ESCUELA POLITCNICA

NACIONAL

CONTROL CON MICROPROCESADORES

2015- A
Ing. Jhon Pilataxi

EPN

OBJETIVOS
Disear algoritmos de control basados en
microcontroladores, que permitan resolver
problemas prcticos .
Construir sistemas de control, integrando
hardware y software, que brinden una
alternativa de solucin a problemas prcticos.
Fortalecer el espritu de investigacin,
razonamiento y compaerismo.
GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

SISTEMAS DE
COMUNICACIN

EPN

INTRODUCCIN
Los microcontroladores son el elemento
central de varios sistemas como:
Sistemas de alarmas.
Sistemas de regulacin (caudal, nivel,
iluminacin, velocidad).
Sistemas Robticos (manipuladores).
Domtica.
Sistemas de conteo.
Etc.
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CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

SISTEMAS DE COMUNICACIN
Comunicacin con otros dispositivos:
Paralelo: rpida, mas sensible al ruido,
distancias cortas.

Serial.
Sncrona (seal de reloj) o Asncrona
Balanceada (RS232) o Desbalanceada
(RS485)
Simplex, Half Duplex, Full Duplex
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CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

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COMUNICACIN SERIAL ASINCRONICA

uC AVR presenta interfaz USART
Establecer protocolo de comunicacin:
# bits de inicio
# bits de datos
Paridad
# de bits de parada
Velocidad (Baud Rate)

configurar a la del

dispositivo ms lento.

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CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

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INTERFAZ RS232

Ideada en los 60s para comunicar un equipo Terminal de

datos o DTE (Data Terminal Equipment, PC) y un equipo de
comunicacin de datos o DCE (Data Communication
Parmetros
Condiciones
Min
Max
Units
Equipment, modem).Driver
Output

+/-15 V con lgica

invertida.
1L desde -3V a -15 V
0L desde +3 V a +15
V
mas empleada +/-12V.

Voltage Open
Circuit
Driver Output
Voltage Loaded
Driver Output
Resistance
Power Off
Slew Rate

3k < RL < 7 k

-2V<V<2V

Receiver Input
Threshold:
Output = Mark

15

30

V/S

2500

pF

k
V

-3

Output = Space

GR1- 2015A

300

Maximum Load
Capacitance
Receiver Input
Resistance

25

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

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RS232, Conectores, distribucin de

pines

Seal

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Descripcin

DTR
(+12V)

Lnea por la cual computador indica al modem que

est activo para comunicarse

DSR

Lnea por la cual el modem indica al computador que

es listo para comunicarse

RTS (12V)

Solicitud de envo

CTS

Listo para enviar.

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

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Acoplamiento RS232/TTL
CI
MAX232 o MAX233

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CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

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Acoplamiento RS232/TTL
CI

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CONTROL CON MICROS

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Acoplamiento RS232/TTL

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CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

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INTERFAZ RS485

Presenta impedancia caractersticas de 120 :

10 Mbit/s a 12 metros

100 kbit/s en 1200 metros.

En este interfaz se puede colocar varios transmisores y
receptores (hasta 32 trabjando entre300 y 19200 bit/s), en
una configuracin maestro esclavo (half duplex).
Trabaja con +/- 5V con lgica invertida: 0L = +5V; 1L = -5V

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CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

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RS485, Caractersticas
Parameter
Driver Output
Voltage Open
Circuit
Driver Output
Voltage Loaded
Driver Output
Short Circuit
Current
Driver Output
Rise Time
Driver
Common-Mode
Voltage
Receiver
Sensitivity

Conditions

Min

Max

Units

1.5
-1.5

6
-6

V
V

1.5
-1.5

5
-5

V
V

Per output to
common

250

mA

RL = 54
CL = 50 pF

30

% of bit width

RL = 54

-7V <VCM< 12 V

200

mV

12

RL= 100

-7
Receiver Input
Resistance

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12

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Protocolo de comunicacin

Donde:
SOH Cabecera, inicio de comunicacin
ADR Direccin
LEN Longitud
MENSAJE Comando y parmetros
CRCChequeo de errores

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CONTROL CON MICROS

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EPN

Otras interfaces de comunicacin

USB / UART

BLUETOOTH

ZegBee

Mdulos Ethernet, otros mdulos de RF.

