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Automatizacin

Industrial (AIS7201)

Prof. Christian Nievas Grondona.

Sesin 7:

Robtica Industrial.

Contenidos.
Historia, orgenes y concepto de robot.
Tipos de Robots.
Introduccin a la Mcnica de Robots
Industriales.
Aplicaciones Industriales.

Historia, orgenes y concepto.

Definicin:
Un manipulador reprogramable y multifuncional
diseado para trasladar materiales, piezas,
herramientas o aparatos especficos a travs de
una serie de movimientos programados para
llevar a cabo una variedad de tareas
Robot Institute of America (1979).
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Historia, orgenes y concepto.

Conceptos histricos:
Revolucin

Desarrollo tecnolgico.
Procesos automatizados.

Creacin

industrial (siglo XVIII).

de nuevos dispositivos.

Mecanismos de relojera para producir msica que poda variar,


Concertista de tmpano (1784).
Mquina de produccin de tornillos y tuercas, de C. Spencer
(1801).
Primer brazo mecnico articulado para ser utilizado en
aplicaciones de pintura, por Pollard (1938).
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Historia, orgenes y concepto.

Conceptos histricos:
Aparicin

de los primeros Robots.

Primer manipulador elctrico servocontrolado, por Goetz


(1947).
Primera mquina de control numrico, que se programa por un
lenguaje simblico (1952) Software.
El primer Robot: manipulador con memoria legble y escribible,
desarrollado por Devol (1954) UNIMATION.
Decadas de los 60 y 70 la Robtica se introduce en las
Universidades MIT, CALTECH, Carnigie Mellon, Stanford.

Historia, orgenes y concepto.

Shakey (Stanford)

Walking Truck (GE)


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Historia, orgenes y concepto.

Brazo de 6 grados de
libertad (Stanford)

Brazo robtico (Devol)


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Historia, orgenes y concepto.

Conceptos histricos:
Investigacin

Proyectos Viking para estudios del planeta Marte (1970-80).


Remote Compliance Center (RCC), utilizada para tareas de
ensamblado.

Robtica

espacial.

industrial.

Robot comercial ms difundido, PUMA de UNIMATION (1978).


Avanza el desarrollo de la robtica industrial, en las dcadas
de los 80 y 90, siguiendo distinto rumbos.

Historia, orgenes y concepto.

Niveles de complejidad.
Teleoperacin.

Manipulacin a distancia (brazos).

Telepresencia.

Retroalimantacin de variables importantes (cmaras,


sensores).

Autonoma.

Toma de decisiones propias a partir de la realimentacin y lo


programado.

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Tipos de Robots.

Se pueden clasificar de los siguientes formas:


Clasificacin

por geometra.

Clasificacin

por mtodo de control.

Clasificacin

por la funcin.

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Tipos de Robots.

Clasificacin por geometra:


Cilndricos:

Cada Eje es de revolucin total y est encajado en el


anterior.

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Tipos de Robots.

Clasificacin por geometra:


Esfricos:

Hay ejes de rotacin que hacen pivotear una pieza sobre la


otra.

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Tipos de Robots.

Clasificacin por geometra:


Paralelgramo:

La articulacin tiene una doble barra de sujecin.

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Tipos de Robots.

Clasificacin por geometra:


Mixtos:

Poseen varios tipos de articulacin, como los SCARA.

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Tipos de Robots.

Clasificacin por geometra:


Cartesiano:

Las articulaciones hacen desplazar linealmente una pieza


sobre otra.

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Tipos de Robots.

Clasificacin por mtodo de control:


No

servo-controlado:
Sus articulaciones tiene un nmero fijo (normalmente 2) de
posiciones con topes y slo se desplazan para fijarse en
ellas.
Suelen ser neumticos, bastante rpidos y precisos.

Servo-controlado:

Cada articulacin lleva un sensor de posicin (lineal o


angular) que es ledo y enviado al sistema de control.
Se pueden para en cualquier punto deseado.
Mayor rango de uso.
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Tipos de Robots.

Clasificacin por mtodo de control:


Servo-controlado

punto a punto:

Para controlarlos slo se les indica los puntos iniciales y


finales de la trayectoria; el sistema de control calcula el resto
siguiendo algoritmos.
Pueden memorizar posiciones.

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Tipos de Robots.

Clasificacin por la funcin:


De

De

produccin:
Usado para la manufactura de bienes.
Pueden a su vez ser de manipulacin, fabricacin,
ensamblado y de testeo.

exploracin:
Usados para obtener datos acerca de ambientes
desconocidos o peligrosos.
Pueden ser de exploracin terrestre, minera, ocenica,
espacial.

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Tipos de Robots.

Clasificacin por la funcin:


De

Rehabilitacin:
Para ayudar a discapacitados.
Pueden ser una prolongacin de anatoma, o sustitucin de
la funcin de un rgano daado.

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Componentes Mecnicos.

Definicin de componentes:
Manipulador:

Secuencia de cuerpos rgidos


(Link) que se conectan
mediante articulaciones (Joint).
Todo esto se denomina una
Cadena Cinemtica.

