Fundamentos Matemáticos para

Controle e Servomecanismos.

Sistemas de Equações Lineares

Matrizes
Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace ( L−1 )
Equações Diferenciais
Transformada Z
−1
Transformada Z Inversa ( Z )
Sistemas de Equações Lineares.
Considere os seguintes sistemas de equações lineares:
x1 + 2 x 2 + 3 x3 = 4
2 x1 + 3x 2 + 4 x3 = 5
4 x1 + 2 x 2 + 5 x3 = 1
Definindo a matriz de coeficientes A e a matriz vetor B, temos:
1 2 3 4
A= 2 3 4 ; B= 5
4 2 5 1

Podemos escrever o sistema na forma matricial: AX = B.

 Sistemas de Equações Lineares.

O uso desta regra nos auxilia a obter as variáveis desejadas do

sistema e seu emprego é recomendado quando este possuir um
número equações superior à ordem 3 ou igual a esta, pois o
processo de substituição sucessiva, de modo a eliminar as variáveis,
torna-se bastante longo e enfadonho.
Para o sistema exemplificado temos:
4 2 3 1 4 3 1 2 4
5 3 4 2 5 4 2 3 5
1 2 5 4 1 5 4 2 1
X (1) = = −1.4 X ( 2) = = 1.8 X (3) = = 0.6
1 2 3 1 2 3 1 2 3
2 3 4 2 3 4 2 3 4
4 2 5 4 2 5 4 2 5
Sistemas de Equações Lineares.
Para empregar o Matlab como recurso computacional temos que
definir os seguintes passos:
- Declarar matriz de coeficientes;
- Declarar matriz vetor de entradas.

No exemplo citado temos:

A=[ 1 2 3;2 3 4;4 2 5] e B=[4;5;1]
; - define que uma linha terminou e uma nova será iniciada.

Para aplicar a regra de Cramer e obter as demais matrizes devemos

seguir a rotina abaixo:
- Declarar nova matriz, onde esta receberá o conteúdo da matriz de
coeficientes;
- A nova matriz gerada terá suas respectivas colunas substituídas
pela matriz de entradas, conforme a variável a ser calculada.
 Sistemas de Equações Lineares.
Temos então que:
1 2 3 4
X1=A;X1(:,1)=B
X2=A;X2(:,2)=B A= 2 3 4 ; B= 5
X3=A;X3(:,3)=B 4 2 5 1

4 2 3 1 4 3 1 2 4
5 3 4 2 5 4 2 3 5
1 2 5 4 1 5 4 2 1
X (1) = = −1.4 X ( 2) = = 1.8 X (3) = = 0.6
1 2 3 1 2 3 1 2 3
2 3 4 2 3 4 2 3 4
4 2 5 4 2 5 4 2 5
Sistemas de Equações Lineares.
A solução, usando a regra de Cramer pode, também, ser obtida por:

− 1 .4
det(X 1); det(X 2); det(X 3)
X = = X = 1 .8
det(A)
0 .6

Para comprovar a solução podemos multiplicar A por X que

obteremos a matriz vetor B.
Matrizes.
Matrizes.
1) Para as matrizes abaixo, determine o que se pede:
1 1
3 1 0 −10
a) s +3 s +
2 1 1
0 s 1
s s −3 s

2 −2 10 0
b) 0 10 − 3 4
3 0 0 −4

5 −6 10 −3
c) +
0 3 2 −3
Matrizes.
2) Para os sistemas descritos abaixo, determine as incógnitas:

x1 + x 2 − x3 = 1 x1 + x 2 − x3 = 1
− x1 + 3 x 2 − x3 = 1 − x1 + 3 x 2 − x3 = 1
3 x1 − 5 x 2 − 2 x3 = 0 2 x1 − 2 x 2 =0
Transformada de Laplace.
Transformada de Laplace.
1) Encontre a transformada de Laplace das funções abaixo:

a ) g (t ) = 5te −5t
b) g (t ) = 2e −2 t * sin 2t
c ) g (t ) = (e −2 t + t sin 2t )
d ) g (t ) = sin 2t * cos 2t
e) g (t ) = (e −t − e −2 t )
f ) g (t ) = 5e −2t
Transformada de Laplace.
2) Encontre a transformada inversa de Laplace das funções abaixo:
1
a) G ( s) =
s ∗(s + 2 )* (s +3)
100 (s + 2)
b) G ( s ) = * e−s
s ∗
s +
2 4
* (s + 3)
 
1
c) G ( s) =
(s +1)3
10
d ) G ( s) =
(s +1)2* (s + 3)
2(s + 1)
e) G ( s ) =
s * 2 s+
s + 2
 
2 2 s+
s + 1

f ) G (s) =  
s (s +1.5)*  2 5s +
s + 5

 
Transformada de Laplace.
3) Solucione as equações diferenciais das funções abaixo usando a
técnica de transformadas de Laplace:
dv
+ 2v = 5 Com v=0 quando t=0
dt
dv
+ 2v = 9 Com v=0 quando t=0
dt
dx
2 + 5x = 6 Com x=0 quando t=0
dt
dx
8 +x=4 Com x=0 quando t=0
dt
d 2x
+ 64 x = 0 Com dx/dt=0 e x=2 quando t=0
dt 2
d 2x
2
+ 64 x = 0 Com dx/dt=2 e x=0 quando t=0
dt
Aplicações:
1) Para os sistemas físicos abaixo, encontre a resposta usando as
técnicas matemáticas apresentadas. Considere uma entrada degrau
unitário aplicada aos sistemas, ou seja, R(t)=u(t).

a) i1(t) e i2(t).
Aplicações:
b) i1(t) e i2(t).
Aplicações:
c) Vc(t).
Aplicações:
d) i1(t), i2(t) e i3(t).

i3

i1
i2
Aplicações:
e) Vo(t), i1(t), i2(t) e i3(t).
Aplicações:
f) x1(t) e x2(t).
Aplicações:
g) x1(t) e x2(t).
Aplicações:
h) x1(t), x2(t) e x3(t).

Sem atrito
Aplicações:
i) x1(t), x2(t) e x3(t).

Sem atrito