(Ejercicio)
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CONTROL CON MICROS

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CIRCUITOS
AUXILIARES

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Circuitos Auxiliares
Funcionamiento optimo del sistema:
Fuentes
Reset
Respaldo de fuente
Respaldo de datos

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CONTROL CON MICROS

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FUENTE
Proteccin EMI y brindar autonoma

Evitar extensos
lazos de corriente.
Tener referencia a
tierra
Cables adecuados
(comunicacin)

U1
7805
VI

VO

C1
0.33uF

GND

C2
0.1uF

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CONTROL CON MICROS

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EPN

RESET (Tipos)
Que es reset?

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Ing. Jhon Pilataxi

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POR : Power on reset

Al energizar el uC, estabilizar crystal

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Ing. Jhon Pilataxi

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Reset externo (manual)

Pulso en pin RESET

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CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

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BOR: Brown Out Detection Reset

Permite monitorear la alimentacin,
habilitacin mediante fusibles.

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CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

WDT-R: Watch Dog Timer Restet

Al desbordarse contador interno (WDT), reset 1 CM, evito

lazos inf; osc. de 128 kHz.
Configurar Registro WDT CSR y activar fusible WDTON

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Ing. Jhon Pilataxi

EPN

IDENTIFICACIN DEL TIPO DE RESET

Atmega164P, registro MCUSR- MCU Status Register.

PORTF: 1L con POR, se baja al escribir 0L.

EXTRF: 1L con reset manual, se baja con 0L o generando
POR.
BORF: 1L con BOR, se baja con 0L, o con POR
WFRF:
JTRF:

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CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

RESPALDO DE ALIMENTACIN

Se debe monitorear la fuente principal, en caso que se

pierda deshabilitar sistema de visualizacin y guardar datos
importantes. Se debe guardar energa.
FUENTE PRINCIPAL DE ALTERNA

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

RESPALDO DE ALIMENTACIN
Fuente principal de DC.
Detectar cuando baja de valor.
B2

V aux

U1

D1

7805

DIODE

VI

VO

Vcc

B1

C1

C2

9V

GND

C3

R1
10k

U2:A
4

V ref

3
1

11

al micro

LM324

R2
10k

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CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

RESPALDO DE DATOS.
Almacenar datos en memoria no voltil.
Dentro de las memorias no voltiles se tienen:
NVRAM, EEPROM y FLASH a las cuales un
microcontrolador puede acceder con facilidad.
Estas memorias podran estar incluidas en el mismo
empaquetado del microcontrolador o ser externas a
el (preferible).
EEPROM 100000 CICLOS DE ESCRITURA
Deber (consulta sd)
Prepa
Ejercicios (Fusible EESAVE)
GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

APLICACIN DE
MICROCONTROLADOR
EN MODO EXTENDIDO,
MANEJO DE ENTRADAS
Y SALIDA

EPN

SELECCIN DE uC
Caractersticas de los perifricos:

nmero

de pines

Anlisis de I/O
Memoria de programa: menos importante
Velocidad de procesamiento: segn el proyecto
Arquitectura del uP: 8 bits, 16 bits, 32 bits.
Tipos de operaciones que se
realizarn: punto flotante, 16 bits.
Consumo de energa, limites de corriente.
GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

MICROCONTROLADOR EN MODO
EXTENDIDO
uC presenta interfaz para
dispositivos I/O.
En caso de exceso de perifricos:
Cambiar micro
Configuracin como uP (usando buses)
Lanch (perifericos de salida)
Buffer (perifericos de entrada)
Decodificador de direcciones (Mux)

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

LATCH (74LS373)

Manejo perifricos de salida.

74ls373; 8 entradas 8 salidas (0L, 1L, Z)
Flip Flops tipo D (almacenaje de bits)
E
OE
D
Q
H
L
H
H
H
L
L
L
L
L
X
Q0
X
H
X
Z

H=Alto; L= Bajo

X= Cualquier estado
Z= Alta impedancia
Q0= estado anterior

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

E = CONTROL
OE: CONECTAR A
GND

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

BUFFER (74LS244)
Acopla dispositivos de entrada
8 salidas 8 entradas (dos grupos de 4)

Decodificador de direcciones (Mux 3/8) 74ls132

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Consideraciones Generales
Escritura
Deshabilitar Mux
Configurar como
salida
Direccionar la salida
Colocar registro
interno dato
Habilito el Mux
Retardo
Deshabilito Mux
GR1- 2015A

Lectura
Deshabilitar mux
Configurar como
entrada
Direccionar dispositivo
Leer entrada
Deshabilitar mux

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Ejercicio (Prctica 1 hoja gua anterior,)

Realizar el circuito completo y el programa de control en lenguaje

ensamblador para: leer 8 SW y ese valor mostrarlo en 8 Leds (binario)
o en 3 Displays de 7 Segmentos (decimal), la seleccin del lugar donde
se mostrar el resultado se lo hace con un pulsador, cada vez que este
se presiona cambia el destino de la lectura. Todos los perifricos
deben estar conectados al Puerto C a travs de latch o buffers segn
el caso, el pulsador debe generar interrupcion.
INICIO:
Configuro puertos e interrupcin.
LAZO:
Leer los pines del puerto C.
Guardar los datos binario
Comparo variable control=0
Si: Muestro en leds el valor de binario.
Salto a salir
No: Transformo de binario a bcd.
Transformo bcd a 7 segmentos.
Muestro en display.
Salir:

Interrupcin:
Complemento control .
Fin Interrupcin.

