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FACULTAD DE
INGENIERA CIVIL
Docente:
Lic. Roberto ANGELES VASQUEZ
Asignatura:
Dinmica
Semestre:
IV
Integrantes:
MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RIGIDO
Definicin: Un cuerpo rgido se puede
definir como aquel que no sufre
deformaciones por efecto de fuerzas
externas, es decir un sistema de
partculas relativas no cambian. Un
cuerpo rgido es una idealizacin, que se
emplea para efectos de estudio de
cinemtica, nicamente estudia los
objetos y no las fuerzas exteriores que
actan sobre de ellos.
TIPOS:
Traslacin: Un cuerpo esta en
traslacin si todas las
partculas(puntos) que lo componen
describen la misma trayectoria. La
traslacin puede ser rectilnea o
curvilnea.
TIPOS
Rotacin: Rotacin con respecto a un
eje fijo. En este movimiento, las
partculas que constituyen el cuerpo
rgido se desplaza en planos paralelos,
a lo largo de crculos centrados en el
mismo eje fijo si este eje, llamado eje
de rotacin, interseca el cuerpo rgido,
las partculas localizadas en el eje
tienen velocidad y aceleracin cero.
TRASLACION:
Posicin:
Velocidad:
v(b)=v(a)
Aceleracin:
a(b)=a(a)
el desplazamiento angular, es
decir,
Movimiento de un punto P.
se desplazara ds=rd
Aceleracin.
circular.
Si se recuerda que =d/dt y se utiliza (drp/dt =
v = xrp), se obtiene
Horario
(b)
Luego
; al integrar
ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
El movimiento plano general
de un cuerpo rgido puede
ser
descrito
como
una
combinacin de traslacin y
rotacin
(movimiento
rotatraslacional).
Usaremos un anlisis de
movimiento
relativo
implicando dos conjuntos de
ejes coordenados.
Los ejes xy (tienen como
origen al punto base A) de
este sistema coordenado no
giran con el cuerpo, en lugar
de
ello
slo
podrn
trasladarse con respecto al
ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
POSICIN:
DESPLAZAMIENTO:
ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
velocidad:
De la ecuacin del desplazamiento,
Adems,
Tambin podemos escribir como:
Donde
= velocidad del punto
= velocidad del punto base
= velocidad angular del cuerpo
= vector de posicin relativa dibujado desde hasta
Esquemticamente
:
ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
velocidad:
De la ecuacin del desplazamiento,
Adems,
Tambin podemos escribir como:
Donde
= velocidad del punto
= velocidad del punto base
= velocidad angular del cuerpo
= vector de posicin relativa dibujado desde hasta
Esquemticamente
:
ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
Centro instantneo de
velocidad cero
Si elegimos el punto base A
como un punto de velocidad
cero, entonces:
;
.
Caso
2: Dadas las lneas de accin de
dos velocidades no paralelas y :
ANLISIS DEL
MOVIMIENTO RELATIVO
Centro instantneo de
velocidad cero
Una
aB = aA + x rB/A - 2rB/A
Componentes
tangenciales
de
su
aceleracin
sern
las
mismas; sin embargo, las
componentes normales en
general no sern las
mismas.
Debido al movimiento de
rotacin :(aA)t=(a)t
Trayectorias
circulares
diferentes: (aA)n(a)n
ANALISIS DE MOVIMIENTO
RELATIVO USANDO EJES
EN ROTACIN
POSICIN.
Tenemos dos puntos A y B con vectores de posicin r y rB respectivamente que se miden respecto a
un sistema fijo XYZ (como muestra la figura)
El punto base B representa el origen del sistema XYZ que se encuentra en traslacin o rotacin con
respecto al sistema XYZ .
La posicin de A respecto de B se especifica mediante el vector posicin relativa
movimiento plano con respecto a los ejes XY el vector
rA/B
rA/B . Si consideramos un
se expresa como:
rA/B = XA + YA
donde (XA, YA) son las coordenadas de A
respecto de XY.
Por otra parte se cumple que:
rA = rB + rA/B
..(1)
VELOCIDAD.
Derivando la ecuacin (1) respecto del tiempo tenemos:
VA = VB + drA/B
dt
drA/B
dt
= (dxA
drA/B
dt
= ( VA/B ) XYZ
+ dYA ) +(XA d + YA d )
dt
dt
dt
dt
+ x rA/B
Finalmente la ecuacin de
la velocidad es :
VA =
VA : velocidad
VB : velocidad
: velocidad
ACELERACIN.La aceleracin de A observada desde el sistema coordenado XYZ puede ser expresado en trminos
de su movimiento medido con respecto al sistema de coordenadas en rotacin o mvil ,para eso
se toma la derivada de la ecuacin de la velocidad :
dVA =
dt
aA = aB + d ( VA/B ) XYZ
x rA/B + xdrA/B
dt
dt
xdrA/B =
dt
d ( VA/B ) XYZ
dt
= d ( VA/B ) X + d ( VA/B )
dt
dt
+( VA/B ) X x d + ( VA/B ) Y x d
dt
dt
aA = aB + x rA/B +
aA
(aA/B) XYZ : aceleracin relativa de A respecto de B (el movimiento se observa desde XYZ)
XYZ