Sistemas de Control en Tiempo

Discreto
Modelo en Variables de Estado en Tiempo
Discreto
En forma anloga, una ecuacin de estado en tiempo discreto, es una
ecuacin de diferencias de primer orden vectorial. La ecuacin de
salida, que completa el modelo en tiempo discreto es descrita con las
mismas matrices C y D del modelo
en tiempo continuo.

X A X BU
Partiendo de,

Y C X DU
Si se asume que el vector de entrada slo cambia instantes
U t U kT para k 0, 1, 2,
equidistantes,

entonces la representacin en tiempo discreto de la ecuacin de estado

X k 1T P T X kT Q T U kT
ser:

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Modelo en Variables de Estado en Tiempo
Discreto
cuadrada
P T
nxn
Q T
Para la deduccin de las matrices
y

se

parte de la solucin de la ecuacin de estado en tiempo continuo,

X t e At X 0 e At e A B U d
t

t e At
donde se sabe que

es la matriz de transicin de estado.

Como el vector de entrada se asume constante entre instantes de

muestreo, se tiene que para el k-simo instante, la solucin ser:

X k 1T e
o tambin,

A k 1 T

X 0 e

A k 1 T

k 1 T

e A B U d

X kT e AkT X 0 e AkT e A B U d
kT

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Modelo en Variables de Estado en Tiempo
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e por
Multiplicando esta ltima expresin
y restndola de la anterior,
At

resulta:

X k 1T e
y kT
Haciendo

AT

X kT e

k 1 T

kT

e A B U kT d

se tiene,

X k 1T e
t T y
Y haciendo

A k 1 T

AT

X kT e

AT

e Ay B U kT dy

da,

X k 1T e AT X kT e At B U kT dt
T

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Modelo en Variables de Estado en Tiempo
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Comparando este resultado con la solucin en tiempo continuo, se tiene
finalmente que:

P T e AT

Q T

e At dt B

A1
Si en particular existe la inversa
entonces se puede
alternativamente calcular,
Q T e AT I A1 B

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Modelo en Variables de Estado en Tiempo
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En forma compacta,
X k 1 P T X k Q T U k

Y C X DU
k
k
k
EJEMPLO: Hallar la representacin en tiempo discreto para T=1, del
sistema continuo,

0 1

X
t

X t

u t

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Modelo en Variables de Estado en Tiempo
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SOLUCIN:
Se recuerda que mediante Laplace, la matriz de transicin de estado
es,

t L1 sI A

Adjunta M Cofactores M
M

Det
M
Det M
siendo la inversa de una matriz,
1

Luego,

1
P T T
0

1 e / 2
2T

e 2T

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Modelo en Variables de Estado en Tiempo
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Q T e dt B
Por otro lado,

At

Q T

1 e / 2
2t

2t

dt

0
1

T e 2T 1

2
4

2T
1
e

2
2

2 x1

Sustituyendo el valor del perodo de muestreo en las matrices, resulta

finalmente:
1 0,432
0,284
X

uk
k

0 0,135
0,432

X k 1

NOTA: Las dimensiones de las matrices entre las versiones, se

conservan

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Solucin de la Ecuacin de Estado Discreta
Sea, X k 1 P X k Q U k
con
X,U, P
dimensiones apropiadas.

Q y

Vectores y Matrices de

zX z zX 0 P X z Q U z
Aplicando la transformada Z se tiene:

zI P X z zX 0 Q U z
Luego,X z z zX 0 Q U z

z Z) zIes P
Ahora la matriz de transicin de estado (en
Finalmente,

X k Z 1 z zX 0 Q U z

Aqu:

Sol. Homognea Z 1 z zX 0

Sol. Particular Z 1 z Q U z

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Solucin de la Ecuacin de Estado Discreta
EJEMPLO: Hallar la solucin (en el tiempo) para la ecuacin de estado,
1 0
0
X

uk
k

0 2
1

X k 1

cuyas condiciones inicialesX son

0 1 0
escaln unitario.
SOLUCIN:

y la entrada es un

z
U z
z 1
La entrada a considerar es,
y la matriz de transicin de
estado es,
0
z2
0
z 1
1

z zI P
z 1 z 2

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Solucin de la Ecuacin de Estado Discreta
z 2
z
0
z / z 1

z zX 0

Con lo que la solucin homognea es,

z 1 z 2 0

z / z 1 z 2

z QU z

Y la solucin particular es,

Finalmente, con la suma de las dos soluciones, resulta:

X z

z
z 1

z 1 z 2

1k

Xk

2 1