Regreso a LAZO

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Deber
Se desea disear un sistema
microprocesado que maneje un
ascensor de la FIEE.
Dipositivos:

GR1- 2015A

Pulsadores
Leds
Sensores (presencia, fin de carrera)
Motor
Displays (barrido)
CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Ejercicio
Se desa desarrollar un sistema que
permita leer el estado de 8 sw y mostrar
en 8 leds, se dispone de un uC Attiny13
U5
PB0/MOSI/AIN0/OC0A/TXD/PCINT0
PB1/MISO/INT0/AIN1/OC0B/INT0/RXD/PCINT1
PB2/SCK/ADC1/T0/PCINT2
PB3/ADC3/CLKI/PCINT3
PB4/ADC2/PCINT4
PB5/ADC0/RESET/PCINT5

5
6
7
2
3
1

ATTINY13

Es posible?
GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

REGISTROS DE DESPLAZAMIENTO
74LS595
Registro de desplazamiento de 8 bits, con
salida tipo latch.
1 Entrada serial, 8 salidas en paralelo (3
estados)
U5
11
15
SH_CP
Q0(Shift register y storage register)
Dos
registros
14
1
Pulso en SH:
DS

12

10
13

ST_CP

MR
OE

Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
Q7
Q7'

2
3
4
5
6
7
9

escritura de nuevo
bit
Pulsoen ST: lanch la
salida

74LS595
GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

REGISTROS DE DESPLAZAMIENTO
74ls165
Registro de desplazamiento serial de 8 bits.
8 bits entrada paralelo, salida serial.
U5
10
11
12
13
14
3
4
5
6
CLK
SR_R

2
15
1

SI
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

Pulso en SH: lectura de

entrada al registro de
desplazamiento

CLK
INH
SH/LD

74LS165

GR1- 2015A

SO

QH

Pulso CLK desplazo bit a bit

del registro desplazamioento
Deber mensaje matriz de leds

(Lcd font maker)

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

MANEJO DE PERIFERICOS
DE ENTRADA/SALIDA

EPN

Dispositivos E/S

Seales de control para EFC

On/off
Seales PWM y filtros

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Dispositivos E/S
SALIDA
OPTOACOPLADORES
AISLAR CONTROL Y
POTENCIA

ENTRADAS
OPTOACOPLADORES
EVITAR SOBREVOLTAJES

RELES
FILTROS
TRANSISTORES (Drives
amplificadores de
corriente)
GR1- 2015A

RUIDO

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Manejo de displays
Display 7 segmentos
Led (nodo o ctodo comn)
LCD

Se debera emplear timer para el barrido

Uso de drivers
GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

LCD alfanumerico
Permiten mostrar caracteres numricos,
alfabticos y otros caracteres (esta
formado por una matriz de puntos)

Existe compatibilidad entre los diferentes

tipos de LCD (# lneas y # de caracteres)
GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Pines LCD

Register Select
0: Registro de comandos
(escritura).
: Busy flag + puntero
de RAM (lectura).
1: Registro de datos
(escritura, lectura).
Acceso a DDRAM o
CGRAM.
GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Memorias del LCD

CGROM - Character Generator ROM
Se encuentran grabados los patrones de todos los
caracteres que puede visualizar el LCD de fbrica. Tiene
grabados cerca de 200 tipos de caracteres de 57
puntos.

