Material RLI 2015

Redes Locais Industriais
Sistemas em Tempo Real

Prof. Jos Jean-Paul Z. De S.
Tavares
Sumrio
Introduo
Classificao Protocolos de Acesso ao Meio
No Determinsticos
Aloha
CSMA 1 persistente, p persistente e no persistente

CSMA/CD
Determinsticos
Mestre/Escravo
Token Passing
CSMA
Cabealhos Forantes
Comprimento de Prembulo
CSMA/DRC
Introduo
Redes de Difuso tem mtodos de acesso ao meio
compartilhados
Mensagens pendentes em cada estao devem ser entregues a seu

destino antes de um prazo limite (deadline) associado.
M1
M2
M3
DL = 10
DL = 15
DL = 50
End. 01
End. 02
End. 03
M4
M5
DL = 25
DL = 5
End. 04
End. 05
rramentos so compartilhados por todas as estaes. Como definir o acesso ao meio ?

Com coliso
em Coliso
rioridade

Um STR um sistema computacional que deve reagir a estmulos (fsicos ou
lgicos) oriundos do ambiente dentro de intervalos de tempo impostos pelo
prprio ambiente.
A correo no depende somente dos resultados lgicos obtidos, mas tambm

do instante no qual so produzidos.
INTERFACE
Sistema
estmulo
SENSOR
Sistema
ATUADOR
resposta
Controlar
de
Controle
a
(Ambiente)
Como o Tempo de Resposta do sistema de controle est relacionado com a

estabilidade do sistema a controlar?

Arquitetura do Software para Sistemas em Tempo Real
O sistema deve ter comportamento determinista (tempo de reao conhecido)
e, idealmente, permitir escalonamento timo global de mensagens.
Software
AP
AP
Aplicativo
Camada de Aplicao
Controle Lgico de enlace (LLC)
Controle de Acesso ao Meio (MAC)
Camada Fsica

Identifique o uso das Camadas de Enlace e Acesso ao Meio nesse cdigo
/*
This example code is in the public domain.
*/
// digital pin 2 has a pushbutton attached to it. Give it a name:
intpushButton=2;
voidsetup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(pushButton,INPUT);
}
voidloop(){
intbuttonState=digitalRead(pushButton);
Serial.println(buttonState);
delay(1);
}

Classificao dos Protocolos de Acesso ao Meio:
Alocao fixa: alocam o meio s estaes por determinados intervalos de tempo,
independentemente de haver ou no necessidade de acesso (ex.: TDMA = Time Division
Multiple Access);
Alocao aleatria: permitem acesso aleatrio das estaes ao meio (ex.: CSMA =
Carrier Sense Multiple Access ou Acesso Mltipli por Deteco de Portadora). Em caso
de envio simultneo por mais de uma estao, ocorre uma coliso e as estaes
envolvidas tem que transmitir suas mensagens aps a resoluo do conflito resultante
(protocolos de conteno);
Alocao controlada: cada estao tem direito de acesso apenas quando de posse de
uma permisso, que entregue s estaes segundo alguma seqncia predefinida (ex.:
Token-Passing, Master-Slaves);
Alocao por reserva: para poder usar o meio, as estaes tem que reservar banda com
antecedncia, enviando pedidos a uma estao controladora durante um intervalo de
tempo pr-destinado e este fim (ex.: CRMA = Cyclic Reservation Multiple Access);
Hbridos: consistem de 2 ou mais das categorias anteriores.

Classificao com relao ao comportamento temporal:
protocolos deterministas: caracterizados pela possibilidade de definir um
tempo limite para a entrega de uma dada mensagem (mesmo que somente
em pior caso);
protocolos no deterministas: tempo de entrega no determinvel

(aleatrio ou probabilstico).

