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› p   é a representação de um sistema real ou imaginário


usando uma linguagem,
um meio, e segundo um ponto de vista .

› ?m modelo: é a representação do conhecimento e a principal


ferramenta para o estudo do comportamento de sistemas
complexos.
› Modelar é o primeiro passo para a análise de um sistema de
qualquer natureza e sob qualquer aspecto.
› p , de forma geral, é a elaboração de um modelo
para a representação de alguma coisa, ou seja é um processo
complexo e, em vários campos, envolve a capacidade de
dedução e inferência ou ainda pode ser definida como uma
técnica da engenharia aprovada e bem aceita, e é uma forma
objectiva de simplificação de uma realidade.
 

› 6   
  
 
 

›     

    
  


›     
         
 

 


›   
            
  
› 

      

  !"
    

›  
 
   
   

     
#
 


|egundo a sua natureza os    são


classificados em:
› "isico
› Matematicos
› Logicos
› Computacionais
 


› p  pp

 p

 

› pp !$  


 %  
 
&      
 
 ' #
 !"

› Úe acordo com a representação os modelos matemáticos


podem ser classificados em:

›  

› 6s equações matemáticas que representam o modelo
podem ser:
› ‡ 6  quando as relações são representadas só
por operações algébricas;
› ‡ Ú quando as relações são representadas
por operações algébricas e
diferenciais;
› ‡ Y  quando as relações são representadas por
operações algébricas e integrais.
m#

› àuando temos grandes dificuldades de extrair


relações algébricas entre os dados que
queremos modelar, o recurso da
representação por tabelas matemáticas é
importante. Isto é bastante verificado em
sistemas não lineares com mais de duas
dimensões. É uma técnica bastante utilizada
para modelamento de motores e de
desempenho de aeronaves.
V$%
§s recursos gráficos são muito importantes para a compreensão da estrutura dos sistemas
e apresentam as categorias abaixo:
› •     mesmo conhecendo a função matemática que representa uma
relação podemos substituí-la pela sua representação gráfica para maior facilidade de
interpretação do usuário ou para economia de tempo de processamento quando
implementamos este modelo em um computador.
› •Ú     Ú  é uma das formas que mais facilitam a
compreensão de sistemas complexos. àuando são utilizadas a transformada | ou de
Laplace, existem operações que nos permitem definir uma função de transferência
total a partir das funções de transferências mais simples de blocos menores. |eu
princípio básico é o fluxo de sinal. |ua representação pode ser estendida para fluxo
de potência.
› •Ú       !xiste uma representação
equivalente à efetuada por diagrama de blocos mas baseada no fluxo de sinais através
do sistema. Também apresenta uma lógica para a composição das relações do
sistema. É bem menos usado que a representação de diagrama de blocos porque é
menos intuitiva e suas operações mais complexas.

› •Ú "      ! É uma representação de cada elemento


baseada no fluxo de energia através do sistema. Permite o acoplamento dos
elementos modelados pois o conceito de carga já é modelado intrinsecamente. Pode
ser estendido para incluir fluxo de sinais.
 


› Tendo em vista que os sistemas


hidráulicos envolvem o escoamento e a
acumulação de líquidos as variáveis
usadas para descrever o seu
comportamento dinâmico são; a „ 
„
{, o „ {,  

   {# e a p
 { $# ou {#.
 
m &    m 
  & 

› §    
     
      
      
   
    p 
 
       
        
 
      
     
         
      
›À   m'
  & 

› àuando um líquido escoa em uma tubulação, dá-se uma


queda na pressão do líquido ao longo da mesma, devida
ao atrito com as paredes da tubulação, a qual é
conhecida como p
  
 
 . Também
ocorre uma queda de pressão sempre que o líquido passa
através de acidentes, tais como  , 
  ,
    ,   !" ,    ,   !" , etc., a
qual recebe o nome de p
  
    . Tais
    #normalmente são descritas por
expressões algébricas não lineares que relacionam a
vazão volumétrica com a queda de pressão. Por
exemplo, a expressão
(1)
› descreve razoavelmente bem a relação entre a vazão
volumétrica à e a queda de pressão ¨P no caso de um
     
    
„ 

   „„ como a ilustrada na fig. 1.
 


