 Came Cilndrico
Exemplo de uso => Molinete de pesca;
Mecanismos de enrolamento;
Seguidor guiado por uma ranhura na came.

 Came invertido
Seguidor aciona a came por meio de uma ranhura;
Exemplo de uso => Mquina de costura.

 Came para seguidor de roletes Mtodo Analtico

Passo 01: Determinar os ngulos como se segue:

yi 1 yi
i tan

x
i 1 i
1

y1 yn
n tan

x1 xn
1

i 1, 2,3,K , n 1


i i
2

 Came para seguidor de roletes Mtodo Analtico

Passo 03: Determinar os ngulos

r
r

i 0 cos i cos i 1 , 0 sin i sin i 1

2
2

sin 1 sin n
1 tan 1

cos 1 cos n
sin i sin i 1

cos

cos

i
i 1

i tan 1

i 1, 2,3,K , n 1

 Came para seguidor de roletes Mtodo Analtico

Passo 04: Calcular as coordenadas Xi e Yi e dos ngulos de presso.

X i xi r0 cos i
Yi yi r0 sin i

ngulo de presso

i cos 1 cos cos i sin sin i

 Came para seguidor de roletes Mtodo Analtico

Passo 05: Determinar o raio de curvatura de cada ponto da
came.
2 3

dx d dy d
2

dx d d 2 y d 2 dy d d 2 x d 2

2 X i 1 X i
x c

y c
2 X i 1 X i

2
2
2
2

Y
i1 i
2 Yi 1 Yi i 1
i
2

2
2
2
2 Yi 1 Yi X i 1 X i Yi 1 Yi

X i 1 X i Yi 1 Yi X i 1 X i Yi Yi 1

X i X i 1 Yi 1 Yi X i 1 X i Yi Yi 1

X i xc

Yi yc

 Came para seguidor de roletes Mtodo Analtico

Raio de Curvatura

 Came para seguidor planos Mtodo Analtico

R rb f
R y sin x cos
t y cos x sin
f Perfil de deslocamento
do seguidor

dR
t
f
d

x R cos t sin
y R sin t cos

 Came para seguidor planos Mtodo Analtico

dx
rb f f sin
d
d 2x
f f sin rb f f cos
2
d
dy
rb f f cos
d
d2y
f f cos rb f f sin
2
d

dx d 2 dy d 2

rb f f
2
2
2
2
dx d d y d dy d d x d

 Came para seguidor planos Mtodo Analtico

3.3 - Tipos de Movimento do Seguidor

Durante a rotao da came => Seguidor pode sofrer elevao,
repouso e retorno;
Movimentos mais utilizados para estes fins:
Movimento uniforme;
Movimento harmnico simples;
Movimento parablico;
Movimento cicloidal;
Movimento Polinomial. (Se popularizou com o uso de
mquinas ferramentas CNC)

Cames de Alta Velocidade

Preocupao com o descolamento do seguidor da came.
Foras atuantes no sistema so significativas => Foras de inrcia +
fora de reteno.
Seleo dos movimentos deve levar em conta:
* Movimento desejado para o seguidor => Fundamental
importncia;
* Foras de inrcia => Caractersticas dinmicas do sistema;
* Seleo do contorno da came => Minimizao do
carregamento dinmico.

 Conceito de acelerao segunda => Jerk

* Terceira derivada do deslocamento em relao ao tempo;
* Mede a taxa de variao da acelerao => Taxa de aplicao da
carga (fora).
* Indica o impacto do carregamento => Condio desfavorvel de
funcionamento;
* Impacto perfeito => Aplicao instantnea da fora => (Jerk =
Infinito);

 Sntese do movimento:

Pontos mortos
Velocidade constante

 Sntese do movimento:

1- Define-se as posies conhecidas e movimentos

conhecidos.
2- Completa-se os grfico para uma volta completa da
came com perfis de deslocamento.

Anlise do movimento uniforme

Anlise do movimento uniforme

 Anlise do movimento parablico

y C0 C1 C2 2

 Anlise do movimento parablico

 Anlise do movimento parablico

y C0 C1 C2 2

 Anlise do movimento harmnico simples

Subda

L
y 1 cos

L
sin

2

2

y cos

L
y&
sin
2

2

&
y&

cos

 Anlise do movimento harmnico simples

De
sc
id
a

L
y 1 cos

L
sin

2

2

y cos

L
y&
sin
2

2

&
y&

cos

 Anlise do movimento cicloidal

Subda

2
1
y L

sin

2
L
1 cos

2
2 L
sin

y&
Nenhuma
propriedade do
movimento tende ao
infinito.