Cadena Cinemtica Abierta


Enlace

Articulacin

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Componentes Mecnicos.

Definicin de componentes:
Grado

de libertad:

Es cada una de las coordenadas independientes necesarias


para describir el estado de un sistema mecnico.
En cadenas cinemticas abiertas, normalmente cada enlacearticulacin tiene un slo grado de libertad.

Diferentes grados de libertad

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Componentes Mecnicos.

Definicin de componentes:
Articulacin:

Puede ser rotacional, traslacional o una mezcla de ellos.

Tipos de articulaciones

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Componentes Mecnicos.

Definicin de componentes:
Articulacin:

Tipos de articulaciones

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Componentes Mecnicos.

Definicin de componentes:
Articulacin:

Tipos de articulaciones

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Componentes Mecnicos.

Definicin de componentes:
Articulacin:

Tipos de articulaciones

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Mecnica de robots.

Se tratar la mecnica como conceptos fsicos y


matemticos (Newton).
Inters de la mecnica:
Conocer

la posicin del punto terminal (u otro punto).


Conocer el movimiento que ejecutarn los
actuadores.

El anlisis mecnico puede hacerse atendiendo


sus movimientos y las fuerzas que actan.
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Mecnica de robots.

Estudio Cinemtico.
Es

el estudio de los movimientos (posicin y


velocidad).
Anlisis de coordenadas propias del robot hasta las
coordenadas cartesianas de posicin y orientacin del
punto terminal (Cinemtica Directa).
Anlisis de coordenadas cartesianas hasta las
coordenadas propias del robot (Cinemtica Inversa).

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Mecnica de robots.

Estudio Dinmico.
Anlisis

de fuerzas y momentos que ejerce la carga


transportada, o el sistema robtico en si.
Estudio de leyes de la fsica mecnica de Newton.

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Mecnica de robots.

Sistemas de coordenadas.
Posicin

de un punto en el espacio est asociado a 3


magnitudes, llamados coordenadas.
Estas coordenadas (x,y,z), estn expresadas en un
sistema de referencia, formado por 3 ejes rectilneos,
ortogonales, normalizados y dextrgiros.
Normalizado
Ortogonalidad

x y z


X Y Z

Dextrgiro
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Simulacin.

Matlabs Robotics Toolbox.


Toolbox

de Matlab para simular estudios cinemticos y


dinmicos de los brazos robticos.
Esencial para determinar cargas mximas, distancias
de estaciones de trabajo y disposicin ptima de una
celda robtica.
Se puede trabajar con brazos robticos predefinidos,
tanto como disear nuevos brazos y ponerlos a
prueba.

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Simulacin.

Matlabs Robotics Toolbox.


Estudio

Cinemtico.

Estudio del desplazamiento,


velocidad angular y aceleracin
de los actuadores rotacionales
del brazo robtico.

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Simulacin.

Matlabs Robotics Toolbox.


Estudio

Espacial.

Estudio de los movimientos,


giros y espacios de alcance de
los brazos robticos (para
simulacin de celdas de
trabajo).

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Simulacin.

Matlabs Robotics Toolbox.


Estudio

Dinmico.

Estudio de los torques para


cada actuador, como varan
estos dependiendo las los
movimientos, y de los ngulos.
Para determinar las verdaderas
fuerzas que se ejercen con
cada carga.

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Aplicaciones en la industria

Introduccin.
Los

robots son introducidos en la industria para


solventar las siguientes caractersticas:

Reemplazo de tareas repetitivas que realizan operadores.


Aumento de eficiencia.
Disminucin de accidentes.
Integracin al sistema de control.
Trabajo heavy duty.
Integracin a otros protocolos de Ingeniera (CAD).

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Aplicaciones en la industria

Por que utilizarlos?

Relacin de cantidad de procesos robotizados frente a la cantidad de paradas en un


proceso.

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Aplicaciones en la industria

Por que utilizarlos?

Industria basada en robtica en pases industrializados. (1996)

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Aplicaciones en la industria

Criterios de Implantacin.
Se

debe definir el lay-out de la clula robtica en el


proceso.

Elementos activos (robots, mquinas CNC, etc.)


Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)

Definicin

y seleccin de la arquitectura de control.


Definir el tipo estructural de robot a implementar
dependiendo del proceso.

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Aplicaciones en la industria

Criterios de Implantacin.

Ejemplo de lay-out de una clula flexible robotizada para la fabricacin de


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calzado

Aplicaciones en la industria

Criterios de Implantacin.
Disposicin

Robot en el centro de la clula

del robot en la clula de trabajo.

Mximo aprovechamiento del campo de accin.


Robots articulares, SCARA, polares y cilndricos
Aplicaciones: carga/descarga, soldadura, paletizacin,
ensamblado.

Robot en lnea

Trabajo sobre lneas de transporte


Transporte intermitente o continuo
Aplicaciones: lneas de soldadura de automviles
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Aplicaciones en la industria

Criterios de Implantacin.
Disposicin

del robot en la clula de trabajo.

