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Introduo

Controlador Lgico Programvel LC700

2009 Copyright
Smar
LC700

Introduo
CLP - Controlador Lgico Programvel
(PLC - Programmable Logic Controller)

Dispositivo eletrnico para aplicaes industriais na execuo


de funes sequenciais, lgicas, de temporizao e
computao numrica. Possui uma memria onde ficam
gravadas, na forma de uma lista de palavras de comando, o
procedimento de controle

LC700

Histrico

O Controlador Lgico Programvel (CLP) nasceu


dentro da General Motors, em 1968,
devido a grande dificuldade em alterar a lgica de
controle dos painis de comando a cada mudana
na linha de montagem.

LC700

Histrico

Condies Estabelecidas GM
1 - Deve ser fcil de ser programado;
2 - Deve ser de fcil manuteno;
3 - Deve possuir caractersticas operacionais de alta
confiabilidade (redundncia);
4 - Deve possuir dimenses menores que os painis a
rel;
5 - Deve ter capacidade de comunicao com outros
equipamentos, etc.
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LC700

Evoluo dos CLPs


1968 - 1971
Substituir a Lgica via Rels
1971 - 1976
Substituir Contatores e Temporizadores
Operaes Aritmticas
Impresso de Documentao/Relatrios
1976 - 1981
Comunicao entre CPs
Controle de Posicionamento
1981 - 1985
Redes com Perifricos Inteligentes
Remotas
Redundncia de CPUs

LC700

Evoluo dos CLPs


1985 - 1993
Configurador no computador;
Configurador no Windows;
Interface homem-mquina;
Sistemas supervisrios;
Redes de comunicao RS232 e RS485;

Memria de programao NVRAM, com envio de programa via


comunicao, sem a necessidade de gravao de EPROM ou a
utilizao de programadores locais (portteis e maletas);
Blocos funcionais mais avanados;
Blocos de controle PID, etc.
1993 - ATUAL
Redes digitais Devicenet, ASI, Profibus DP e PA, Fieldbus
Foundation,etc.
Fibra tica;
Wireless;
Edio ON-LINE
OPC
CPU Web Site
Rede Ethernet e HSE
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LC700

CLP
Vantagens no uso de CLPs
- Ocupam menor espao;
- Requerem menor potncia eltrica;
- Podem ser reutilizados;
- So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle;
- Apresentam maior confiabilidade;
- Manuteno mais fcil e rpida;
- Oferecem maior flexibilidade;
- Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e
computadores de controle;
- Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.

LC700

Estrutura bsica de um CLP

Sada do
resultado dos
processos de
pensamento

Percepo das
impresses
sensoriais
Processo de
pensamento e
execuo
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LC700

Funcionamento de um CLP

MQUINA OU
PROCESSO INDUSTRIAL

LC700

Indstria
Automobilistica

Indstria Metalrgica

Indstrias
Petroqumica
e Qumica

Indstria Aeronutica, etc

Papel e Celulose

PRATICAMENTE EM TODAS AS REAS INDUSTRIAIS


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LC700

Ciclo de Varredura

1 ciclo com perodo de T segundos


aquisio
de entradas

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processamento

sadas

LC700

Mdulos de E/S (Digitais)

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LC700

Mdulos de E/S (Analgicos)

Sensores de presso mecnica (strain gauges utilizados em clulas de carga);


Taco - geradores para medio rotao de eixos;
Transmissores de temperatura;
Transmissores de presso;
Transmissores de nvel;
Inversores de freqncia;
Posicionadores de vlvulas;
Conversores.

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LC700

Princpio de funcionamento
INCIO
Condies de
Inicializao
Leitura das Entradas e
Atualizao de Memria
Imagem de Entradas
Ciclo de
Varredura

Processamento de
Instrues do Usurio
Atualizao das
Sadas Referidas
a Memria Imagem
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LC700

Condies de Inicializao
No momento em que ligado, o CLP executa uma srie
de operaes pr - programadas, gravadas em seu
Programa Monitor:
- Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , memrias e
circuitos auxiliares;
- Verifica a configurao interna e compara com os circuitos
instalados;
- Verifica o estado das chaves principais (RUN / STOP ,
PROG, etc.);
- Desativa todas as sadas;
- Verifica a existncia de um programa de usurio;
- Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
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LC700

Princpio de funcionamento
Leitura das entradas e Atualizao de memria
imagem de entradas
O CLP l o estados de cada uma das entradas, verificando
se alguma foi acionada. O processo de leitura recebe o
nome de (scan) e normalmente de alguns microsegundos (scan time).
Aps o scan, o CLP armazena os resultados obtidos em uma
regio de memria chamada de Memria Imagem.
Ela recebe este nome por ser um espelho do estado das
entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo
CLP no decorrer do processamento do programa do
usurio.
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LC700

Princpio de funcionamento
Processamento de Instrues do Usurio
O CLP ao executar o programa do usurio , aps
consultar a Memria Imagem das Entradas , atualiza o
estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com
as instrues definidas pelo usurio em seu programa.