DDRAM - Display Data RAM

Almacena los cdigos de las letras que se visualizan en la
pantalla del LCD. Tiene capacidad de80 bytes, un byte
por carcter si la fuente es de57 puntos

CGRAM - Character Generator RAM

LaCGRAMes una RAM de 64 bytes donde el usuario
puede programar los patrones de nuevos caracteres
grficos.
GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Set de Instrucciones
Instrucciones del Display LCD

Cdigo
Instrucciones

RS

R/W

DB7

DB6

DB5

DB4

DB3

DB2

DB1

DB0

Clear Display

Return Home

Entry Mode Set

I/D

Display ON/OFF Control

Cursor or Display Shift

S/C

R/L

Function Set

DL

Set CGRAM Address

Puntero de RAM (CGRAM)

Set DDRAM Address

Puntero de RAM (DDRAM)

Read Busy Flag&RAM Pointer

BF

Puntero de RAM (DDRAM o CGRAM)

Ins Write to CGRAMor DDRAM

tru
cci
on
es
Read from CGRAMor DDRAM
de 2015A
GR1da

Escribir dato

Ins
tru
cci
on
es
de
co
ma
nd
o

1
Leer dato
CONTROL
CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Inicializacin de LCD

Los LCDs tienen uncircuito interno de resetque

inicializan automticamente tras la alimentacin,
embargo no es fiable. Por eso existe lainicializacin
software, que permite una completa configuracin de
parmetros del LCD.

Adems, cada nueva instruccin debe ser enviada al LCD

asegurando de que no se encuentre ocupado. El LCD indica
su disponibilidad mediante el llamado bitBF(Busy
Flag).BF= 1 indica LCD ocupado yBF= 0 es LCD
listo.BFes el MSbit del byte que se lee del LCD cuando el
pinRS= 0

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

los
sin
por
los

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Inicializacin 4 bits

8 BITS
GR1- 2015A

4
BITS

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

Decodificacin de Teclados

EPN

Teclado
Teclado ms simple, formado por pulsadores
necesita un pin por cada tecla, rebotes
(eliminarlos por hardware y sofware).
Se puede emplear decodificacin por hardware,
Nmero
teclas . 2 n 1
en teclados de mayor numero
dedeteclas

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Teclado matricial
Decodificacin por sofware (barrido de
teclado).
Usando decodificadores. CI 74C922 para
16 teclas y 74C923 para 20 teclas.

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

MANEJO DE MOTORES
DC
PASOS
AC
Control de motores de pequea potencia

EPN

MOTORES DC
Control de velocidad mediante PWM

Frecuencia de la pwm acorde a las

caractersticas del motor.

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

CONTROL DE SENTIDO DE GIRO

Se puede emplear el Puente H

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Drivers control de Motores

L293D y L298 (control de corriente)
16
2
7
1
9
10
15

IN1
IN2
EN1
EN2
IN3
IN4

VSS

GND

U1

8
VS OUT1
OUT2

OUT3
GND OUT4

3
6

11
14
L293D

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Servomotores
Tipo especial de motores DC, presentan
capacidad de colocarse en posicin entre 0 y
180
Presenta caja reductora, para disminuir velocidad
y aumentar torque.
Control de posicin de palancas, piezas.

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

Control servomotores

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

MOTORES PASO A PASO

Dispositivos electromecnicos que convierten
seales elctrica (serie de pulsos) en
desplazamientos angular discretos.
La resolucin esta entre 0,72 y 90. Presenta
un error de paso menor a 5% no acumulable.
Son ideales para control de posicin; debido a
su facilidad de control.

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

MOTORES PAP BIPOLARES

Presentan cuatro terminales.

Requieren del cambio de direccin de

flujo de corriente a travs de las
bobinas en la secuencia apropiada
para realizar un movimiento (mediante
puente H).
GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

MOTORES PAP BIPOLAR

Circuito de control.

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

MOTORES PAP UNIPOLAR

Presentan 5 o 6 terminales. El control
es mas sencillo.

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

CONTROL POR MICROPASOS

Mtodo capaz de posicionar el motor en
posiciones intermedias (menor al ngulo
nominal).
En lugar de controlar que bobina se energiza
y con que polaridad, se regula la intensidad
de corriente que circula por la misma.

http://www.orientalmotor.com/technology/articles/stepper-motor-basics.html

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

CONTROL POR MICROPASOS

El torque total inducido al eje se
mantiene constante al aplicar
diferentes niveles de corriente.

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

CONTROL DE MOTORES DE ALTERNA

Se utiliza inversores (conversores
AC/DC), que permitan variar la
frecuencia y el voltaje. Se puede
emplear el inversor tipo puente.

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

COMINICACIN SERIAL
SINCRONICA
USART
SPI
IIC

EPN

USART SINCRONICA
Aparte de emplear Rx, Tx;
empleamos la seal de reloj.

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi

EPN

IIC

Start: transicin de ALTA a BAJO en SDA; cuando en SCL

est en ALTO.
Stop: transicin de Bajo a Alto en SDA; mientras SCL est
en Alto

GR1- 2015A

CONTROL CON MICROS

Ing. Jhon Pilataxi