2
L
1

cos

2
2
&
y& 2 L 2 sin

 Anlise do movimento cicloidal

De
sc
id
a

2
1
y L L

sin

2
L
1 cos

2
2 L
sin

y&

2
L
1

cos

2
2
&
y& 2 L 2 sin

 Maneiras de evitar o Jerk infinito

Mtodo desenvolvido por Kloomok e Muffley

Baseado no uso de perfis selecionados => Ciclide, harmnico
e polinmio de 8 grau;

Caractersticas do movimento cicloidal:

- Acelerao nula nos extremos do trecho;
- Pode ser usada antes ou depois de um repouso;
- Leva a ngulos de presso relativamente grandes.

 Caractersticas do movimento polinomial

Utilizado em mquinas de alta velocidade.

Somente polinmios de ordem impar permitem o incio e o termino do

movimento, entre dois pontos mortos, nas mesmas condies.

Polinmio de 1 ordem: Velocidade constante e aceleraes infinitas no

incio e no fim do movimento.

Polinmio de 3 ordem: Velocidade parablica, acelerao linear e

JERK infinito no incio e no fim do movimento.

Polinmio de 5 ordem: JERK e acelerao sempre finitos.

Aproximaes de ordem superiores no so necessrias desde que

erros na fabricao produzem efeitos de magnitude superiores a
melhora obtida no aumento da ordem do polinmio.

 Caractersticas do movimento polinomial

y f Ci
i 0

n

Se o polinmio de n-sima ordem

ento podem ser atendidas n
condies de movimento.

 Caractersticas do movimento polinomial

y f Ci
i 1

n

1 d
y& f&
dt

iCi

2
1
d

&
y& &
f&
dt 2

i 1

i 1

iC

i 1

n

i 1

1 d
2
dt

i
i

1
C
i

i 1

n

i 2

 Curvas possuem derivadas contnuas => Acelerao varia

continuamente => (Jerk = Valor finito);
Evita-se o Jerk infinito nos extremos igualando as aceleraes
finais e iniciais dos trechos;
Ex: Repouso seguido de elevao:
- Fim do repouso = > Acelerao nula;
- Incio da elev.=> Selecionar curva com acel. inicial nula;
- Fim da elevao => Acel. determinada pelo prximo trecho.

3.5 - Fabricao de Cames

Pode depender de como o projeto foi efetuado (Grfico X Analtico)
Fabricao baseada no projeto grfico
Usa o desenho gerado como gabarito para a fabricao;
A qualidade final depende da preciso do desenho =>
Geralmente a preciso limita o uso;

Restrito a aplicaes onde a velocidade baixa;

 Implementaes:
- Corte do contorno da came (riscado) em chapa de ao;
- Fresadora copiadora => Ferramenta guiada por um
elemento que segue o desenho;
Requer acabamento manual => Vivel para pequena
produo.

Fabricao baseada no projeto analtico

Clculo do deslocamento do seguidor para pequenos
incrementos de rotao da came;
Obteno do perfil por meio de uma fresadora de
coordenadas:
- Ferramenta faz o papel do seguidor;
- Ferramenta executa os mov. como o seguidor o faria.

 Para seguidor de rolete => Eixo da ferramenta perpendicular ao

plano da came

 Para seguidor de face plana => Eixo da ferramenta paralelo ao

plano da came

 Quanto menor for o incremento da rotao => Melhor o

acabamento superficial
- Incremento usual = 1 grau;
- Mquinas CNC => Operao praticamente contnua =>
timo acabamento.

Exerccio

M- Massa da vlvula e do tucho

K- Rigidez da mola de retorno
C- Amortecimento viscoso do leo
KC Rigidez do contato came seguidor
FN Fora normal entre a vlvula e o tucho
x(t)- Deslocamento da vlvula
y(t)- Deslocamento imposto pela came

Exerccio

M- Massa da vlvula e do tucho

K- Rigidez da mola de retorno
C- Amortecimento viscoso do leo
KC Rigidez do contato came seguidor
FN Fora normal entre a vlvula e o tucho
x(t)- Deslocamento da vlvula
y(t)- Deslocamento imposto pela came

Exerccio

2 Lei de Newton

Exerccio
Equao Diferencial Ordinria - Equao do Movimento

Consideraes sobre a fora normal entre a

vlvula e o tucho:

A vlvula curta e o momento gerado

pela fora na direo tangencial da
vlvula negligencivel.
A fora normal de contato entre a
vlvula e o tucho possui a mesma
direo da tangente a superfcie da
came.
O valor de no pode ser negativo, caso
isto acontea a vlvula flutua.

Exerccio

Equao do Movimento Alterada para Vlvula que Flutua

Consideraes sobre a rigidez de contato:

Modelo 01 Rigidez constante

Calcula-se a rigidez para a pr-carga e um raio mdio da came e no se altera
mais.

Modelo 02 Rigidez varivel com a variao do raio de curvatura da came

Calcula-se a rigidez para a pr-carga e um raio mdio da came, esta ser alterada
para cada valor de .

