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de
trayectorias
ROBTICA A
ALFARO FONSECA CARLOS
CASTILLO MARTNEZ ERICK
RICARDO
GARCA TENIENTE ISRAEL
LARA RAMIREZ KEVIN JADID
MORALES MARTINEZ JOSE
Generacin de
trayectorias
Subtemas:
7.1 Introduccin
7.2 Consideraciones generales sobre la descripcin y
generacin de rutas
7.3 Esquemas en el espacio de articulacin
Polinomios cbicos
Polinomios cbicos para una ruta con puntos va
Polinomios de mayor orden
Funcin lineal con mezclas parablicas
Funcin lineal con mezclas parablicas para una
ruta con puntos va
Introduccin:
Una vez obtenidos los modelos cinemticos y
dinmicos del robot se puede abordar el problema del
control de los mismos.
El objetivo es por tanto establecer cuales son las
trayectorias que debe seguir cada articulacin del
robot a lo largo del tiempo para conseguir los
objetivos fijados
Objetivo:
Dado el punto inicial del robot, qu camino debe
seguir para llegar a su posicin final?
Problema:
En todo momento debe cumplir unas limitaciones:
Cinemticas: rango de las articulaciones
Dinmicas: velocidades y aceleraciones mximas
Tipos de trayectorias
Planificacin de trayectorias.
Consiste en describir el movimiento deseado del
manipulador como una secuencia de puntos en el espacio
(con posicin y orientacin).
El control cinemtico interpola el camino deseado
mediante una clase de funciones polinomiales y genera
una secuencia de puntos a lo largo del tiempo.
Esquemas en el espacio de
articulacin (JOINT)
Se consideraran mtodos de generacin de rutas en los que
las formas de stas (en espacio y en tiempo) se describen en
trminos de funciones de ngulos de articulacin.
Metodologa de
generacin de rutas
1) Dar el punto inicial y final de la trayectoria.
2) Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un
nmero finito de puntos en esa trayectoria.
3) Utilizando la cinemtica inversa, convertir cada punto
en sus correspondientes coordenadas articulares.
4) Interpolar entre los puntos articulares obtenidos,
generando una trayectoria en funcin del tiempo para
cada variable articular: qi(t).
5) Si est bien hecho, esta trayectoria se aproximar a la
deseada en el plano cartesiano.
Polinomios cbicos
Perfiles de posicin,
velocidad y aceleracin
(Velocidad cero)