INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

INGENIERA MECATRNICA
FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

UNIDAD 5: MODELO
DINAMICO
PROFESORA:
ING. KARINA ESPERANZA ALVAREZ VAZQUEZ
PRESENTA:
VIVERO GONZALEZ PEDRO ANTONIO

5.1 Energa cintica y energa potencial de robots

El modelo dinmico tiene por objetivo conocer la

relacin entre el movimiento del robot y las

fuerzas implicadas en el mismo.
Establece la relacin matemtica entre:

La localizacin del robot definida por

articulares o coordenadas de su extremo.

sus

variables

Las fuerzas y pares aplicadas en las articulaciones o en el

extremo del robot.

Los parmetros dimensionales como longitud, masas e

inercias de los elementos del robot.

5.1 Energa cintica y energa potencial de robots

Obtener el modelo dinmico del robot es complejo,

sin embargo en imprescindible para:

Simulacin del movimiento.

Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del

robot.

Dimensionamiento de los actuadores.

Diseo y evaluacin del control dinmico del robot

Modelo dinmico de la estructura de un robot

El modelo dinmico se basa fundamentalmente en la

segunda ley de Newton, para movimientos de

rotacin en la ley de Euler.

Modelo dinmico de la estructura de un robot

Para un robot monoarticular como el de la figura, el

equilibrio de fuerzas-pares dara como resultado:

Modelo dinmico de la estructura de un robot

Del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares,

se obtienen los modelos:

Modelo dinmico directo: expresa la evolucin temporal

de las coordenadas articulares del robot en funcin de las
fuerzas y pares que intervienen .

Modelo dinmico inverso: determina las fuerzas y pares

determinado por .

Modelo dinmico de la estructura de un robot

El equilibrio de fuerzas de un robot real de 5 o 6

grados de libertad es mas complicado, deben

tomarse en cuenta fuerzas de inercia, gravedad,
fuerzas centrpetas y fuerzas de Coriolis.
Como alternativa se puede utilizar la formulacin

Lagrangiana
basada
en
consideraciones
energticas, es sistemtico y facilita la formulacin
de un modelo complejo de un robot.

Ecuacin de la formulacin Lagrangiana

Donde:
.
.
.
.
.

Modelo dinmico de la estructura de un robot

Cualquiera que sea el procedimiento para obtener el

modelo dinmico del robot, esta presente la forma:

Donde:
q.
.
.
.
.
.

Modelo dinmico de la estructura de un robot

El vector de pares , supone pares efectivos, por lo tanto:

Los elementos de , , pueden obtenerse a partir de , ,

mediante:

con

5.2 Mtodo de Lagrange

Uicker

en 1965 mediante Denavit-Hartenberg,

formula el modelo dinmico de un robot mediante la
ecuacin de Lagrange.

Es un algoritmo de un orden computacional de , las

operaciones a realizar crecen con la potencia 4 del

numero de grados de libertad.

Algoritmo de Lagrange para el modelo dinmico

L1. Asignar a cada eslabn un sistema de referencia

de acuerdo a las normas D-H.

L2. Obtener las matrices de transformacin para

cada elemento .
L3. Obtener las matrices definidas por:

Algoritmo de Lagrange para el modelo dinmico

L4. Obtener las matrices definidas por:

L5. Obtener las matrices de pseudoinercias

cada elemento definidas por:

para

Algoritmo de Lagrange para el modelo dinmico

L6. Obtener la matriz de inercias

cuyos elementos

estn definidos por:

Con:
;.
L7 Obtener los trminos definidos por:

Con:
.

Algoritmo de Lagrange para el modelo dinmico

L8 Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis

y centrpeta Hcuyos elementos est definidos por:

L9. Obtener la matriz columna de fuerzas de

gravedad cuyos elementos est definidos por:

Con

Algoritmo de Lagrange para el modelo dinmico

L10. La ecuacin dinmica del sistema ser:

Donde:
.

5.3 Mtodo Newton-Euler

La

formulacin de Newton-Euler parte del

equilibrio de fuerzas y pares para cada elemento:

5.3 Mtodo Newton-Euler

Donde:
.
.
.
.
.
.

5.3 Mtodo Newton-Euler

El algoritmo se basa en operaciones vectoriales,

siendo mas eficiente, el orden de complejidad

computacional
es , que indica que depende
directamente del nmero de grados de libertad.

Algoritmo de Newton-Euler para el modelo dinmico

N-E1. Asignar a cada eslabn un sistema de

referencia de acuerdo con las normas D-H.

N-E2. Establecer las condiciones iniciales:
Para el sistema de la base

Algoritmo de Newton-Euler para el modelo dinmico

, ,

son nulos salvo que la base del robot este en

movimiento.
vector de gravedad expresado en el sistema (con
valor de ).
Para el extremo se conocer la fuerza y el par
ejercidos y
vector expresado en .

Algoritmo de Newton-Euler para el modelo dinmico

coordenadas del centro de masa del eslabn

respecto al sistema .
matriz de inercia del eslabn

expresado en un
sistema paralelo al y con el origen en el centro de
masas del eslabon.

Algoritmo de Newton-Euler para el modelo dinmico

N-E3. Obtener las matrices de rotacin

inversas siguiendo:

Para , realizar de 4-7.

y sus

Algoritmo de Newton-Euler para el modelo dinmico

N-E4. Obtener la velocidad angular del sistema :

Algoritmo de Newton-Euler para el modelo dinmico

N-E5. Obtener la aceleracin angular del sistema :

Algoritmo de Newton-Euler para el modelo dinmico

N-E6. Obtener la aceleracin lineal del sistema :

Algoritmo de Newton-Euler para el modelo dinmico

N-E7. Obtener la aceleracin lineal del centro de

gravedad del eslabn :

Para realizar los pasos del 8 al 10.

Algoritmo de Newton-Euler para el modelo dinmico

N-E8. Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabn :

N-E9. Obtener el par ejercido sobre el eslabn :

Algoritmo de Newton-Euler para el modelo dinmico

N-E10. Obtener la fuerza o par aplicado a al

articulacin :

Donde es el par o fuerza efectiva (par motor menos

pares de rozamiento o perturbacin).