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Robtica

Prof. Reinaldo Bianchi


Centro Universitrio da FEI
2007

1a. Aula

Parte B
20:30 s 22:10

Objetivos desta aula


Apresentar

os conceitos bsicos de

Robtica:
Introduo.
Histrico.
Definies.
reas de Aplicao.

Rob - Definies

The Robot Institute of America (1979) :


"A reprogrammable, multifunctional manipulator
designed to move materials, parts, tools, or
specialized devices through various programmed
motions for the performance of a variety of tasks"

Webster (1983):
"An automatic device that performs functions
normally ascribed to humans or a machine in the
form of a human"

Rob - Definio ISO


ISO

(1998):

A machine formed by a mechanism,


including several degrees of freedom, often
having the appearance of one or several
arms ending in a wrist capable of holding a
tool, a workpiece or an inspection device.

Rob - Definio ISO

ISO 9283 (1998)


Visa facilitar o entendimento entre usurios e
fabricantes de robs e sistemas robticos.
Define as principais caractersticas de
funcionamento.
Descreve como devem ser especificados.
Recomenda como realizar 14 testes para verificar
se o rob obedece a especificao.

Automao e Robs
Automao

e Robtica so duas
tecnologias prximas:
Automao a tecnologia que se
preocupa com o uso de sistemas
mecnicos / eltricos / computacionais
para controlar um processo de produo.

tipos de automao:

Fixa
Programvel
Flexvel.

Automao Fixa

usada quando o volume de produo


muito alto.
Utiliza equipamentos projetados para
produo de produtos com alta
velocidade e baixo custo.
Custo total dividido pelo grande
nmero de unidades produzidas.
Exemplo:
Blocos de motores, vidro

Automao Fixa (II)


Risco:

Alto investimento.

Se no ocorrer a demanda prevista, custo


unitrio aumenta.
Problemas:

Ao final do ciclo de vida do produto, o


equipamento se torna obsoleto.
No economicamente vivel para
produtos com ciclo de vida curtos.

Automao Programvel

usada quando:

o volume de produo relativamente


pequeno.
tm-se a necessidade de diversos
produtos.
Utiliza

equipamentos programados para


produo de produtos em lotes.
Custo total dividido pelo grande
nmero de unidades produzidas.
Adaptabilidade!

Automao Flexvel

usada quando o volume de produo


mediano.
Utiliza uma srie de estaes de
trabalho conectadas por equipamentos
de manipulao de materiais.
Um computador central roteia e
controla a produo de diferentes
produtos.
Possibilita a produo de diferentes
produtos ao mesmo tempo.

Automao Flexvel (2)


Possui

caractersticas da automao:

Fixa e
Programvel.
Tambm

chamada de

Flexible Manufacturing Systems (FMS)


Computer Integrated Manufacturing (CIM)
Versatibilidade!

Caractersticas de um
manipulador

Caractersticas Bsicas
Algumas

caractersticas bsicas que


permitem definir um manipulador.
Algumas so tradicionais e outras
usadas na norma ISO.

Graus de Liberdade (DOF)

Os graus de liberdade determinam flexibilidade de


movimentao e/ou observao de algo.
Objetos possuem 6 diferentes direes, nas quais
podem se mover no espao:
Translaes:
para frente ou para trs (eixo X)
para cima ou para baixo (eixo Y)
ou para esquerda ou direita (eixo Z)

Rotaes
Roll (rotao ao redor de X)
Yaw (ao redor de Y) e
Pitch (ao redor de Z)

Graus de Liberdade (DOF)


Degrees

of Freedom - Definio:

Cada eixo (ou articulao) existente no


manipulador cria um grau de liberdade.
Associados

aos movimentos das juntas


do manipulador.
Manipuladores industriais tem de 4 a 6
DOF, tipicamente.

Manipulador PUMA com 6 DOF

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Envelope de Trabalho
Definio:

Uma regio no espao tri-dimensional que


a mo ou a ferramenta de trabalho que o
manipulador possui consegue alcanar.
Depende

do projeto mecnico do rob.


Termo usado hoje para a rea de
trabalho de um operrio humano.

Envelope de Trabalho (II)

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Envelope de
Trabalho
Humanide
(NASA)
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Resoluo
Definio:

Resoluo a menor mudana de posio


possvel que o rob pode realizar ou que
seu sistema de controle pode perceber.
Caracterstica

determinada pelo projeto


do rob e de seu controle.
Dois tipos:
Resoluo do programa
Resoluo do controle.