Protocolos No Determinsticos
ALOHA:
Histrico:
Uni Hawai 1970
Rede via satlite
Interligao Centro de Computao

com terminais espalhados na ilha

ALOHA:
Dois canais de freqncia:
um para a difuso de mensagens do computador central para os terminais
outro dos terminais para o computador central
Possibilidade de coliso no segundo canal
Estratgia de acesso:
cada terminal somente pode ouvir canal de transmisso do computador

central
quando um terminal tem algo para transmitir ele transmite sem poder verificar
se o meio est livre

ALOHA:
Tcnica de deteco de coliso
nos terminais
1) relgio temporizador (time-out) para aguardar chegada do quadro de
reconhecimento da recepo
2) caso reconhecimento da recepo no seja recebido: retransmisso
no computador central
1)anlise do CRC

ALOHA:
Problema: O envio das mensagens no so sincronizados com o tempo

de avaliao de coliso

Slotted ALOHA:
Maximizao dos perodos de coliso
=> reduz tempo morto de canal
Tempo dividido pelo sistema central em intervalos (slots): terminais somente

podem iniciar transmisso no comeo de cada intervalo

Comparao ALOHA versus Slotted ALOHA:
Throughput quantidade de dados transferidos de um lugar a outro
Attempts so tentativas de envio

CSMA = Carrier Sense Multiple Access (Acesso Mltiplo por Deteco de
portadora) : baseia-se no conceito de escuta do meio de transmisso para a
seleo do direito de acesso a este.
CSMA p-persistente: estao que quer enviar dados escuta meio. Se canal livre,
envia quadro com probabilidade p. Seno, aguarda na escuta at que o meio
esteja livre. Caso particular: p=1.
CSMA no persistente: idem anterior, mas se canal ocupado, estao espera um
perodo de tempo aleatrio e escuta o canal novamente.

CSMA 1-persistente: faz melhor uso da banda, mas tem grande chance de gerar
colises
CSMA no persistente: faz pior uso da banda, mas tem menor probabilidade de gerar
colises
CSMA p-persistente (p<1): compromisso entre as solues anteriores.
np
P-p
1-p
tempo

CSMA/CD = Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection.
Se mais de uma estao pronta para emitir uma mensagem com o meio livre, gera-se
uma coliso.
A primeira estao que detectar a coliso interrompe transmisso, reiniciando-a aps

um tempo aleatrio => improvvel ocorrncia de nova coliso.
receptor
emissor
emissor
emissor

Mtodos de acesso CSMA convencionais: tempo de reao no pode ser
exatamente determinado (no determinismo).
No se sabe de antemo:
1) se haver colises;
2) quantas colises seguidas podem ocorrer;
3) o tempo (aleatrio) de espera em caso de coliso.
Tempo de espera randomizado segundo algoritmo BEB (Binary

Exponential Backoff)

start
no
yes
nc = 0
Probabilidade de
coliso
Station
Ready ?
New
Frame ?
Ether
Silent ?
nc = nc+1
no
limit = 2nc-1
Wait=random [0,limit]
transmit
no
Collision ?
Trfego x
nmero
estaes

Deteco da Coliso

Deteco da Coliso
Tempo de propagao no meio:

Tempo mximo para deteco da coliso (Pior Caso):

Eficincia do CSMA/ CD
E= 1 / ( 1 +( 3.4 x x C / M),
onde C a taxa de transmisso e M o tamanho do quadro
Quanto maior a distncia, maior , menor a eficincia e maior o M

mnimo para a deteco de coliso
Quanto maior C, maior M e menor E concluso: distncia da rede pode

tambm ser determinada pelo mtodo de acesso ao meio


Protocolos Determinsticos
Mtodos de acesso deterministas: tem tempo de resposta limitado e
determinvel (ao menos pior caso).
Podem ser classificados em:
1) mtodos com comando centralizado (ex.: Mestre-Escravos, rbitro

de barramento)
2) mtodos com comando distribudo (ex.: Token-Passing, variantes
deterministas do CSMA).

Mestre Escravo
escravo
escravo
escravo
escravo

Mestre Escravo
Uma das formas de se montar uma arquitetura mestre-escravo

com Arduino utilizando as entradas analgicas para

Mestre Escritor Escravo Recebedor
Cdigo Mestre Escritor
// Wire Master Writer by Nicholas Zambetti
http://www.zambetti.com
#include <Wire.h>
voidsetup()
{
Wire.begin();// inicia i2c bus (endereo
opc para mestre)
}
bytex=0;
voidloop()
{
Wire.beginTransmission(4);// transmite ao
equip #4
Wire.write("x is "); // envia 5 bytes tipo
char
Wire.write(x); // envia 1 byte
(x=0)
Wire.endTransmission(); // para
transmisso
x++; // incremente x
Cdigo Escravo Recebedor