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LC700

Atualizao das Sadas


O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas,
atualizando as interfaces ou mdulos de sada.
Inicia - se ento, um novo ciclo de varredura.

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LC700

Estrutura Interna do CLP.

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LC700

Estrutura Interna do CLP.


Fonte de Alimentao: Converte a tenso da rede eltrica (110 ou
220 VCA) para a tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos, (+
5VCC para o microprocessador , memrias e circuitos auxiliares e
+/- 12 VCC para a comunicao com o programador
ou
computador), alm de fornecer tenso para alimentao das
entradas e sadas (12 ou 24 VCC).

Unidade de Processamento: Tambm chamada de C.P.U.


responsvel pela funcionamento lgico de todos os circuitos.
utilizando microprocessadores.

Baterias: So usadas nos CLPs para manter o circuito do Relgio


em Tempo Real, reter parmetros ou programas
(em memrias do tipo RAM).

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LC700

CPU

MEMRIAS

CLOCK
TEMPO REAL

FIRMWARE
DADOS
USURIO

INTERFACE
HOMEM MQUINA

MICRO
CONTROLADOR

COMUNICAO
RS-232, RS-485 OU ETHERNET

RELAY P/ FALHA

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LC700

Estrutura Interna do CLP.


Programa Monitor: o responsvel pelo gerenciamento de todas
as atividades do CLP. No pode ser alterado pelo usurio e fica
armazenado em memrias do tipo PROM, EPROM ou EEPROM.
Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos
microcomputadores.

Memria do Usurio: Pode ser alterada pelo usurio. Inicialmente


era constituda de memrias do tipo EPROM, sendo hoje utilizadas
memrias do tipo RAM (cujo programa mantido pelo uso de
baterias), EEPROM e FLASH-EPROM.

Memria de Dados: a regio de memria destinada a armazenar


os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de
temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de
acesso, etc.

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LC700

Estrutura Interna do CLP: Circuitos Auxiliares


POWER ON RESET: Quando se energiza o equipamento eletrnico
digital, no possvel prever o estado lgico dos circuitos internos.
Para que no ocorra um acionamento indevido de uma sada, existe
um circuito encarregado de desligar as sadas no instante em que
se energiza o equipamento. Assim que o microprocessador assume
o controle do equipamento esse circuito desabilitado.
POWER DOWN: O caso inverso ocorre quando um equipamento
subitamente desenergizado . O contedo das memrias pode ser
perdido. Existe um circuito responsvel por monitorar a tenso de
alimentao, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite pr determinado, o circuito acionado interrompendo o processamento
para avisar o microprocessador e armazenar o contedo das
memrias em tempo hbil.
WATCH - DOG TIMER: Para garantir no caso de falha do
microprocessador , o programa no entre em loop . Caso no
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seja acionado , ele assume o controle
do circuito sinalizando um LC700

Capacidade de um CLP
Rel Eletrnico
Pequena capacidade
Lgicas simples

Nano e Micro
Pouca capacidade de E/S (mximo 16 Entradas e 16
sadas)
Normalmente s digitais, composto de um s mdulo (ou
placa) , baixo custo e reduzida capacidade de memria
(mximo 512 passos)

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LC700

Capacidade de um CLP
Mdio Porte
Capacidade de Entrada e Sada de at 256 pontos, digitais
e analgicas;
Pode ser formado por um mdulo bsico, que pode ser
expandido;
Costumam permitir at 2048 passos de memria , que pode
ser interna ou externa ou podem ser totalmente modulares.
Grande Porte
Construo modular , que so agrupados de acordo com a
necessidade e complexidade da automao;
Permitem a utilizao de 4096 pontos de E/S ou mais;
So montados em um Bastidor (ou Rack) que permite um
cabeamento estruturado.
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LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