Resoluo (II)
Resoluo

do programa:

a menor mudana de posio permitida


pelo programa de controle do rob.
Conhecida como Basic Resolution Unit
(BRU).
Para um rob ABB IRB2000 de 0,125
mm linear.

Resoluo (III)
Resoluo

do controle:

a menor mudana de posio que o


dispositivo sensor consegue captar.
Para um encoder de 1000 pontos por
rotao de 0,36 graus.

Resoluo (IV)

A melhor performance obtida quando a


resoluo de programa igual a resoluo
de controle.
Neste caso pode-se usar apenas o termo
resoluo do sistema.

Acurcia

Definio:
A habilidade do rob posicionar o atuador em uma
posio do espao.

Depende do tipo do rob e da preciso no


controle de cada movimento de juntas.
Pode ser descrita como metade da resoluo
de controle, considerando o pior caso:
O alvo se encontra entre dois pontos de controle.

Pode ser definida estatisticamente.

Acurcia

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Repetibilidade

Definio:
A habilidade do rob retornar consistentemente a uma
posio previamente alcanada.

uma medida estatstica, associada a acurcia.


Se a posio desejada no atingida, mas sempre o
mesmo erro acontece, ento a acurcia ruim mas a
repetibilidade boa.

Repetibilidade
Repitibilidade

descreve o erro do rob,


mas no em posies absolutas.
muito usada pelos fabricantes:
A acurcia depende da carga:
Cargas maiores causam deflexes maiores,
que degradam a acurcia.

A repetibilidade no depende da carga.

Resoluo, acurcia e
repetibilidade.

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Erros que afetam o rob

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Carga e tamanho
Carga

(Payload):

o peso mximo que o rob projetado


para operar repetidamente com a mesma
acurcia.
Tamanho:

tamanho total do rob

Velocidade, acelerao e ciclo:


Velocidade:

Velocidade mxima que a ponta do rob


consegue se mover quando totalmente
estendido.
Acelerao.
Ciclo:

O tempo que um rob leva para pegar um


objeto em um certa posio e colocar em
outra, retornando ao ponto de partida.

Flexibilidade esttica
(Compliance)

Definio:
Deslocamento do atuador em resposta a uma fora ou
torque exercido sobre o mesmo.

Uma alta deformao significa que o pulso


movimentado bastante com o uso de uma fora
pequena.
importante por que pode reduzir a preciso do
rob, quando ele estiver pressionando a ferramenta
contra uma pea a ser trabalhada.

Overshoot
Definio:

A mxima distncia em respeito ao ponto


desejado, durante a estabilizao.
Quantifica

a capacidade do rob para


parar de forma suave e precisa e um
ponto.

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Configuraes de Robs
Manipuladores

Configuraes de manipuladores

Robs industriais esto disponveis nos mais


variados formatos, tamanhos, capacidades
A maioria dos robs manipuladores disponveis hoje
foi construindo seguindo uma das seguintes
configuraes:

Retangular (ou cartesiano)


Gantry
Cilndrico (ou Post-type)
Esfrico (ou Polar)
Articulado (ou com juntas)
SCARA

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Manipuladores Retangulares

Movimento por meio de coordenadas


cartesianas:
Eixo x
Eixo y
Eixo z.

As juntas
prismticas
esto geralmente
a 90 graus.

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Envelope de Trabalho Retangular

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Robs tipo Gantry


Similares

aos cartesianos, mas


funcionando com base em
suportes paralelos na lateral.

Rob Gantry

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Envelope de trabalho Gantry

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Retangulares: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:

Facilidade de visualizao
Facilidade de programao.
Estrutura rgida.
Grande rea de trabalho em mesas.
Desvantagens:

S pode alcanar na sua frente.


Baixa relao envelope de trabalho para
rea ocupada.

Manipuladores Cilndricos
Movimento

por meio de
coordenadas cilndricas:
Altura
Rotao
Extenso do
brao

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Envelope de Trabalho Cilndrico

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Envelope de Trabalho Cilndrico

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Cilndricos: Vantagens e
Desvantagens

Vantagens:
Consegue alcanar todo seu entorno.
Eixos rgidos
Eixos de rotao de fcil construo.

Desvantagens:
No consegue alcanar o ponto imediatamente
acima do manipulador.
No consegue ultrapassar obstculos.
Movimentos na horizontal so circulares.

Manipuladores Esfricos
Movimento

por meio de
coordenadas polares:
Rotao
Tilt
Extenso do brao.

Unimation

era polar.