#include <Wire.h>
voidsetup(){
Wire.begin(4); // inicia i2c bus com endereo
#4
Wire.onReceive(receiveEvent);// registra evento como
escravo
Serial.begin(9600); // inicia canal serial para
sada
}
voidloop(){
delay(100);}
voidreceiveEvent(inthowMany)// define funo
receiveEvent
{
while(1<Wire.available())// para cada caracter
{charc=Wire.read();// receibebyte como um caracter
Serial.print(c); // imprime o caracter

Mestre Leitor Escravo Enviador
Cdigo Mestre Leitor
#include <Wire.h>
voidsetup()
{
Wire.begin(); // inicia i2c bus
Serial.begin(9600);// inicia canal serial
para sada
}
voidloop()
{
Wire.requestFrom(2,6); // requer 6 bytes
do escravo #2
while(Wire.available()) // escravo deve
enviar mensagem at o tamanho definido
{
charc=Wire.read();// receibe um byte
como caracter
Serial.print(c); // imprime o caracter
}
delay(500);
}
Cdigo Escravo Enviador

#include <Wire.h>
voidsetup()
{
Wire.begin(2); // inicia i2c bus com endereo
#2
Wire.onRequest(requestEvent);// registra evento
}
voidloop()
{
delay(100);
}
voidrequestEvent() // define a funo requestEvent
{
Wire.write("hello ");// responde com menssagem de 6
bytes
// como esperado pelo mestre
}

Mestre Escravo
Monte um programa que o Mestre solicita a ao de acionar cada porta

de sada do Escravo 3 a 6 (Escritor-Recebedor) e o Escravo informa ao
Mestre que a ao foi executada (Leitor-Enviador). Apenas com a
confirmao do Escravo o Mestre solicita o acionamento da porta
seguinte. Ao final o Mestre comanda o desligamento de cada porta na

Token Passing
receptor
ficha
emissor

Token Ring
Estao
TAP
Interface
p/ anel
anel unidirecional
Token

Token Ring
divide o espao de comunicao em nmero inteiro de pequenos
segmentos
cabealho da mensagem circulando no segmento contm informao se

est vazio ou cheio
estao que quer transmitir aguarda slot vazio (token)

Token Ring
Permisso para transmisso enviada
para anel (sem identificao de quem
recebe).
Possibilidade de mltiplos tokens.

Token Ring
Monte um programa que

faa o Arduino se
comunicar entre si , via
canal serial, simulando a
comunicao token ring,
sendo o token igual ao
canal de recepo

Token Ring
Exemplo de Comunicao Serial:
void Setup(){
Serial.begin(9600);}
void loop(){
String msg = ;// recebe a mensagem
if (Serial.available() > 0){ // se recebe alguma mensagem via
seria
while (Serial.available() >0) { // enquanto recebe mais que um
caracter
msg += char(Serial.read()); // armazena os dados em msg
delay (250);}
else {
Serial.println(msg);} // retransmite a mensagem

Variante determinista de CSMA: Cabealhos Forantes (CSMA/NBA = CSMA
with Nondestructive Bitwise Arbitration).
Estaes enviam bit a bit um identificador da mensagem, que define prioridade

da mesma.
Cada mensagem tem que ter prioridade diferente das demais.
Se todos os bits do identificador so 0, prioridade mxima.
Camada fsica executa AND sobre cada bit enviado ao barramento (CD ativada
ao enviar um 1 e desativado ao enviar um 0).
Transmisso interrompida quando um 1 enviado e ocorrer coliso (0 lido).
Se identificador transmitido at o fim sem coliso, resto da mensagem

enviado.

CSMA Cabealhos Forantes
100dados
Header doframe
Frame a enviar
N 4
N 0
000dados
N 1
N 2
N 3
001dados
010dados
011dados

Para evitar monoplio do meio por n gerador de mensagem de alta
prioridade, espao entre quadros preenchido por campo de bits em 1
inserido no final de cada quadro.
O barramento s considerado livre para o mesmo n enviar nova

mensagem aps ter detectado que o espao interframes no foi
interrompido por um bit em 0.
Estao possuidora da mensagem de alta prioridade ter que esperar ao

menos o envio de uma mensagem de prioridade menor para tomar o
barramento para si novamente.

Variante determinista de CSMA: Comprimento de Prembulo
A cada mensagem associado um prembulo com comprimento
diferente, que transmitido com CD desativada.
Aps trmino de envio do prembulo, CD reativada
Se h coliso, existe outra mensagem mais prioritria sendo enviada e

estao fica a espera de meio livre.

