Introduccin a la Robtica

Conceptos de robtica.
Tipos de Robots Utilizados
en medicina.

Qu es robtica?
Es el estudio de:
Diseo
Fabricacin
Utilizacin.

Maquinas automticas programables.

Realizan tareas.

Qu es la robtica?

Qu es un robot?
Robota = Trabajo.
Utilizada por primera vez en 1921, en la obra literaria
R.U.R. (Rossums Universal Robots).
Definicin
RIA (Asociacin de Robtica Industrial)
IFR (Federacin Internacional de Robtica)
RAS (Sociedad de Robtica y Automatizacin )
ISO (Organizacin Internacional de Estndares )

Manipulador multifuncional reprogramable capaz de

mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, a travs de movimientos reprogramables,
para el desempeo de tareas diversas.
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Conceptos de Robtica
Partes de un robot
Grado de libertad
Espacio de trabajo

Partes de un robot
Controlador
Coordina todos los movimientos del sistema.
Entradas y Salidas.
Monitorean los dispositivos.

Actuadores
Convierte la energa en movimiento.
Dirigido por instrucciones almacenadas.
Motores elctricos.
Cilindros neumticos.

Cilindros hidrulicos.

Partes de un robot
Manipulador
Segmentos unidos con movimiento.
Es el brazo del robot para completar su trabajo.

Elemento terminal
La mano del robot
Final de la cadena
Es la herramienta del robot
Sujetar, levantar, maniobrar o perforar.
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Partes de un robot
Suministro de energa
Necesario para manipular actuadores,
microcontrolador, sensores, etc.
Puedes ser una fuente de voltaje.
Un compresor de aire.
Una bomba hidrulica.

Programacin
Los movimientos se graban en memoria.
Hay diferentes mtodos para programar.
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Grado de libertad
Los robot tienen diferentes grados de destreza.
Un grado de libertad o DOF, describe la
libertad de movimiento que tiene un robot.
Habilidad para moverse
Arriba o abajo.
Derecha o izquierda.
Atrs adelante.

Cada grado de libertar esta vinculado con una

articulacin.
Un robot requiere 6 DOF para ser
completamente verstil.
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Espacio de trabajo
Se define como el conjunto de puntos en los
que puede situarse el elemento terminal del
robot.
Ejemplo:
Un robot con de espacio de trabajo.
El robot esta en el centro de la caja .

Esta limitado por:

Articulaciones.
Colisiones.
10

Resolucin.

Tipos de Robots utilizados en

medicina
Robots mdicos
Manipuladores
Mviles.
Humanoides.
Mimticos.
Nano robots.
Exoesqueletos.
11

Robtica Medica
Historia
Caractersticas
Ventajas

12

Robtica Medica
Primer generacin.
Mediados de los 80s.
Robot PUMA 260 realizo una
neurociruga.
Posicionar las herramientas en el
crneo.
A principios de los 90s se adaptaron
robots industriales.
Cortes:
Cadera.
Cuello.
Espalda.

13

Influencia para la radioterapia y

radiologa.

Robtica Medica
Segunda generacin.
Auge de la robtica en 1990.
Cirugas mnimamente invasivas.
Control a distancia.
Herramientas que se adaptan.
Incremento de en el movimiento.
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Robtica Medica
Tercer generacin
ltimos aos.
Pequeos robots.
Caractersticas:
Econmicos.
Centrados en instrucciones.
En contacto con el paciente.

Desarrollo de robots intracorpreos:

Capsulas
Sistemas flexibles.
15

Robtica Medica

16

Robtica Medica
Caractersticas:
Seguridad.
Limpieza.
Espacio de trabajo.

17

Seguridad
Paciente y personal
medico.
Contacto directo.
Error con un robot:
Sector salud.
Empresa desarrolladora.

Situacin de no riesgo.
Sistemas robticos mas
confiables
18

Seguridad
Definidos: Documentacin y protocolos.
Interfaz intuitiva.
Inicializacin autnoma.
Doctor presente.
Estructuras seguras.
Mecanismos seguros.
Sensores redundantes.
Software que pruebe los componentes.
19

Asegurar que los procedimientos se lleven

correctamente.

Limpieza
Partes del robot esterilizados.
Partes cubiertas en material esterilizante.
Robots creados con material esterilizado.

