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Control de la clula

robtica

Lay-out de la clula
robotizada

Lay-out (esquema de disposicin de equipos,


mquinas y dems elementos de la planta) y de la
arquitectura de control.

Es una cuestin importante para poder extraer las


mximas prestaciones a un robot industrial durante
su explotacin.

Lay-out de la clula
robotizada
El proyecto e implantacin de un sistema robotizado
implica la consideracin de un gran nmero de
factores, que van desde el posible rediseo del
producto, hasta la definicin detallada del lay-out o
plano de implantacin del sistema

Lay-out de la clula
robotizada

Seleccin, definicin, situacin (y diseo) de


elementos de la clula

Elementos activos (robots, mquinas CNC, etc.)

Elementos pasivos
utillajes, etc.).

(mesas,

alimentadores,

Ejemplo de lay-out de una clula


flexible
robotizada para la fabricacin
de calzado

Lay-out de la clula
robotizada

Definicin del lay-out proceso iterativo

Ayuda de sistemas CAD

Utilizacin de simuladores grficos para robots

Utilizacin de simuladores de FMS

Disposicin del robot en la


clula de trabajo

Robot en el centro de la clula

Mximo aprovechamiento del campo de accin

Robots articulares, SCARA, polares y cilndricos

Aplicaciones: carga/descarga, soldadura,


paletizacin o ensamblado

Robot en el centro de la clula

Disposicin del robot en el centro de la clula

Robot en el centro de la clula

Robot en el centro de una clula de pulido de piezas de reloj.

Disposicin del robot en la


clula de trabajo

Robot en lnea

Trabajo sobre lneas de transporte

Transporte intermitente o continuo

Aplicaciones: lneas de soldadura de automviles

Robot en lnea

Disposicin del robot en lnea

Disposicin del robot en la


clula de trabajo

Robot mvil

Desplazamiento lineal del robot sobre una va.

Aplicaciones: trabajo sobre piezas mviles,


elevado campo de accin, carga/descarga de
varias mquinas.

Robot mvil

Disposicin del robot mvil sobre rail.

Disposicin del robot en la


clula de trabajo

Robot suspendido

Intrnseca de robots tipo prtico. Tambin en


articulares.

Mejor aprovechamiento del rea de trabajo.

Aplicaciones: proyeccin de material, aplicacin


de adhesivos, corte, soldadura al arco.

Robot suspendido

Robot IRB 3200 proyectando cemento en disposicin suspendido.

Caractersticas del sistema


de control de la clula de

trabajo
Una clula robotizada debe responder a

las
premisas de flexibilidad y automatizacin que
justifican su empleo. Para ello es
imprescindible el establecimiento de un buen
sistema de control que deber realizar, entre
otras, las siguientes funciones:

Caractersticas del sistema


de control de la clula de
trabajo
Control individual de cada una de las mquinas, transportes y

dems dispositivos, incluidos robots, que compongan la clula.

Sincronizacin del funcionamiento de los diferentes dispositivos


entre s.

Deteccin, tratamiento y recuperacin si es posible de las


situaciones anmalas de funcionamiento que puedan
presentarse.

Caractersticas del sistema


de control de la clula de
trabajo
Optimizacin del funcionamiento conjunto de los dispositivos

de la clula, distribuyendo si es posible las funciones de manera


dinmica, para as evitar paradas por espera o acciones
innecesarias.

Interfaz con el usuario, mostrando la informacin adecuada


para que en todo momento se conozca con el detalle necesario
el estado del sistema, as como permitiendo que el operador
acceda, con las restricciones pertinentes, al funcionamiento del
mismo.

Caractersticas del sistema


de control de la clula de
Interfaz con otras clulas, para permitir la sincronizacin entre
trabajo

ellas, optimizando el funcionamiento de un sistema de


fabricacin flexible compuesto por varas clulas.

Interfaz con un sistema de control superior que realiza


bsicamente funciones de supervisin y actualizacin de
programas cuando se diese un cambio en la produccin.

Caractersticas del sistema


de control de la clula de
trabajo
Estas funciones, que pueden ser necesarias
en mayor o menor medida en el control de
una clula robotizada, se implementarn en
un hardware.