Variante determinista de CSMA: Comprimento de Prembulo
A cada mensagem associado um prembulo com comprimento
diferente, que transmitido com CD desativada.
Aps trmino de envio do prembulo, CD reativada
Se h coliso, existe outra mensagem mais prioritria sendo enviada e

estao fica a espera de meio livre.

CSMA Comprimento de Prembulo
Preambulo doframe
Frame a enviar
N 4
N 0
N 1
N 2
N 3

CSMA Comprimento de Prembulo

Variante determinista de CSMA/ DRC (Deterministic Collision Resolution)
Determinismo garantido atravs de busca em rvore binria balanceada
Prioridades so atribudas a cada estao => ndices
Cada estao deve conhecer:
Status do barramento:
Livre
Ocupado com transmisso
Ocupado com coliso
Seu prprio ndice
Nmero total de ndices consecutivos alocados s fontes (Q)
Tamanho da rvore binria q = menor potncia de 2 maior ou igual a Q (ex.: Q = 12, q = 16)

Variante determinista de CSMA/ DRC (Deterministic Collision Resolution)
Operao como CSMA/CD at coliso
Em caso de coliso, iniciado perodo de resoluo por busca em rvore binria => poca
Estaes envolvidas se auto-classificam em dois grupos: Winners (W) ou Losers (L):
W = ndices entre [0,q/2[
L = ndices entre [q/2, q]
Estaes do grupo W tentam nova transmisso
Se nova coliso, nova diviso em grupos:
W = [0,q/4[
L = [q/4, q/2]

Variante determinista de CSMA/ DRC
Se no ocorrer nova coliso (s sobrou uma estao no grupo W), estao transmite seu frame de
dados
Estaes do grupo L desistem e aguardam trmino de transmisso bem sucedida de outro n

seguida de meio livre
Se grupo W vazio, busca revertida => nova subdiviso de ns a partir do ltimo grupo L:
W = [q/2, 3q/4[
L = [3q/4, q]
poca encerrada quando todas as estaes envolvidas na coliso original conseguiram transmitir
seus dados
Tempo de durao de uma poca pode ser calculado => determinismo!
Seqncia de concesso de direito de acesso ao meio = seqncia de ndices crescentes => ns

mais prioritrios transmitem primeiro !

Exemplo Variante determinista de CSMA/ DRC

ndice 3
ndice 2
ndice 12
ndice 14
ndice 5
ndice 15
6 estaes de uma rede com 16 fontes enviam frames simultaneamente
ndices de cada estao conforme figura acima
Q = 16
q = 16 (24)
altura da rvore binria = log2 16 = 4


1
[0,15]
[8,15]
[0,7]
2
[0,3]
[4,7]
[8,11]
10
[0,1]
[2,3]
[4,5]
[6,7]
[12,15]
13
11
12
[8,9]
[10,11]
14
15
[12,13] [14,15]
rvore binria balanceada completa para Q = 16


0C
2,3,5,12,14,15
W= 2,3,5
L=12,14,15
8C
12,14,15
W=
L=12,14,15
1C
2,3,5
W= 2,3
L=5
2C
2,3
W=
L=2,3
7T
5
4C
2,3
W=2
L=3
3V
5T
2
10 C
12,14,15
W= 12
L=14,15
9V
12 C
14,15
W= 14
L=15
11 T
12
6T
3
13 T
14
Evoluo do Algoritmo
14 T
15

O tempo at o inicio da transmisso da fonte com ndice 5 ser:
4 colises + 1 vazio = 5. slot-time
2 transmisses = 2.(tamanho quadro em slot-times)
Assumindo que cada quadro tem um tamanho fixo de 6 slot-times e considerando 1 slot-time
como 40 microssegundos, o tempo para incio da transmisso da mensagem da fonte com ndice 5
seria:
Tinicio 5 = 5.40 + 2.6.40 = 680 microssegundos (no ainda pior caso)
O tempo de durao total da poca ser:
7 colises = 7.slot-time
2 vazios = 2. slot-time
6 transmisses = 6 .(tamanho do quadro em slot-times)
T poca = 7.40 + 2.40 + 6.6.40 = 1800 microssegundos = 1.8 ms

