Cap1.

Introduccin a Control
de Motores
INEL 5408 Control de Motores
Prof. Andrs J. Daz Castillo

Contenido
Importancia del Motor de Control
Dispositivos de Potencia
Operacin de los dispositivos de potencia

Motor Drive
Mquinas elctricas
Convertidores de Potencia
Controladores
Carga
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A. Diaz

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Control de Motores
Por medio del control de motores
hacemos que este desarrolle en todo
momento el torque y la velocidad
necesaria para realizar una tarea
especfica aun cuando las condiciones de
carga y alimentacin varen.
Motor DC se cambia el voltaje aplicado.
Motor AC se cambia la frecuencia.
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Ventaja y Aplicaciones
65% de la energa
elctrica es consumida
por motores.
El control produce un
incremento en la
eficiencia de un 15 a
27%.
Requiere un costo inicial
que tiene una tasa de
retorno que en el caso de
las bombas de altos
calibre es de 3 a 5 aos.
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Aplicaciones.

Propulsin elctrica
Bombas y compresores
Actuadores de rbotica
Coveyors
Elevadores
Maquinas herramientas
Automatizacin de
procesos.
Antenas.
Fbricas de telas

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Dispositivos de potencia

Diodos
Power Transistor
SCR
GTO Thyristor
MOSFET
IGBT

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Caractersticas
Funcionamiento
Rango de operacin
de potencia.
Rango de operacin
de frecuencia.
Ventajas.
Desventajas.

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Energa manejada y energa

disipada.
Potencia disipada es el
voltaje x la corriente que
tiene un dispositivo en un
determinado momento.
Generalmente se
convierte en calor
(perdidas).
Requiere utilizar mtodos
de enfriamiento.

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Potencia manejada es la
potencia que deja pasar a
la carga.
Su valor mximo se
obtienen multiplicando el
voltaje en circuito abierto
multiplicado por la
corriente en cortocircuito.
Es la potencia que realiza
trabajo til en la carga.

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Modo de Interrupcin de los

dispositivos.
Operando un
transistor u otro
dispositivo como
interruptor se
minimiza la potencia
disipada y se
maximiza la potencia
manejada.

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En este modo el
dispositivo trabaja
siempre en saturacin
o en corte.
En condiciones
ideales la potencia
disipada en ambos
estados es cero.
Solo durante la
transicin se produce
disipacin.

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Frecuencia, densidad de potencia y

eficiencia.
Mayor frecuencia mayor
densidad de potencia
Menor frecuencia menos
prdida.
Existe una frecuencia
optima donde la
eficiencia se mantiene lo
suficientemente alta y se
puede conseguir buena
densidad de potencia.

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Densidad de potencia
significa:
Reduccin de volumen del
convertidor.
Reduccin de peso
Reduccin de costo

Eficiencia
Menor consumo de energa
durante su operacin.
Mayor duracin de bateras
en aplicaciones porttiles

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Diodos

Permiten el paso de la corriente

en una sola direccin.
La cada de voltaje en directo es
0.7V.
Importantes caractersticas
Mxima reverse voltaje
Mxima corriente en directo.
Tiempo de recuperacin en
inverso

Se consiguen rangos de voltajes y

corrientes en el orden de los KA y
KV a frecuencias de lnea.
Para frecuencias altas se utilizan
Fast-recovering reverse-diodo,
que se pueden conseguir en el
rango de los 100A y 100V.

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D1

En aplicaciones de bajo voltaje los

diodos de germanio producen
cadas en directo de 0.3V
manteniendo la eficiencia en
niveles aceptables.

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Transistores de potencia

Dispositivo de corriente
controlado por corriente.
Operacin optima en quasisaturacin.
Bajo voltaje de saturacin.
Baja impedancia de entrada.

Operacin mxima

V=1400V
I=1000A
Vce sat 2V
F=2 to 6Khz
Gain 4-10
Se incrementa a 100 en
configuracin darlignton.

No se utilizan mucho hoy

en convertidores
modernos.