Modelo 03 Rigidez varivel

Calcula-se a rigidez para cada valor do raio de curvatura da came e valores de .

Exerccio
Seguidor de Rolete

Exerccio
Seguidor de Rolete

Exerccio
Seguidor Plano

3.6 - Projeto Analtico de Cames

Came de disco com seguidor radial de face plana
Permite determinar o contorno da came de forma analtica
Ponto de contato carne-seguidor
Raio mnimo

Mtodo grfico => Tentativas

Mtodo analtico=> Equacionamento

Caractersticas calculadas
Equaes paramtricas do contorno da came;
Raio mnimo => Para evitar pontas;
Localizao do ponto de contato.

 Determinao do perfil da came e do comprimento de contato

Equacionamento
- x e y => Coordenadas do ponto de contato;
- l => Distncia do ponto de contato linha de centro do seguidor;
- R => Deslocamento do seguidor em relao origem.

 Determinao do perfil da came e do comprimento de contato

 Tringulo superior

Tringulo inferior

Mas:

Pela observao das equaes

anteriores, tem se:

Na prtica:
- Diagrama de deslocamento desejado definido;
- O contorno da came (dado por x e y para cada ngulo ) obtido
pela soluo simultnea de R e l:

- Fazendo isto:

 Tringulo superior

Tringulo inferior

Mas:

 Substituindo R e l nas equaes de x e y

Determinao do comprimento da face

- comprimento mnimo = lmx
- l= f() => Determinar o valor mx de l
- Por observao (varrendo )
- Fazendo

Determinao do raio mnimo da came C

- Objetivo => Evitar pontas na came
- Condies para que exista uma ponta

 Derivando as equaes de x e y

 Para anular as equaes dx/d e dy/d simultaneamente, tem-se:

Consideraes
- Procurar valor mnimo de f()+ f"() e determinar C de forma
a no anular a equao acima

 Se no existe restrio para C => Raio mnimo da came = Raio do

cubo.
Observaes:
x e y do ponto de contato definem o perfil da came;
R e l permitem sua fabricao
Eixo da fresa paralelo ao plano da came.
Comprimento mnimo da fresa maior que 2 lmx.

 Came de disco com seguidor radial de face plana:

Elevao de 50 [mm] realizada em de volta da came.
Retorno de 50 [mm] realizada em de volta da came.
Movimento harmnico.

 Came de disco com seguidor radial de rolete

 Superfcie primitiva da came dada pela posio do centro do rolete

Da figura tem-se:

 Verificao quanto existncia de pontas:

= Raio de curvatura da superfcie primitiva
c = Raio de curvatura da superfcie da came
Rr = Raio do rolete

 Se = constante e Rr grande => c pequeno

Se Rr = => c = 0 => Ponta
Se Rr > => Superfcie rebaixada => Movimento incorreto

 Para evitar pontas ou rebaixo:

Cada trecho de movimento diferente

deve ser verificado separadamente;
Equao do raio de curvatura em
coordenadas polares:

 onde R = f () => Duas primeiras derivadas so contnuas

Verificao geral
- Determinar o valor mnimo de a partir da equao acima;
- Deve ser feito para cada trecho de funo separadamente;
- Geralmente leva a funes transcedentais complicadas.

 Movimentos mais usados

Muffley e Kloomok => Movimento cicloidal, harmnico e
polinmio de 8 grau;
necessrio saber:
- Tipo de movimento usado no trecho;
- L => Elevao no trecho;
- R0 => Raio mnimo da superfcie primitiva;
- => ngulo de giro da came para realizar a elevao L.
Exemplo
Elevao desejada L= 15 [mm]
Tipo de movimento = Cicloidal
Giro da came para realizar a elevao = 30
Raio mnimo da superfcie primitiva R0 = 37,5 [mm]
Verificar a existncia de ponta ou rebaixo para raio de rolete R r = 6,25 [mm]

 Movimento Cicloidal

 Movimento harmnico

 Polinmio do 8 grau

 Consideraes a respeito do ngulo de presso

- Caracterstica importante
- Deve ser o menor possvel => Valor mximo = 30

mx pode se determinado a partir da equao acima;

- Procedimento difcil;
- Equaes transcedentais complicadas.
Movimentos mais usados:
- Muff1ey e Kloomok;
- necessrio saber:
Tipo de movimento usado no trecho;
L => Elevao no trecho;
R0 => Raio mnimo da superfcie primitiva;
=> ngulo de giro da came para realizar a elevao L.

 Exemplo
Elevao desejada L= 15 [mm]
Tipo de movimento = Cicloidal
Giro da came para realizar a elevao = 30
Raio mnimo da superfcie primitiva R0 = 37,5 [mm]
Verificar o mximo valor para o ngulo de presso