Robot en centro

Robot en fila

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Aplicaciones en la industria

Criterios de Implantacin.
Disposicin

Robot mvil

del robot en la clula de trabajo.

Desplazamiento lineal del robot sobre una va


Aplicaciones: trabajo sobre piezas mviles, elevado campo de
accin, carga/descarga de varias mquinas

Robot suspendido

Intrnseca de robots tipo prtico. Tambin en articulares


Mejor aprovechamiento del rea de trabajo
Aplicaciones: proyeccin de material, aplicacin de adhesivos,
corte, soldadura al arco
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Aplicaciones en la industria

Criterios de Implantacin.
Disposicin

del robot en la clula de trabajo.

Robot mvil

Robot suspendido

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Aplicaciones en la industria

Causas y tipos de accidentes.


Causas

Colisin/Aplastamiento entre robots y hombre.


Proyeccin de una pieza o material transportada por el robot.

Tipos

de accidentes

de accidentes

Un mal funcionamiento del sistema de control (software,


hardware, potencia).
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (lser, corte por
chorro de agua, oxicorte, plasma, etc.).
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Aplicaciones en la industria

Seguridad.
Estandar

de seguridad y salud ocupacional


internacional. (OSHA)
Seccin 4, captulo 4:

INDUSTRIAL ROBOTS AND ROBOT SYSTEM SAFETY

Types and Classification of Robots


Hazards
Investigation Guidelines
Control and Safeguarding Personnel

Referencia:

http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html
(Occupational Safety & Health Administration45)

Aplicaciones en la industria

Fabricantes de sistemas robticos.


KUKA

Roboter GmbH.

Principal fabricante mundial de robots industriales y sistemas


de automatizacin para sectores que abarcan industrias tan
diferentes como las del automvil, metales, alimentos y
plsticos.
Actualmente, la gama de robots KUKA de 4 y 6 articulaciones
ofrece cargas tiles de 3 kg a 570 kg y un alcance de 350 mm
a 3700 mm e incluye robots SCARA, paletizadores, prtico y
articulados, todo controlado desde una plataforma de control
comn basada en PC.
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Aplicaciones en la industria

Fabricantes de sistemas robticos.


KUKA

Roboter GmbH.

Tipos de robots:

Pequeos robots

KR 5 sixx R650
Robot de 6 ejes, con un alcance de 650 mm.
Este robot compacto combina ciclos altos de
trabajo y exactitudes con la probada unidad de
control KUKA basada en tcnica del PC, de
fcil manejo.

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Aplicaciones en la industria

Fabricantes de sistemas robticos.


KUKA

Roboter GmbH.

Tipos de robots:

Carga ligera (5 kg a 16 kg)

KR 5 arc
Con su carga de 5 kg, es ideal para las tareas
de soldadura al arco estndar.
Independientemente de si est montado sobre
el suelo o en el techo, el KR 5 arc realiza sus
tareas siempre de manera fiable.

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Aplicaciones en la industria

Fabricantes de sistemas robticos.


KUKA

Roboter GmbH.

Tipos de robots:

Carga mediana (30 kg a 60 kg)

KR 30-3
El KR 30-3 resulta ideal para aquellos
conceptos de instalacin en los que se busca
un ahorro de espacio y de costes.

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Aplicaciones en la industria

Fabricantes de sistemas robticos.


KUKA

Roboter GmbH.

Tipos de robots:

Carga pesada (80 kg a 270 kg)

KR 100-2 PA
El nuevo robot de paletizado de KUKA alcanza
en las europaletas alturas de apilamiento
netas de hasta 3 m. Gracias al uso de los ms
nuevos materiales (material compuesto de
fibra de carbono CFK), este producto resulta
extremadamente ligero y a la vez muy rgido.

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Aplicaciones en la industria

Fabricantes de sistemas robticos.


KUKA

Roboter GmbH.

Tipos de robots:

Carga muy pesada (360 kg a 1000 kg)

KR 1000 L750 titan


Cuando se trata de salvar con rapidez
distancias de hasta 7,5 m y manipular con
precisin por ejemplo bloques de motor,
piedras, piezas de vidrio, vigas de acero,
piezas navales y aeronuticas, bloques de
mrmol o prefabricados de hormign, entre
otros muchos, el KR 1000 L750 titan es la
eleccin correcta.

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Aplicaciones en la industria

Fabricantes de sistemas robticos.


Otros

fabricantes:

ABB.
Bosch.
Mitsubishi.
Fanuc.

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Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Sistema de soldadura y cortado por plasma.

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Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Lnea de montaje en industria de Automviles.

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Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Embalaje de productos.

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Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Pintura de productos (automviles).

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Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Centro de ciruga robtica (Clnica Indisa)

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Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Sistemas de Almacenaje/Logstica (AS-RS)

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Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Autostadt (Alemania) fbrica de Volkswagen en Woflsburg.

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Aplicaciones en la industria

Ejemplos de Aplicaciones.

Robocoaster: Entretencin?

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Consultas y Contacto

Christian Nievas Grondona.


cnievas@ing.uchile.cl

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