AND

Funo
Boleana

Tabela Verdade

A.B

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LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

OR

Funo
Boleana

Tabela Verdade

A+B

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LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

Funo
Boleana

Tabela Verdade

_
A

NOT

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LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

Funo
Boleana

Tabela Verdade

_____
A.B

NAND

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LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

Funo
Boleana

Tabela Verdade

_____
A+B

NOR

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LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

XOR

Funo
Boleana

Tabela Verdade

A B

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LC700

Portas Lgicas

Tipo

Smbolo
(ANSI)

Smbolo
(IEC)

Funo
Boleana

Tabela Verdade

______

XNOR

A B

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LC700

Intertravamento

So condies restritivas, como a habilitao ou inibio


de um equipamento.

So funes que no permitem qualquer tipo de


mudana de estado ou de ao at que outros estados
ou aes estejam completadas.

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LC700

Tipos de Intertravamento

Intertravamento de partida;

Intertravamento de funcionamento;

Intertravamentos temporizados;

Intertravamento de no simultaneidade;

Intertravamento de sequncia;

Intertravamento de processo.

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LC700

IEC 61131-3 Norma para Programao

o primeiro esforo real para a padronizao das


linguagens de programao de CLPs;
Resultado de sete empresas internacionais, somando
dezenas de anos em experincia em automao
industrial;
So definidas quatro linguagens de programao: duas
textuais e duas grficas.

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LC700

IEC 61131-3 Norma para Programao


Com o intuito de facilitar o entendimento, a norma dividida em:

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LC700

Elemento Comuns

Tipos de dados
Variveis
Configurao, recursos e tarefas
Unidades de organizao de programas
Sequenciamento grfico de funes

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LC700

Elemento Comuns

Tipos de Dados: booleanos, inteiros, reais, byte, word,


date, time_of_day e string.
Variveis: so associadas
somente para endereos
explcitos de hardware (entradas e sadas) nas
configuraes, recursos e programas. O escopo das
variveis normalmente limitado unidade de
organizao nas quais elas so declaradas (escopo local).
Se as variveis possuirem escopo global, ento devem
ser declaradas como tal (VAR_GLOBAL).

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LC700

Elemento Comuns
Configurao, recursos e tarefas: para melhor entendimento,
vamos observar o modelo de software, como definido pela norma:

Configuration
Resource
Task

Resource
Task

Task

Task

FB
Function
Block

Program

Program
FB

Program

FB

Program
FB

FB
Execution
control path

Access path

No nvel mais alto, o software deve resolver um problema


particular de controle que pode ser formulado como uma
configurao.

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LC700

Elemento Comuns
A configurao especfica para um sistema de controle
particular, incluindo a disposio do hardware, recursos
de processamento, endereamento de memria para I/O
e demais capacidades do sistema. Dentro da
configurao pode-se definir um ou mais recursos.
Pode-se entender um recurso como elemento com
capacidade de processamento dos programas IEC.
Dentro de um recurso, uma ou mais tarefas (tasks)
podem ser definidas. As tarefas controlam a execuo de
um conjunto de programas ou blocos funcionais (ex: uma
mudana de estado de uma varivel)
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LC700

Elemento Comuns

Programa: consiste de uma rede de funes (Functions) e


blocos funcionais (Function Blocks), os quais so capazes de
trocar dados. Funes e blocos funcionais so os blocos
bsicos de construo, contendo uma estrutura de dados e
um algoritmo.
Na IEC 61131-3 os programas, blocos funcionais e funes
so chamadas de Unidades de Organizao de Programas
(POUs).
A norma tambm definiu funes padres e funes definidas
pelo usurio. Funes padres so, por exemplo, ADD, ABS
(absolute), SQRT, SINus e COSinus. Funes definidas pelo
usurio podem ser usadas inmeras vezes na mesma rotina.
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LC700

Programao das tarefas de controle

Linguagens de CLP

Deve descrever os comandos para o dispositivo de


controle executar o controle do sistema;

Deve ter uma forma bsica de especificao de


projetos (interface com o homem e o dispositivo de
controle).

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LC700

Linguagens de Programao

Caractersticas

Possuir operaes lgicas, memorizao,


temporizao, funes complexas, etc.;

Transio de estados pode ocorrer de forma paralela e


simultnea;

Descrio simples e fcil de ser implementada;

Deve facilitar a manuteno.