20

Limpieza
Las partes en contacto con el paciente deben
de pasar por el autoclave u otro mtodo de
esterilizacin.
Las partes no tratadas debern de ser
cubiertas con material esterilizante,
siguiendo un procedimiento preciso.
El personal debe de ser entrenado.
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Sala de operaciones
Diferencia entre un robot industrial y un
sistema robtico quirrgico.
Restricciones para equipo medico:
EU stamp.
FDA approval.

Restricciones para una sala de operaciones:

Dimensin.
Ergonomicidad.
Disponibilidad.
22

Sala de operaciones
Reducir obstrucciones.
Espacio libre como sea posible.
Transporte del sistema.
Disponible.
Mantenimiento.
Lugar seguro en caso de fallos.
Compatibilidad elctrica y magntica.
Lamar al personal especializado.
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Ventajas de la robtica medica

Velocidad.
Precisin.
Exactitud.
Seguimiento automtico de trayectorias.
Ejecutar una posicin.
Control de fuerza.
Mltiple informacin.
Comandos complejos.
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Ventajas de la robtica medica

Robtica teleoperada.
Aumento de movimiento y fuerza.
Retroalimentacin de sensores.
Trabajo a distancia.
Mayor nmero de DOF.
Eliminacin de movimientos fisiolgicos.
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Desventajas
Mal juicio.
Difcil de adaptar.
Destreza limitada.
Limitacin coordinacin mano ojo.
Limitacin hptica.
Limitacin en informacin copleja.
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Robot manipuladores
Definicin.
Articulaciones.
Configuraciones.
Ejemplos en medicina.

27

Definicin
Dispositivo usado para
manipular materiales.
No hay contacto directo.
Se asemejan a un brazo.
Serie de segmentos que
unen a las articulaciones.
Principales aplicaciones:

28

Material radioactivo.
Riesgo para las personas.
Ciruga.
Espacio.

Articulaciones
Rotacional

1 DOF

Prismtica

1 DOF

Cilndrica

2 DOF

Planar

2 DOF

Esfrica
29

3 DOF

Configuraciones
Articulado RRR
Revolucin o antropomrfico.

30

Configuraciones
Esfrica RRP
Las posiciones se describen mediante coordenadas
esfricas.

31

Configuraciones
Scara RRP
Resientes y populares.
Lneas de ensamble.

32

Configuraciones
Cilndrico RPP
La posicin de su elemento terminal se puede
expresar en coordenadas cilndricas.

33

Configuraciones
Cartesiano PPP
Espacio de trabajo se define por coordenadas
cartesianas.

34

Ejemplo da Vinci
Robot quirrgico.
Introducido en 2000 por
una empresa Americana.
Robot mas popular.
Cirugas de cncer.
Permite realiza
laparoscopias.
35

Ejemplo da Vinci
Consola a distancia.
Torre de visin
Carro quirrgico

36

Ejemplos
Caspar
Path finder
RoboDoc
Zeus
ViKY
Hippocrates
37

Robot mviles
Definicin.
Tipos de locomocin.
Ejemplos en medicina.

38

Definicin
Es un robot el cual es capas de trasladarse
sobre un ambiente dado.
Un manipulador tiene una gran desventaja
sobre este tipo de robots.

39

Tipos de locomocin
Mecanismos de
locomocin.
Enorme variedad de

Flujo de agua

Gatear
Deslizarse

posibilidades para
moverse.
Enfoque y diseo del

Correr
Brincar

robot.
40

Caminar

Inspirados en partes

Tipos de locomocin
Complemento de la manipulacin.
Entorno esta fijo.
Se ejerce fuerza sobre el ambiente.
Locomocin y manipulacin:
Estabilidad.
Caractersticas de contacto.
Tipos de habiente.
41

Tipos de locomocin
Estabilidad:
Geomtrica y puntos de contacto.
Centro de gravedad.
Estabilidad esttica y dinmica.
Inclinacin del terreno.

Caractersticas de Contacto:
Puntos de contacto.
Angulo de contacto.
Friccin.

Tipo de ambiente:
Estructura

42

Medio.

Tipos de locomocin
Robots con piernas

43

Tipos de locomocin
Robots con ruedas

44

Ejemplo Care-o-Bot
Robot alemn.
Soporte fsico para personas que necesitan
asistencia para moverse.
Tiene funciones:
Exploracin.
Navegacin.
Evasin de obstculos.
45

Ejemplo Care-o-Bot
Versin 4.

