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INGENIERIA
FACULTAD DE MECANICA
ELECTRICA
Docente
INDEX
1. INTRODUCCIN
Es un mecanismo de control
porrealimentacinque calcula la
desviacin o error entre un valor medido y
el valor que se quiere obtener, para aplicar
una accin correctora que ajuste el
proceso. Elalgoritmode clculo del control
PID se da en tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo.
Introduccin
error
Introduccin
Elobjetivoesdesplazarelpndulosobreuneje
manteniendolaposicinverticaldelpndulo
Objetivodeclase
error
2-ElcontroladorPID
El controlador
PID
CARACTERISTICAS DEL
CONTROLADOR PID
Uncontroladorproporcional(Kp)tendr el efecto de
Uncontrolderivativo(Kd)tendr el efecto de
Respuesta a
Lazo Cerrado
Tiempo de
subida
SOBREPICO
Tiempo de
Establecimiento
ERROR (SS)
Kp
Baja
Sube
Poco Cambio
Baja
Ki
Baja
Sube
Sube
Elimina
Kd
Poco Cambio
Baja
Baja
Poco
Cambio
Ejemplo de estudio
X ( s)
1
F ( s ) Ms 2 bs K
F M x b x Kx
En Laplace:
F ( s ) Ms 2 X ( s ) bsX ( s ) KX ( s )
Ejemplo de
estudio
Problemademasasimple,resorteyamortiguador
SiM=1kg;b=10N.s/m;K=20N/m
:
X (s)
1
2
F ( s ) s 10 s 20
Respuesta de la planta
al escaln
La ganancia de continua de la funcin
de transferencia de la planta es 1/20 (el
valor final es 0.05)
El error de estado estacionario de 0.95
(bastante grande)
El tiempo de elevacin es alrededor de
1
segundos,
y
el
tiempo
de
establecimiento es alrededor de 2
segundos.
Nuestro controlador deber reducir el
tiempo de elevacin y el tiempo de
establecimiento, y eliminar el error de
estado estacionario.
Control
proporcional
Kp
X (s)
2
F ( s ) s 10 s (20 K p )
Control proporcional
Derivativo
Kd s K p
X ( s)
2
F ( s ) s (10 K d ) s (20 K p )
El controlador derivativo redujo tanto
el sobrepico como el tiempo de
establecimiento
Tuvo poco efecto en el tiempo de
elevacin y el error de estado
estacionario
Control proporcional
Integral
K p s Ki
X ( s)
3
F ( s) s 10s 2 (20 K p ) s K i
Control ProporcionalIntegral-Derivativo
K d s 2 K p s Ki
X ( s)
3
F ( s ) s (10 K d ) s 2 (20 K p ) s K i
Se obtiene un sistema sin sobrepico, rpido
tiempo de subida, y error de estado estacionario
cero.
1.
2.
3.
4.
5.
Sugerencias para la
Obtenga
una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar.
implementacin
4-ControldeunmotorDCconunPID
Modelado de un
motor
MotorDC
T Kti
J b T K t i
e Ke
L i Ri V K e
Modelado de un motor
MotorDC
%num=b0;
%den=s^2+a1*s+a2;
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
b0=(K/(J*L))
a1=(J*R+b*L)/(J*L)
a2=(b*R+K*K)/(J*L)
V ( Js b)( Ls R ) K 2
motor.m
Sedesea:
Tiempo de establecimiento menor que 2s
Sobrepico menor que 5%
Error de estado estacionario menor que 1%
K p 100
Control
Proporcional
K p 100
Kd 1
Ki 1
Control
PID
K p 100
Kd 1
K i 200
Control
PID
K p 100
K d 10
K i 50
Control
PID