› a eq. (1), K é uma constante que depende


das características do escoamento, da
tubulação, válvula ou orifício, a qual deve
ser obtida experimentalmente. ?ma
representação gráfica da eq. (1) é
mostrada na fig. 2, onde é o ponto de
operação:
 


› Como a eq. (1) é uma relação não linear, devemos


linearizá-la em torno do ponto de operação, a fim
de obter um modelo matemático linear para o
sistema hidráulico. Æ   !  
$  !#%  &'
   ´ %!   o
inverso da inclinação dessa tangente, ou seja:
›
 


(
› Úesenvolvendo a eq. (1) em série de
Taylor em torno do ponto de operação e
retendo apenas os termos lineares:

› )
 

› 6gora podemos definir as  
   como:

› 3a.

› 3b.

› |ubstituindo as equações (2), 3a e 3b em 3 tem-se:

(4)
› 6 equação (1) também pode ser aplicada no ponto de
operação; logo portanto temos:

› Úerivando e usando a equação (2), chegamos a equação:

(5)
 

› Também podemos exprimir a    ( em termos de ); para isso
da equação (1) obtemos:

|ubstituindo-o na equação (5) temos:

(6)

§    
     #      !" 

       ., acontece que estes elementos possuem suas
resistências hidráulicas. 6ssim, muitas vezes necessitamos combinar
tais resistências hidráulicas em série e/ou paralelo, de modo que é
extremamente útil desenvolver expressões para essas associações.
›
À  !"(

› Considerando a fig. 3, onde temos duas


válvulas de constantes e resistências
hidráulicas em serie, assim como uma
válvula equivalente de constante e
resistência hidráulica . 6ssim
calculamos da seguinte maneira:
"
 )
 


› |   
   
 #    #
   *     !
  # 

› Úonde obtemos:
 

›

› "azendo uma comparação desta ultima


equação com a equação (1) vemos que;
(7)
› 6plicando a equação (6) para a válvula vem:

› |e quisermos aplicar a equação das válvulas


separadamente teremos:
 


› e

› § que permite concluir que:

(8)

› 6nalisando esta expressão, conclui-se que é a mesma para resistências


eléctricas em série o que vem mostrar a existência de uma ´ 
 &! . Úuma maneira geral temos:

*
À  À!"
› Com o auxílio da conclusão tirada na
associação de resistências em série em
analogia eletro-hidráulica podemos dizer
simplesmente que em   !#
   de válvulas teremos como
resistência equivalente:

+,
À À ) m*
  & 
› àuando um liquido é armazenado num reservatório aberto;
existe uma relação algébrica entre o volume do líquido e a
pressão no fundo do reservatório. |e a área da secção recta do
reservatório é dada pela função 6, onde  é a altura da
superfície livre do líquido em relação ao fundo do reservatório,
portanto o volume do líquido é dado pela seguinte fórmula:
(11)

› §nde:
› Ũ- |implesmente é uma variável muda usada na integração.
› |abendo que a expressão absoluta no fundo do reservatório e a
altura do liquido estão relacionadas pela seguinte expressão:
 


› §nde:
› - P-É a pressão atmosférica (nas condições
normais de temperatura e pressão
› G - é a aceleração de gravidade ( usualmente )
› Ŭ- É a massa especifica do liquido em

› É de notar que as equações (11) e (12) estão


relacionadas pela variável h, de modo que é
possível obter uma relação não linear entre P e
V; já a seguir ilustramos uma figura, com uma
curva característica típica dessa relação:
"
 -
 

› Para linearizar esta relação, traçamos uma tangente à curva no ponto
de operação e definimos como  ' ! C o inverso
da inclinação dessa tangente, ou seja:
›

› 6plicando a regra da cadeia de derivação temos:


›
›
› 6 partir da expressão (11), se isolarmos 6 (h) teremos:

› Úerivando a equação (12) em função de V teremos:


›
› 6ssim podemos escrever:
›

› |endo a sua unidade no |I será,


 


› §T6: àuando temos reservatórios com


secção recta constante 6, a equação (11)
deduz-se em:
› Úe modo que teremos:
› |ubstituindo-o na equação (12) teremos:
›
› Podemos assim representar esta equação
graficamente visto que é uma equação da
recta; assim seja:
"
.
 