46

Ejemplos
Manus
Wheelesley
Helpmate
MovAid

47

Humanoides

Definicin
Ejemplo en medicina

48

Humanoides
Inspirados en las capacidades humanas.
Cinemtica similar:
Sensacin.
Comportamiento.

Motivos:
Propsito general.
Entrenamiento.
Banco de pruebas.

Experimentos:
Neurociencias.

49

Fisiologa.

Humanoides
13 th - Al Jazari diseo un
humanoide autnomo.
15 th Leonardo da Vinci.
18 th Japn, muecas
mecnicas (karakuri).
20 th Integraron:
Sensacin.
Control.
Movimiento.

50

1973 Wabot: reconocer

objetos, generar y entender
palabras, manipular objetos,
caminar.

Ejemplo Cosmobot
Apariencia amigable para
nios (5-12 aos).
16.
Tele-rehabilitacin.
Terapia de juego:
Discapacidad.
Autismo
Parlisis cerebral.

Interaccin:

51

Tablero.
Control de voz.
Control de movimientos.

Bio-mimticos
Definicin
Ejemplo

52

Bio-mimticos
Replican alguna propiedad o funcin de un
sistema biolgico.
Bio-inspirados:
Descubrir.
Capturar.
Idea que sustenta el sistema.
Adaptan enfoques tradicionales.

Bio-Mimticos:

53

Alcanzar el objetivo.
Reproduccin del sistema.
Remplazan la ingeniera clsica.

Bio-mimticos
Campo multidisciplinario:
Diseo mecnico.
Tecnologa de materiales.
Fisiologa.
Neurociencia.

Sistemas que exhiben un

comportamiento robusto
compatible con entornos
54

naturales.

Bio-mimticos
Sistemas biolgicos de inters para la biomimtica:
Sistemas, diseo y estructuras.
Comunicacin y navegacin.
Comportamiento cooperativo.
Auto curacin y auto ensamble.
Locomocin.
Sistemas en superficie, subsuelo, aeroespacial, acuticos.
Aplicaciones de nuevos materiales.
Bio-mecnica.

55

Comportamiento celular.
Sensores y sentidos.

Ejemplo Advanced Arm

Dynamics.
Extremidad superior.
Rehabilitacin prottica.
Prtesis a soldados.
Angel Giuffria.
Partes binicas.

56

Nano robots

Definicin.
Ejemplo.
57

Nano robots
Progreso en robtica
mejora la habilidad:
Explorar.
Percibir.
Entender.
Manipular.

Controlar la estructura
de los tomos.
Nano tecnologa.
58

Nano robots
1960 1970 la nano y micro tecnologa ha
ido evolucionando.
1980 componentes electrnicos de silicio.
Campo importante en la biologa y medicina:
Manipula.
Capturar.
Remover.
Combinar.

Catter y endoscopio.
Dispositivos inalmbricos.
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Nano robots
Representa una nueva era en la
miniaturizacin.
Robots que estn en escala de los
nanmetros.
Movimiento de nano robots.
Electrostticos. Sobre carga o dficit de electrones.
Electromagnticos. Corriente elctricas a travs de
60

un conductor.
Piezoelctricos. Materiales cristalinos.

Nano robots mdicos

Mejorar la capacidad de:
Reparacin de tejidos.
Tratamiento de cncer y sida.
Modificar cadenas de ADN.

Nano cables.
Nano partculas.
Nano robots.
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Nanoporfirina
Cinetificos de Davis
Cancer Center de la
Universidad de
California.
Nano partcula
inorgnica.
20 y 30 nanmetros.

62

Estructura capaz de
reconocer clulas
tumorales para inyectar
medicamentos.
Enjambre.

Exoesqueleto
Definicin
Ejemplo

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Exoesqueleto
1960 departamento de defensa de USA,
amplificador humano.
1962 fuerza area trabajo con un sistema
maestro esclavo.
Exoesqueleto como una estructura con figura del
cuerpo humano.
Primeros exoesqueletos eran sistemas hidrulicos.
Potencimetros.
Sensores de fuerza.
Giroscopio.
Acelermetro.
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Ejemplo Rewalk
Porttil
Cadera y rodillas
Personas con lesiones:
Pie.
Caminar.
Girar.
Usar escaleras.

Aprobado por la FDA.

65

Motores.

Unidad 1. Introduccin a la
Robtica
Conceptos de Robtica
Robots utilizados en
medicina
Robot medico.
Manipuladores.
Mviles.
Humanoides.
Bio-mimticos.
Nano robots.

66

Exoesqueletos.