Manipuladores esfricos

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Envelope de Trabalho Esfrico

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Envelope de Trabalho Esfrico

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Esfericos: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:

Grande alcance na horizontal.


Desvantagens:

No consegue ultrapassar um obstculo.


Geralmente possuem pequeno alcance
vertical.

Manipuladores Articulados
Manipulador

com diversas juntas


rotativas verticais, com eixos na
horizontal.
Funciona como uma escavadeira.
Possui geralmente 3 juntas rotatrias
que permite atingir qualquer posio.
Alta velocidade.
PUMA articulado.

Manipuladores Articulados

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Envelope de Trabalho Articulado

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Envelope de Trabalho Articulado

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Articulado: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:

Pode alcanar sobre ou sob obstculos.


A maior rea de trabalho, com o menor
rea de alcance na mesa.
Desvantagens:

De duas a quatro maneiras de alcanar um


ponto.
o manipulador mais complexo de todos.

Manipulador SCARA
Manipulador

no tradicional, que possui


juntas rotativas com eixos na vertical
(juntas na horizontal).
Criado para manipular objetos
pequenos com preciso.

Manipulador SCARA

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Envelope de Trabalho SCARA

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Envelope de Trabalho SCARA

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SCARA: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:

Grande rea de trabalho em mesas.


Pode alcanar atrs de obstculos.
Desvantagens:

Duas maneiras de alcanar um ponto.


Dificuldade de programao
Complexidade grande do manipulador
Vdeos

Manipulador Paralelo
Outra

categoria
de robs
Geralmente
no so
considerados
manipuladores,
por no ter a
forma de um
brao.

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Manipulador Paralelo

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Manipulador Paralelo

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Videos manip3ddl.mpg, parallel

Manipulador Paralelo

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Classificao de robs

Classificao de Robs
Pode-se

classificar os robs com base


na aplicao pretendida:
Industrial,
Pesquisa,
Militar,
Segurana,
Hobby ou Entretenimento,
Domstico e pessoal.

Classificao de Robs
Pode-se

classificar os robs com base


em sua caractersticas fsicas:
Robs Manipuladores,
Robs Mveis baseados em rodas,
Robs Mveis com pernas:
Bpedes
Quadrpedes
Hexapdes, etc

Humanides:
Bpedes com cabea, tronco, braos e pernas.

Geraes dos robs industriais.


Existem

5 geraes de robs:

Primeira: Robs repetidores, geralmente


pneumticos, executando tarefas de pick
and place.
Segunda: Primeiras capacidades de
programao hardwired.
Terceira: PLCs controlam tarefas,
facilidade de reprogramao.

Geraes dos robs industriais.


Existem

5 geraes de robs:

Quarta: Microcomputador permitiu o


controle de sistemas complexos,
incluindon clulas de montagem.
Quinta: Robs com Inteligncia Artificial,
sensores miniaturizados e capacidades de
deciso.

Geraes dos robs industriais.

Aplicaes

Razes para usar robs

Robs devem executar tarefas chamadas


4D Jobs:

Dull,
Dirty,
Dangerous, e
Difficult.

Liberando os seres humanos destas tarefas.

Razes para usar robs


Robs

devem executar tarefas


chamadas 4H Jobs:
Hot,
Heavy,
Hazardous, e
Humble.

Liberando os seres humanos destas


tarefas.

Razes para usar robs


Reduzir

custos de trabalho
Eliminar trabalhos perigosos
Aumentar taxa de produo
Melhorar a qualidade do produto
Aumentar flexibilidade do produto
Reduzir desperdcio de material
Reduzir custo de capital

Vendas de manipuladores (RIA)

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Aplicaes de Robs
Pode-se

dividir as aplicaes em 3
grandes categorias:
Bem estabelecidas, baseadas em
manipuladores.
As aplicaes de ponta, baseadas em
robs mveis.
As possveis aplicaes futuras, baseadas
em robs mveis e humanides.

Aplicaes de robs - Bem


estabelecidas.

A grande maioria de robs so utilizados pelas indstrias


para tarefas repetitivas.
Estima-se que em 2004 atingiu-se a quantidade de 1
milho de robs industriais.
Tarefas simples:

Pintura
Solda
Montagens simples.
AGV - Autonomous Guided vehicles

Consumidores:
Indstria Automobilstica
Indstria Eletroeletrnica.