Clculo do tempo de pior caso pode ser formalizado como segue. Seja:
(v) = nmero de ramos da rvore binria percorridos por uma mensagem

proveniente de um n com ndice v
q = menor potncia de 2 maior ou igual ao maior ndice disponvel
(v) = nmero de potncias de 2 contidas em v
s = 1 slot-time (2 vezes o tempo de propagao do sinal na rede)
= tempo mximo de transmisso da uma mensagem no meio fsico (depende do

comprimento da mensagem em bits e da taxa de transmisso)

Para uma mensagem participando de uma dada poca, temos que:
(v) = log2 q + v - (v)
Tespera (v) = (v).s + v.
Para o exemplo anterior, tomando uma mensagem da estao com ndice 5, temos:
q =16
v =5
(5) = 2
(5 = 22+20)
(5) = log2 16 + 5 - 2 = 7
T espera (5) = 7.s + 5. (7 colises e 5 transmisses)
Assumindo s = 40 microssegundos e = 6.s = 240 microssegundos, obteremos para o pior caso

de tempo de espera da mensagem da fonte com ndice 5 o valor de 1480 microssegundos.

O tempo de durao da poca, no pior caso, dado por:
T poca = (q-1).s + Q.
Para uma mensagem que chega a fila de emisso de uma fonte com ndice v em um
instante qualquer, o pior caso de tempo de espera maior, pois a nova mensagem pode
chegar na fila imediatamente aps o inicio de uma poca, da qual ela ainda no faz parte.
Neste caso, o pior caso do tempo de espera ser dado por:
T max espera (v) = T poca + (v).s + v


M1
M2
M3
DL = 10
DL = 15
DL = 50
End. 01
End. 02
End. 03
M4
M5
DL = 25
DL = 5
End. 04
End. 05
Se o slot time de 60 ms e o tamanho de quadro de 10 slot-times, avalie se todas as estaes

iro transmitir as mensagens em tempo.


ndice 3
Deadline:
1500 s
ndice 4
Deadline: 800
s
ndice 12
Deadline:
2500 s
ndice 7
Deadline:
1100 s
ndice 15
Deadline:
1800 s
ndice 8
Deadline:
1300 s
ndice 16
Deadline:
1700 s
ndice 9
Deadline:
1500 s
ndice 17
Deadline:
2500 s
Assumindo o slot-time de 40micro segundos e que o quadro tem tamanho fixo de 7 slot-times e que o deadline
se refere ao tempo mximo de envio da mensagem (sem aviso de recebimento), se pede:
a) O tempo de incio da transmisso da estao 15;
b) O tempo total de durao da poca no pior caso;

c) Quais das estaes enviaro as mensagens no prazo?
d) No pior caso possvel, se a estao 10 quiser enviar uma mensagem com deadline de 4s, essa
mensagem conseguiria ser enviada no prazo?

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CSMA 1 persistente, p persistente e no persistente

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rramentos so compartilhados por todas as estaes. Como definir o acesso ao meio ?

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Como o Tempo de Resposta do sistema de controle est relacionado com a

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Hbridos: consistem de 2 ou mais das categorias anteriores.

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Interligao Centro de Computao

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um para a difuso de mensagens do computador central para os terminais

outro dos terminais para o computador central

Possibilidade de coliso no segundo canal

cada terminal somente pode ouvir canal de transmisso do computador

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Problema: O envio das mensagens no so sincronizados com o tempo

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Maximizao dos perodos de coliso

=> reduz tempo morto de canal

Tempo dividido pelo sistema central em intervalos (slots): terminais somente

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Attempts so tentativas de envio

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CSMA p-persistente (p<1): compromisso entre as solues anteriores.

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A primeira estao que detectar a coliso interrompe transmisso, reiniciando-a aps

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2) quantas colises seguidas podem ocorrer;

3) o tempo (aleatrio) de espera em caso de coliso.

Tempo de espera randomizado segundo algoritmo BEB (Binary

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Tempo de propagao no meio:

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onde C a taxa de transmisso e M o tamanho do quadro

Quanto maior a distncia, maior , menor a eficincia e maior o M

Quanto maior C, maior M e menor E concluso: distncia da rede pode

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Podem ser classificados em:

1) mtodos com comando centralizado (ex.: Mestre-Escravos, rbitro

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Uma das formas de se montar uma arquitetura mestre-escravo

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