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LC700

Linguagens de Programao Normalizadas

Textuais
- ST - Structured Text (texto estruturado)
- IL - Instruction List (lista de instrues)
Grficas
- LD - Ladder Diagram (diagrama de contatos)
- FBD - Function Diagram Blocks (diagrama de blocos de
funes)
Mtodo SFC (Sequential Function Chart) ou Grafcet
Alguns fabricantes disponibilizam seus CLPs com recursos de
programao em gafcet.
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LC700

Linguagens de Programao
Linguagens

Diagrama de rels (Ladder Diagram: LD) (Allen Bradley)

GRAFCET (Klockner Moeller - Telemecanique)

STEP 7 (Siemens)

ST (Structured Text)

SFC (Sequencial Function Chart) (Allen Bradley)

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LC700

Linguagem ST (Structured Text)


Linguagem de alto nvel, muito poderosa, com razes Ada,
Pascal e C.
Contm todos os elementos essenciais de uma linguagem
moderna, incluindo estruturas condicionais (IF-THEN-ELSE e
CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT).
Exemplo:
I:=2
WHILE J<5 DO
Z:= F(I+J);
END_WHILE
IF B_1 THEN
%QW100:= INT_TO_BCD(Display)
ENDIF
CASE TW OFF
1,5: TEMP := TEMP_1;
2: TEMP := 40;
4:
TEMP := FTMP(TEMP_2);
ELSE
TEMP := 0;
B_ERROR :=1;
END_CASE

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LC700

Linguagem ST (Structured Text)

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LC700

Linguagem IL (Instruction List)

De origem europia;
Semelhante ao Assembler;

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LC700

Linguagem LD (Ladder Diagram) Diagrama de


Rels
Originou nos EUA
Baseada na representao grfica da lgica de rels
Exemplo:

I0.0

I0.0

I0.1

O0.0

I0.1
O0.0

Circuito para rels

Circuito para ladder


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LC700

Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) Diagrama de Blocos de Funes


Muito usada na indstria de processos.
Expressa o comportamento de funes, blocos
funcionais e programas como um conjunto de blocos
grficos interligados, como nos diagramas de circuitos
eletrnicos.
Se parece com um sistema em termos do fluxo de sinais
entre elementos de processamento.

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LC700

Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) Diagrama de Blocos de Funes

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LC700

Linguagem Grafcet ou SFC (Sequential Function


Chart)
Descreve graficamente o comportamento sequencial de um
programa de controle.
derivado das redes de Petri e da norma IEC 848 Grafcet.
Consiste de passos, interligados com blocos de aes e
transies. Cada passo representa um estado particular
do sistema que est sendo controlado.
Step 1

FILL

Transition 1

Step 2

Empty

Transition 2

Step 3
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LC700

Linguagem Grafcet ou SFC (Sequential Function


Chart)
Estrutura a organizao interna do programa e ajuda a
decompor o problema de controle em partes gerenciveis,
enquanto mantm a sua viso geral.

PASSO INICIAL

TRANSIO

Incio da sequncia

Produto A
Fim da alimentao A

ETAPA /
PASSO

AO

Produto B
Fim da alimentao B

Mistura

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Fim do tempo de
mistura

T=3

LC700

Exemplo: Rede de Petri


P

E0.0 - Boto liga esteira


E0.1 - Boto desliga esteira
E0.2 - Sensor de garrafa
E0.3 - Sensor de nvel
E0.4

Incio
m1

P
E0.0

Ligar sistema

m7

m6

E0.1

m8

E0.2

P0
m2

Sistema ligado

S0.0 - Aciona esteira


S0.1 - Acionar vlvula do bico de enchimento
S0.2 - Temporizador 5s
S0.3

T
S0.0
P0
m3

Esteira acionada
T

Parar esteira
P0
m4

Esteira parada
T
S0.1
P0
Valv. de enchim. aberta

m5
T

Fechar vlv. de enchim.

m11 E0.3
P0
m9

Valv. de enchim. fechada


T
S0.2
P0
Tempo 5s atingido

m10

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LC700

Representaes

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LC700

Exemplo de lgica

lgebra Booleana:
__ __
O10=I1.I2(I3.I4+I5.I6).I7+I8.I9

Texto Estruturado (ST)

O10 := I1 & NOT I2 & (I3 & NOT I4 OR I5 & I6) & I7 OR I8 & I9

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LC700

Exemplo de lgica

Ladder Diagram (LD)


