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UNIVERSIDAD NACIONAL DE

INGENIERIA
FACULTAD DE MECANICA
ELECTRICA
Docente

CAPCHA BUIZA PEDRO


UNI , Abril 2015
Lima - Per

INDEX

1. INTRODUCCIN

Es un mecanismo de control

porrealimentacinque calcula la
desviacin o error entre un valor medido y
el valor que se quiere obtener, para aplicar
una accin correctora que ajuste el
proceso. Elalgoritmode clculo del control
PID se da en tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo.

Introduccin

error

Introduccin

Error= consigne - posicin


Planta: pndulo
Controlador: controlador de true time

Elobjetivoesdesplazarelpndulosobreuneje
manteniendolaposicinverticaldelpndulo

Objetivodeclase

error

El objetivo es mostrar las caractersticas de los controladores proporcional


(P), integral (I), yderivativo (D) , y cmo usarlos para obtener una respuesta
deseada.
Se partir por un sistema de realimentacin unitaria

2-ElcontroladorPID

El controlador
PID

CARACTERISTICAS DEL
CONTROLADOR PID
Uncontroladorproporcional(Kp)tendr el efecto de

reducir el tiempo de elevacin y reducir, sin jams


eliminar, el error en estado estacionario

Uncontrolintegral(Ki)tiene como propsito disminuir

y eliminar el error en estado estacionario, provocado por


el modo proporcional.

Uncontrolderivativo(Kd)tendr el efecto de

incrementar la estabilidad de sistema, reduciendo el


sobre pico, y mejorando la respuesta transitoria

Respuesta a
Lazo Cerrado

Tiempo de
subida

SOBREPICO

Tiempo de
Establecimiento

ERROR (SS)

Kp

Baja

Sube

Poco Cambio

Baja

Ki

Baja

Sube

Sube

Elimina

Kd

Poco Cambio

Baja

Baja

Poco
Cambio

OJO: Kp, Ki, y Kd son dependientes entre s

Ejemplo de estudio

X ( s)
1

F ( s ) Ms 2 bs K

Modelando el sistema se tiene lo siguiente:

F M x b x Kx
En Laplace:

F ( s ) Ms 2 X ( s ) bsX ( s ) KX ( s )

Ejemplo de
estudio
Problemademasasimple,resorteyamortiguador

SiM=1kg;b=10N.s/m;K=20N/m
:

X (s)
1
2
F ( s ) s 10 s 20

Respuesta de la planta
al escaln
La ganancia de continua de la funcin
de transferencia de la planta es 1/20 (el
valor final es 0.05)
El error de estado estacionario de 0.95
(bastante grande)
El tiempo de elevacin es alrededor de
1
segundos,
y
el
tiempo
de
establecimiento es alrededor de 2
segundos.
Nuestro controlador deber reducir el
tiempo de elevacin y el tiempo de
establecimiento, y eliminar el error de
estado estacionario.

Control
proporcional
Kp
X (s)
2
F ( s ) s 10 s (20 K p )

Se ha reducido tanto el tiempo de


elevacin y el tiempo de establecimiento
(en poca medida).
En cuanto el error de estado
estacionario, se ha disminuido pero ahora
se ha incrementando el sobrepico (ahora
se presenta oscilaciones).

Control proporcional
Derivativo

Kd s K p
X ( s)
2
F ( s ) s (10 K d ) s (20 K p )
El controlador derivativo redujo tanto
el sobrepico como el tiempo de
establecimiento
Tuvo poco efecto en el tiempo de
elevacin y el error de estado
estacionario

Control proporcional
Integral

K p s Ki
X ( s)
3
F ( s) s 10s 2 (20 K p ) s K i

Se reduce la ganancia proporcional


(Kp) porque el controlador integral
tambin reduce el tiempo de elevacin
e incrementa el sobrepico as como lo
hace el controlador proporcional (efecto
doble).
El controlador integral elimina el error
de estado estacionario.

Control ProporcionalIntegral-Derivativo

K d s 2 K p s Ki
X ( s)
3
F ( s ) s (10 K d ) s 2 (20 K p ) s K i
Se obtiene un sistema sin sobrepico, rpido
tiempo de subida, y error de estado estacionario
cero.

1.
2.
3.
4.
5.

Sugerencias para la
Obtenga
una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar.
implementacin

Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacin (P)


Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico (PD)
Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario (PID)
Ajuste cada coeficiente Kp, Ki, y Kd hasta que obtenga la respuesta general
deseada (guiarse de la tabla)

Finalmente, tener en cuenta que no implementar los tres controladores


(proporcional, derivativo, e integral) en un sistema, si no es necesario. Por
ejemplo, si el controlador PI le proporciona una buena respuesta, no necesitar
implementar un controlador derivativo.

Mantenga el controlador lo ms simple que


se pueda

4-ControldeunmotorDCconunPID

Modelado de un
motor

MotorDC

Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2


Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b) = 0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz =constante de armadura (Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica (R) = 1 ohm
Inductancia elctrica (L) = 0.5 H

El torque del motor:

T Kti

La fuerza contraelectromotriz (emf):

J b T K t i

e Ke

L i Ri V K e

Modelado de un motor
MotorDC

%num=b0;
%den=s^2+a1*s+a2;
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
b0=(K/(J*L))
a1=(J*R+b*L)/(J*L)
a2=(b*R+K*K)/(J*L)

V ( Js b)( Ls R ) K 2

motor.m

Sedesea:
Tiempo de establecimiento menor que 2s
Sobrepico menor que 5%
Error de estado estacionario menor que 1%

K p 100

Control
Proporcional

K p 100
Kd 1
Ki 1

Control
PID

K p 100
Kd 1
K i 200

Control
PID

K p 100
K d 10
K i 50

Control
PID

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