› Úa definição de capacitância podemos facilmente obter, para esse caso:

› § „        



„ 
 é dado pela integral
da vazão volumétrica líquida que entra no reservatório, somada ao volume
inicial, ou seja:

› Úonde obtemos:

› É de notar que esta expressão é a equação da continuidade para um fluido


incompressível: ´#   $#   
#     + ,

› o caso de reservatórios com secção recta variável 6 (h), podemos obter uma
expressão para a variação temporal da altura h a partir da regra de cadeia da
derivação:
 

› |abendo que C(h)=dV/dP; logo podemos


isolar dP/dt, assim sendo teremos:

› §nde C (h) é dada pela equação (15).

›    considere dois (2) cilindros


contendo um determinado líquido, mais
em posições diferentes como ilustrada na
figura 6 a seguir; faça o estudo.
"
/
 


› esolução:

› a) esta posição a área é constante sendo


portanto:

› |endo assim podemos usar a equação (17):

› b) esta posição a área varia em função de h.


"azendo a analise a parte desta posição
temos:
 

 

› 6plicando o  Æ


  no triângulo temos:

› Úepois de algumas simplificações finalmente teremos:

› 6qui devemos aplicar a equação (15) porque, a área varia em


função da altura; assim seja:
"
m 
 V   & 

› 6 maioria dos sistemas hidráulicos


industriais usam como fonte de
energia; ´bombasµ; o qual é accionada
normalmente por motor eléctrico
simbolicamente é representada pela
seguinte figura:
 


› Para diferentes velocidades de rotação


da bomba, podemos notar na fig. 8; a
não linearidade das tais relações.
› "ig. 8
 

› Para se fazer a linearização, devemos inicialmente determinar o
ponto de operação para a velocidade de rotação em regime
permanente, calculando os valores de conforme ilustrada na figura 9.
6pós, traçamos a tangente a curva no ponto de operação, e definimos
a sua inclinação como sendo - K, a qual tem unidades no |I. Tendo
feito isso, podemos exprimir a diferença de pressão incremental em
termos da vazão volumétrica incremental como:

§nde K é sempre positiva. Isolando teremos:

› Para obter a relação linear dada pela equação (22), podemos


desenvolver à em série de Taylor retendo apenas os termos lineares:
›

› Comparando as equações 22 e 23, notamos que é a inclinação


da tangente a curva no ponto de operação, dado por .
V  m &m   m 

+,+- 

›   : |eja o sistema de nível de


líquido simples representada na seguinte
figura:
› "ig.9
 


› |endo a vazão volumétrica na saída da


válvula, , dada pela relação não linear
onde P é a pressão absoluta no fundo
do reservatório e Pa é a pressão
atmosférica, desenvolver um modelo
matemático linearizado para o sistema,
sendo a entrada ài(t) e a saída P(t).
 


›   
› Como a secção recta do reservatório é constante,
portanto C (h) =C, logo aplicando a equação 20 teremos;

› 6plicando a equação da válvula a saída;


Temos;
Para linearizar o modelo, aplicamos a serie de Taylor na
equação * retendo apenas os termos lineares:

›
› screvendo a equação acima em termos das variáveis
incrementais;
 


› §btemos:
› Por outro lado, P e ài devem satisfazer a eq. (1),
isto é

› Portanto;

› Úerivando a equação acima em relação a ài:

› |ubstituindo a equação *** em ** temos:


 


› Multiplicando a equação **** por C para auxiliar na


linearização da função teremos:

› Levando em conta a eq. (1) 6plicada ao ponto de


operação e a equação de  pela definição), temos:

› Úonde chegamos a conclusão (modelo linearizado) em


termos de variáveis incrementais;

› § produto de C tem dimensão de tempo; definimos


portanto como a   do sistema:

 

› Tendo realizado o presente trabalho concluímos que, a


Modelagem Matemática caracteriza-se como um ambiente de
aprendizagem; onde podemos fazer investigações por meio da
Matemática, situações provenientes de outras áreas. esse
caso fizemos a modelagem matemática para compreender
melhor o sistema que estamos desenvolvendo. |endo os
sistemas hidráulicos, de muita importância a nível das
engenharias (6utomação e controle, mecânica etc.«), por ser
um sistema bastante complexo devido a sua natureza
distribuída (propriedades distribuídas ao longo da massa), e
não linear; é viável fazer a modelagem matemática destes
sistemas. Tendo como o objectivo melhorar a curva
característica do sistema em estudo. Com o auxilio da serie de
Taylor fomos capazes de melhorar a curva característica,
concluindo que a matemática é uma ferramenta muito
importante aplicável na analise de outras disciplinas.
.
 !

M?IT§ § IG6Ú§