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ONU,2004

ONU,2004

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Aplicaes (RIA, 1996)


Montagem
3%
Entrega
4%

Solda Ponto
30%

Manipulao de
material
27%

Remoo de
Material
4%
Solda por arco
12%

Pintura
20%

AGV
Newest generation
of Automatic Guided
Vehicle of VOLVO
used to transport
motor blocks from on
assembly station to
an other.
It is guided by an
electrical wire
installed in the floor
but it is also able to
leave the wire to
avoid obstacles.
There are over 4000
AGV only at
VOLVOs plants.

Aplicaes de robs - Modernas

Tarefas domsticas simples:


aspirador de p ou
limpadores de piscinas.

Explorao:
Espacial
Submarina
Ambientes Perigosos

Medicina:
Assistentes em cirurgias.

Entretenimento.

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Electrolux Trilobite

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LimpadorQuickTime
automticoand
deaPiscina
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Dolphin
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Limpador automtico de Piscina


Dolphin

Spirit e Opportunity (2004)

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Robodoc
ThiswasacollaborativeeffortbetweenIBMResearchandsurgeonsand
researchersattheUniversityofCaliforniaatDavis.

Binica

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A primeira mulher binica

A primeira mulher binica


The

first woman in the world has been


fitted with a robotic arm that she can
control with her thoughts.
Claudia Mitchell, 26, from the US, lost
her left arm in an accident.
Her new arm lets her do things like do
the dishes, fold clothes, and eat a
banana.

Futuras Aplicaes

Baseadas em robs humanides:


Busca e Salvamento,
Empregada domstica,

Robs Universais:
Robs para qualquer tipo de tarefa.
?

Futuras Aplicaes
By

the end of 2007, some 4.1 million


domestic robots will likely be in use.
UN report, 2004

"Falling

or stable robot prices,


increasing labor costs and continuously
improving technology are major driving
forces.
Jan Karlsson (UN report, 2004)

Finalmente.
Robtica

mistura:

Metodologia,
Fsica,
Matemtica,
Controle

Concluso

Atualmente h 30 fabricantes de robs nos


Estados Unidos e mais de 500 em todo o
mundo.
Robtica vem se desenvolvendo como
tecnologia h 60 anos.
Robtica uma tecnologia estratgica.
E no Brasil?
Futuro?

10 mais
que voc
no pode
deixar de
ver

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10 filmes que voc no pode


deixar de ver

Metropolis (1927).
O Dia em que a Terra Parou (1951).
Forbidden Planet (1956).
2001 (1968).
Futureworld (1976).
Alien e Alien Ressurection (1979).
Blade Runner (1982).
Trilogia Exterminador do Futuro (84,91,03,?)
Trilogia Matrix (99,03,03)
Hexalogia Guerra nas Estrelas (77, 80, 83, 99, 02, 05).

Os 10 piores filmes de robs (que


eu gosto)

The Black Hole (1979)


Saturno 3 (1980)
Heavy Metal (1981)
Runaway (1984)
D.A.R.Y.L (1985)
Short Circuit (1986)
RoboCop (1987)
Cherry 2000 (1987)
Inspetor Bugiganga (1999)
O Homem Bicentenrio (1999)

10 livros de robs

The Complete Robot - Isaac Asimov.


The Robot Novels: Caves of Steel, The
Naked Sun, The Robots of Dawn, Robots
and Empire - Isaac Asimov.
Do Androids Dream of Electric Sheep? Philip Dick
Rendezvous with Rama - Arthur C. Clarke.
2001, 2010 - Arthur C. Clarke.
RUR - Karel Capek

10 sries de televiso

Os Jetsons.
Perdidos no Espao.
Transformers.
O Homem de 6 milhes de dlares.
Galactica (1980 e 2000)
Jornada nas Estrelas.
Buck Rogers no sculo 25.
Super Mquina.
Futurama.

Galactica 80 x Galactica 2000

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Links desta aula

http://www.ai.sri.com/videos/
http://www.faculty.ucr.edu/~currie/roboadam.htm
http://www.cs.bham.ac.uk/research/robotics/cbbc/histor
y.php
http://www.robots.org/newslttr/news0497/met0497a.htm
http://www.rurobots.co.uk/
http://www.unece.org/press/pr2004/04robots_index.htm
http://www.christianitytoday.com/movies/commentaries/
top10movierobotsofalltime.html

Links

http://www.techeblog.com/index.php/techgadget/top-10-coolest-robots
http://www.techeblog.com/index.php/techgadget/top-10-strangest-robots
http://www.newscientist.com/popuparticle.ns?
id=in124
http://www.portalmix.com/cine/top10/robots/
http://www.yesbutnobutyes.com/archives/200
6/01/the_top_ten_sex.html

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