I1

I8

I2

I3

I4

I6

T7

I5

O10

I9

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LC700

Exemplo de lgica

Function Block Diagram (FBD)


I1
I2

&

I3
I4

&

I5
I6

&

I8
I9

&

OR

&

OR

O10

I7

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LC700

Exemplo de lgica

GRAFCET, SFC

S0
I1 & NOT I2 & (I3 & NOT I4 OR I5 & I6) & I7 OR I8 & I9

S1
b

not b
S1

S1

f&c

c or d
S1

S1

d
S1
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LC700

Rotina de Desenvolvimento
Passos para a automao de um equipamento com CLP

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LC700

IHM
Interfaces de programao - software
Interfaces homem-mquina ( IHM )
- Frontais de teclado e display de 7 segmentos
- Frontais de teclado de cristal lquido (LCD)
- Terminal de vdeo
- Software de superviso e gerenciamento, etc

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LC700

LC700 Desenvolvendo
Controladores desde 1984

LC700
(1995)
LD301
PID
(1990)
CD600
(1988)

CS500
(1985)
CD200
(1984)
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LC700

LC700 Confiabilidade
Projetado para confiabilidade industrial

Todos os dados da RAM so espelhados na EEPROM


Sem baterias
As funes so alocadas na memria flash
Compacto e ainda processador central poderoso
Isolao galvnica completa de campo
Rel dedicado para a indicao de falha

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LC700

LC700 Confiabilidade
Tolerncia a falhas e Confiabilidade
Redundncia da CPU
Portas de comunicao redundncia:
- Rede
- Canal Remote I/O

Fonte Redundante
Redundncia de Back-Plane
Redundncia de OPC Server
Status da mquina disponvel na Ladder

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LC700

LC700 Aberto para Conectividade


Aberto para protocolos de comunicao

Modbus RTU
Modbus/TCP (Ethernet 10 Base-T)
Remote I/O
Foundation Fieldbus
Profibus DP / PA
DeviceNet (futuro)
Gateway Modbus TCP/IP e Modbus RTU ou Modbus
Concentrador (Mdulos ENET e MB-700)
RS232/RS485 para Fibra ptica / Interface (Modulo OPT-700)
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LC700

LC700 Aberto para Conectividade


Level=46.78
MV=88.00%

Ethernet - Modbus TCP

FB-700

DN-700

DP-700

MB-700

I/O

I/O

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

I/O

MB-700

Smar

I/O

I/O

Main LC700
System

PS

Modbus RTU

Smar

Foundation FB
DeviceNet
Profibus-DP

PS

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

Remote I/O

RIO

Modbus

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

Smar

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Profibus-PA

DP/PA

LC700

LC700 Aberto para Conectividade com HMI

LC700 OPC Server

Portas Serial e/ou Ethernet


Tag List - OPC
Canal para redundncia (Serial, IP, mix)
Status

MODBUS Drivers
- Comandos Standard MODBUS

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LC700

Controlador LC700
Controle Lgico Discreto
IEC-61131-3 Ladder
Funo de Usurio

Blocos para controle de Processo

PID, Step-PID, Sada A/M


Gerador de Set-point, Linearizao
Compensao de Vazo, Totalizao
Matemtico, Comparao

Data Logging / RTU


FIFO com Time Stamp

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LC700

Nmeros de Pontos do Controlador E3


QUANTOS PONTOS DE I/O ?

2000 pontos discretos

1024 pontos analgicos inteiros ou 512 pontos analgicos


reais

Observe que a quantidade de pontos so considerados os


pontos discretos fsicos mais os pontos virtuais.
Se voc estiver usando 500 pontos virtuais voc pode usar
somente mais 1500 pontos fsicos.

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LC700

Bibliografia

Apostila de Programao CLP - Pedro Luis Antonelli


Normas IEC 61131-3
Controladores Lgico Programveis Sistemas
Discretos - Cleiton Moro Franchi. Ed. rica, 2008
Automao Aplicada: Descrio e Implementao
de Sistemas Sequenciais com PLCs Marcelo
Giorgini, Ed. rica, 2003
Manual do Controlador Lgico Programvel LC700
Smar Equipamentos Industriais Ltda.

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LC700

Suporte Tcnico
Para dvidas e esclarecimentos, favor contatar:
techsupport@smar.com.br
Visite-nos:
www.smar.com.br
www.smar.com/brasil2/treinamento/
www.smar.com
www.smar.com/training

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