ENGENHARIA DE COMPUTAO

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

Controle Digital de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais

Base: Apostila Anlise e Controle de

Sistemas Lineares
Prof. Valdemir Carrara
Universidade Braz Cubas

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Sistemas so conjuntos de componentes que atuam juntos realizando

determinada finalidade.
Um sistema pode ser constitudo de sub-sistemas, e pode tambm ser
parte de um sistema maior.
Sistemas dinmicos so sistemas que variam no tempo, segundo leis
fsicas que podem ser modeladas matematicamente.
Uma planta tambm um conjunto de componentes, ou parte de uma
mquina, ou uma mquina como um todo, com a finalidade de
desempenhar uma determinada operao.
Uma planta necessariamente no engloba o equipamento que efetua o
seu controle, enquanto que um sistema pode representar ambos.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Uma planta um sistema que precisa ser controlado. Sob este ponto de vista, a
planta pode at conter um controlador interno de um ou mais de seus
componentes, mas estes controladores no so vistos externamente.

Uma perturbao um esforo ou sinal que afeta a resposta do sistema ou de

uma planta. A perturbao considerada geralmente na forma aditiva dinmica,
isto , sobrepe-se ao modelo matemtico exato da dinmica.

Contudo, certas perturbaes exibem caractersticas no aditivas que dependem

do estado da planta e atuam de forma no-linear.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Controle realimentado ou controle em malha fechada uma

operao que reduz a diferena entre a sada (resposta) de um sistema
ou planta a uma referncia externa pr-estabelecida.
Um sistema de controle de temperatura ambiente por meio de um
equipamento de ar-condicionado ou um simples termostato so
exemplos de controle realimentado.
A figura ilustra a representao grfica de um controle realimentado. O
controlador calcula o sinal de atuao com base na discrepncia entre a
sada da planta e a referncia externa.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Servo-sistemas so controladores de posio, velocidade ou de

acelerao. Um servosistema composto por um elemento sensor, pela
lgica de controle e pelo atuador (de posio, velocidade ou
acelerao).

Reguladores automticos so sistemas controladores em malha

fechada onde o sinal de referncia constante e no pode ser alterado.

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Conceitos Fundamentais I

Sistemas em malha aberta ou controladores em malha

aberta so sistemas no qual o controlador no necessita da
informao da sada ou do estado da planta para utilizar no sinal
de atuao.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Modelos de sistemas so
representaes que permitem
estabelecer relaes entre causa
e efeito de sistemas dinmicos.

Os modelos podem ser fsicos

ou matemticos.

Modelos fsicos assemelham-se

a sistemas reais, porm mais
simples, embora representativos
das caractersticas mais
importantes.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Modelos fsicos assemelham-se

a sistemas reais, porm mais
simples, embora representativos
das caractersticas mais
importantes.
Os modelos matemticos
procuram representar o
comportamento dinmico dos
sistemas por meio de equaes
matemticas (equaes de
derivadas, equaes de
diferenas).
Pode-se prever o
comportamento dinmico de
uma planta pela anlise do seu
modelo fsico ou matemtico.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Por exemplo, seja o sistema

dinmico mostrado na figura,
composto por:
uma massa m,
uma mola de coeficiente k;
e um amortecedor de
amortecimento b.

Este sistema, que se desloca na

vertical, pode representar um sistema
de suspenso de um veculo.
A equao matemtica que descreve
o movimento do conjunto em funo
do deslocamento xo da massa e da
extremidade do amortecedor e
mola, xi, tambm mostrada na
figura.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

O diagrama mostrado ilustra os

diferentes tipos de sistemas e os
modelos matemticos utilizados na sua
representao.

Sistemas determinsticos, ao
contrrio, possuem uma dinmica
previsvel que pode ser modelada
matematicamente. Se o sistema for
determinstico, ele pode ser modelado
por parmetros concentrados ou
distribudos.

Sistemas dinmicos estocsticos

possuem um comportamento
imprevisvel, e devem ser modelados
utilizando mtodos probabilsticos.

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Conceitos Fundamentais I

Sistema a parmetros concentrados

significa que, dado as condies do
sistema num instante, possvel prever
a sua condio em qualquer instante.

