Aplicaciones reales de

la transformada de
Laplace
FI- DIMEI
UNAM

Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
Conjunto de dispositivos encargados de administrar,
ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro
sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo
y obtener los resultados deseados.

En el mbito domstico
Controlar la temperatura, consumo energtico,
humedad, etc tanto de casas como de edificios.

En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta

 En la industria o academia
Controlar un sin nmero de variables en los
procesos de manufactura

Control de Procesos
Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
como control de calidad de los productos
manufacturados, lneas de ensamble
automtico, control de mquinas-herramienta,
tecnologa espacial y sistemas de armas,
control por computadora, sistemas de
transporte, sistemas de potencia, robtica y
muchos otros.

Ejemplos de procesos
automatizados
Un moderno avin comercial

Ejemplos de procesos
automatizados
Satlites

Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto
en un reactor qumico

Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil

 Por que es necesario controlar un

proceso ?
Incrementar la productividad
Alto costo de mano de obra
Seguridad
Mejorar la calidad
Reduccin de tiempo de manufactura
Reduccin de inventario en proceso
Certificacin (mercados
internacionales)
Proteccin del medio ambiente
(desarrollo sustentable)

Control de Procesos
En el estudio de los procesos es
necesario considerar modelos
dinmicos.
Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar
matemticamente el comportamiento de
un proceso.

Por qu Transformada de
Laplace?
El comportamiento dinmico de los
procesos puede representarse por el
siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal:

La transformada de Laplace es una

herramienta matemtica muy til para el
anlisis de sistemas dinmicos lineales.

Por qu Transformada de
Laplace?
La transformada de Laplace permite
resolver ecuaciones diferenciales lineales
mediante la transformacin en ecuaciones
algebraicas con lo cual se facilita su
estudio.
Una vez que se ha estudiado el
comportamiento de los sistemas
dinmicos en el dominio s (Laplace), se
puede proceder a disear y analizar los
sistemas de control de manera simple.

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
m
k

Fuerza de
entrada

z(t)
Desplazamiento,
salida del sistema

F ma
dz (t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2

El rol de la transformada de
Laplace

Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Suspensin de un automvil
dz (t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )

F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z ( s)
1

F ( s ) ms 2 bs k

Funcin de
transferencia

La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y (s)
Cambio en la salida del proceso

X ( s ) Cambio en la entrada del proceso

Y ( s ) Respuesta del proceso

X (s)
Funcin forzante

Diagrama de bloques
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)

Proceso

Salida del proceso

(respuesta al
estmulo)

La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil

Salida

ms bs k

(Desplazamiento
del coche)

Entrada

(Bache)

-3

10

x 10

6
4

0
-2

-1

-4

-2

-6
-8
-10

-3

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-4

0.5

1.5

2.5

3
4

x 10

La ecuacin del controlador

ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID

1
de(t )
m(t ) Kc e(t )
e(t )dt d

dt
i

Aplicando la transformada de Laplace

1
M(s) Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
is

M (s)
1
Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
E (s)
is

M (s)
1
Kc 1
d s
E (s)
is

Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor

medido

Esquema de control
realimentado
Control de:
-Posicin
-Velocidad
- Aceleracin

Valor
deseado

+
-

Controlador

Accin
de
control

G(s)

Variable
controlada

La respuesta del sistema de control

de nivel

Por ejemplo: A continuacin, se tiene la comparacin de un

sistema en lazo abierto (sin control) y en lazo cerrado (con
control) de un sistema de 1er orden.
6

5
X: 0.683
Y: 4.91

Con
control

X: 6.873
Y: 4.91

Sin
control

10

12

Actividad para realizar en

casa

Un sistema de suspensin
simplificada de un automvil se
puede representar por la figura
siguiente:

Las ecuaciones diferenciales

que modelan al sistema estn
dadas por:
2

m1
m2

d x(t )
dt 2

d 2 y (t )
dt 2

dy (t ) dx(t )
k 2 y (t ) x(t ) b

k1 u (t ) x(t )
dt
dt
dy (t ) dx(t )
k 2 y (t ) x(t ) b

dt
dt

Actividad para realizar en

casa Y (s)
a) Obtn la funcin de transferencia U ( s )
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en
ambas e igulalas, finalmente reacomoda para dejar
Y(s)/U(s) )
b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm,
k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
Si se le aplica una escaln unitario en la entrada de
fuerza, es decir U(s) = 1/s, obtn la expresin en el
tiempo, es decir, la transformada inversa de dicha
funcin.
(Tip: a). Con la entrada U(s), convierte la FT en su forma
factorizada.
continua..

b) Emplea fracciones parciales para obtener una FT

como suma de trminos)
c) Aplica la Transformada inversa de Laplace para
obtener y(t)
Utilizando simulink de matlab o mathematica, grafica
la respuesta del desplazamiento en el tiempo para t =
[0,20]
(tip. Utiliza el tutuorial de simulink)