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Rectificadores controlados de
silicio
Dispositivos de 4 capas.
Similar al diodo solo que
en foward necesita un
pulso para comenzar a
conducir.
Se apagan cuando la
corriente se invierte o
pasa por cero.
Debido a su dificultad de
apagado solo se utiliza
en rectificadores y
controladores de motores
de alta potencia
(>30MW).
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La frecuencia de
operacin es de 300 a
400 Hz.

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MOSFET Transistor
Dispositivo de corriente
controlado por voltaje.
Alta impedancia de
entrada.
Alta resistencia de
conduccin.

Rango de operacin
V=100 a 100A
V=1000 a 10A
F=30KHz a 1MHz

Perdidas en el estado on.

Se puede utilizar para
sensar la corriente que
pasa a travez de el.

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IGBT
Combinacin de
MOSFET and BIPOLAR.
Se controla con un voltaje
en la compuerta (alta
impedancia)
El voltaje de colector a
emisor en directo es tan
pequeo como un bipolar.

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Rango
1.2KA at 3.2KV
0.6KA at 6.6 kV
On state drop 5V
Freq: < 20KHz

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Calculando las prdidas.

Energa prdidas de
conduccin

Est 0.5VS I S [t s1 t s 2 ]
Energa prdidas
encendido y apagado

Esc I sVon [ton t d 2 t s1 t d 1 ]

Total prdida de potencia

Esc Est
Psw
ton toff

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Sistema controlador
Consiste de 4
elementos
Mquina Elctrica
Status
Convertidor
Controlador
Power
Torque/Speed
Controler
Carga
Converter
/Position
Torque/Speed/Position

Motor

Load

Pressure/torque/Temperatrue

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Maquina elctrica
Tipos mas utilizado
en controles.
DC
Shunt,series,compound
,separetely-excited dc
motor

AC
Inducction,wound-rotor
syncchronous,permane
nt magnet syncronous
reluctance.

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Criterio para
seleccionar un motor

Costo
Capacidad trmica
Eficiencia
Caracterstica torque
velocidad.
Acceleracon
Densidad de potencia
Robustez

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Eficiencia del motor

Es la razn entre la
potencia mecnica de
salida y la potencia
elctrica de entrada.
La placa del motor
generalmente ofrece
informacin de
Potencia, velocidad,
corriente y voltaje.
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El torque se puede
encontrar utilizando la
siguiente ecuacin
To

Power ,W
P x745.6
o
, N .m
Speed , rad / sec
m

2N r
, rad / sec
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Ejemplo de clculo de eficiencia

Un motor de 5 HP y 1000RPM tiene voltaje de entrada 100V y 50 Ampere si

la resistencia de la armadura es 0.20ohm calule. A) torque en el eje.
B)potencia de airgap. C)torque de airgap C)torque de perdida en caja de
bolas y friccin del aire. D) eficieciencia del motor

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Power Converter
Rectificadores
controlados

Rectificadores

ACtoDC DCmotor

Inversores

Inversores

DCtoAC AC motor

Cycloconverter

Cycloconverter

AC Big Motor.
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Controlador
Torque/Speed/Position
commands
Torque/Speed/Position
feedback

Vc,Fc,Start,Shut-out
Controlador

Thermal and other feedback

El controlador esta compuesto de circuitos de baja

potencia que pueden ser analogos o digitales. En este
se implementa el tipo de control (Torque o velocidad) y
las constantes (P I D) para cada variable. Tambien se
implementa acciones de control de seguridad para
protejer la maquina y la carga.
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Carga

T1,w1
B1

La carga tiene una curva

caracteristica T vs Velocidad
que forma parte del analisis
completo del control de motor.
Cuando la carga se acopla a
travez de engranaje el torque
T1 y la velocidad w1original se
transforman a otros valores T2
w2 proporcional al numero de
dientes N1 y N2 de estos.

Motor
Jm

N1

B2
Carga
Jl

N2

T1w1 T2 w2
T2 T1

N2
N1
2

N1
J1
J
N2

T2,w2

'
1

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