Um exemplo de um sistema com parmetros

concentrados o sistema massa-molaamortecedor . Este tipo de sistema descrito
por uma equao diferencial no tempo
(df/dt).

Parmetros distribudos, o estado

uma funo de outros parmetros.

A distribuio de temperatura numa placa

aquecida, por sua vez, um sistema com
parmetros distribudos, uma vez que a
temperatura em cada ponto depende da
posio do ponto e do tempo.
Sistemas a parmetros distribudos so
governados por equaes diferenciais
parciais (f/x).

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Parmetros concentrados, ele poder

ser modelado por:

funes contnuas;
ou funes discretas no tempo.

Sistemas discretos so aqueles que

assumem valores apenas em
determinados instantes de tempo. Eles
podem, eventualmente, ser modelados
por funes contnuas.

A propriedade discreta pode tanto estar no

prprio sistema quanto na forma de se medir o
sistema. Se a medio for discreta, a intervalos
regulares no tempo, este sistema
considerado discreto.
Exemplos de sistema discretos so: o nmero
de habitantes contaminados a cada ano pelo
vrus da gripe, a temperatura mxima do dia
observada durante um ano num dado local, etc.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Parmetros concentrados, ele poder

ser modelado por:

funes contnuas;
ou funes discretas no tempo.

Se um sistema dinmico contnuo for

simulado num computador, ele passa a
ser discreto, uma vez que impossvel
obter o valor do estado a cada instante
de tempo, mas somente nos pontos
calculados pelo computador.

Na prtica, porm, considera-se que o clculo

efetuado pelo computador preciso o
suficiente para que o sistema possa ser
admitido como contnuo.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Dentro de sistemas contnuos, o comportamento

dinmico pode ser linear ou no linear.

Sistemas lineares so descritos por equaes

lineares que se assemelham equao de uma
reta.

Se o sistema for linear, os coeficientes da

equao linear podem ser constantes ou ento
variar lentamente no tempo.

Os sistemas no lineares possuem termos com o

quadrado, ou o cubo, ou o seno ou ainda a funo
exponencial das variveis de estado.

Se os coeficientes variam rapidamente no

tempo, muito provvel que este sistema no
seja linear.

Exemplos de sistemas com parmetros

variantes no tempo so aeronaves e foguetes.
Neles, a massa do veculo varia conforme o
combustvel consumido, e as caractersticas
dinmicas sofrem influncia desta variao.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Os sistemas podem ainda depender de

apenas uma ou de mais de uma varivel
de estado. No primeiro caso tem-se os
sistemas monovariveis e no segundo
tem-se sistemas multivariveis.

A figura da massa mola mostra um exemplo de sistema

monovarivel.

Porm, o conjunto completo de suspenso de um

veculo seria um sistema multivarivel, j que
dependeria do nmero de rodas presentes no veculo

Para cada roda, acrescenta-se uma equao a mais no

modelo matemtico e, portanto, mais uma varivel de
estado.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Sero utilizados no curso apenas modelos matemticos, uma

vez que eles permitem efetuar a anlise do comportamento
dinmico dos sistemas, bem como sua controlabilidade, isto , a
verificao se estes sistemas podem ou no ser controlados e
como deve ser este controle.

Sero abordados sistemas lineares na quase totalidade do

curso, principalmente, em virtude de que a teoria de controle
moderna deriva exclusivamente de sistemas lineares.

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Um sistema y = H(x) linear se obedece relao:

H( x1 + x2 ) = H(x1) + H(x2) = y1 + y2

Seja a equao diferencial de 2 ordem:

A equao linear , pois se

Conclui-se que:

, tem-se:

Controle de Sistemas Dinmicos

Conceitos Fundamentais I

Nem todos os sistemas fsicos reais so lineares. A grande

maioria deles no linear at um certo grau.

No significa que a teoria de controle de sistemas lineares no

possa ser aplicada a sistemas no lineares, mas sim que se
deve proceder a uma linearizao (quando possvel) do sistema
a fim de tornar o controle menos suscetvel s no linearidades.

Nem sempre esta prtica resulta num sistema controlvel.