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Seminrio - Servomotor CA

JULIANO RICARDO
CLAUDEMIR CIRINO
JEFERSON SANTOS
MARCOS PANTOJO

Prof. Ricardo Coura

Tpicos
O que so servomotores;
Servomotor CA de Ims Permanentes;
Servomotor CA Assncrono;
Servoconversor;
Servoacionamento trifsico;
Vantagens dos Servomotores CA;
Aplicaes dos Servomotores CA;
Concluso;

O que so Servomotores
Os servomotores so motores especiais AC ou DC que utilizam
dispositivos de realimentao e controladores eletrnicos para
aumentar sua eficincia. Seja em controle de velocidade, torque
ou posio.
Atravs da utilizao de dispositivos de realimentao em malha
fechada adjunto a modernos acionamentos microprocessados,
os servos so ideais para aplicaes que exigem elevada preciso
de torque, velocidade e posicionamento,associados com elevada
dinmica funcional.

Tipos de Servomotores
Os servomotores esto divididos da seguinte forma:

Servo CA Sncrono de Ims Permanente


Utilizando a tecnologia de ims permanentes, estes
servos
podem proporcionar preciso e controle de velocidade e
posio, alm permitir controlar o torque no eixo, de
forma
constante e em larga faixa de rotao e a melhor opo
de
servomotores disponveis no mercado atualmente.

Construtivas

O motor sncrono de ms permanentes possui uma configurao quas


igual
de um motor sncrono convencional, porm com a ausncia de um
enrolamento indutor e do conjunto coletor anis-escovas. A seguir,

descrio dos principais constituintes deste motor.

Estator:
sendo

bastante similar ao de uma mquina eltrica convenciona

constitudo por um pacote de chapas magnticas isoladas entre s


possuindo

ranhuras que alojam os enrolamentos trifsicos. Apesar de utilizar uma

alimentao trifsica, no pode ser ligado diretamente rede, po


utiliza
uma bobinagem especialmente confeccionada para proporcionar alta
dinmica ao sistema.

Caractersticas Construtivas

Rotor: constitudo por um pacote de chapas ma


so
alojados os ms permanentes sua superfcie,
so
posicionados alinhadamente sobre o rotor
sensor de
posio.

Sensor de Posio e Velocidade:


forn
informaes
necessrias para o controlador do servom
instalados
alinhadamente com os ims permanentes. P

Caractersticas Construtivas

Encoder: so transdutores de movimento com a


de converter movimentos angulares ou lineares
es eltricas que sero transformadas em infor
Estas informaes so transformadas em grande
ser entendidas, como velocidade, posio, distn
So divididos em: incrementais ou absolutos.

Caractersticas Construtivas

Resolver: so transformadores de alta frequncia (5


a 10 kHz), no
qual o primrio girante e est localizado no rotor
do servo. O seu
funcionamento baseia-se nas amplitudes e fases das
tenses induzidas
nos dois secundrios (localizados na parte esttica
do servomotor)
que so funo da posio do rotor. Um circuito
condicionador
processa as tenses induzidas nos secundrios
fornecendo uma
tenso
proporcional

posio.

Caractersticas Construtivas
Sensor Hall: so transdutores que variam a
sua
Tenso de sada em resposta a um campo
magntico.
Imagem do servomotor CA de Ims Permanentes:

Funcionamento

Neste servo, o campo magntico criado pelas correntes de armadura va


interagir
com o campo magntico de valor fixo (causado pelos ms permanentes) e
facilmente se verifica que o binrio mximo estabelecido por ele dado quando
o
campo criado pelos ms fica ortogonal ao campo criado pela circulao de
correntes nas bobinas de armadura. Conforme podemos observar na imagem

a partir da informao da posio rotrica, dada por um resolver ou encoder


que
ser possvel programar uma malha de controle que possa, com preciso, impo
as
correntes de armadura, controlando assim o binrio do motor bem como as
outras
grandezas. Este processo feito mediante o servoconversor, que utiliza de
modelagem matemtica (Transformada de Park) e controle em malha fechada
para

Assncrono
O servomotor CA assncrono traz a robustez dos motore
Trifsicos
gaiola de esquilo e a capacidade de controle do Servomotor
sncrono, entretanto, necessrio um sinal de realimentao.
So
quase idnticos aos motores convencionais na sua forma de
construo, diferenciando apenas por uma ponta adicional no
eixo do rotor, utilizada para acoplar um sistema de controle
de
posio e velocidade, podendo esse ser um transdutor de
posio
angular (encoder).

Construtivas
Rotor: possuem o rotor idntico ao motor assncrono comum,
ou seja, o pacote de chapas preenchido com alumnio
atravs
de processo de injeo de alumnio formando a chamada
gaiola de esquilo. Imagem do rotor:

Estator: bobinado como no motor assncrono convencional,


porm, apesar de utilizar alimentao trifsica, assim como
ocorre com os servomotores AC de Ims Permanentes.

Caractersticas Construtivas

Sensor de Posio: O encoder essencial para o


funcionamento
deste servomotor, pois possibilita o controle tota
rotao e
fornece as condies necessrias para estabilida
rotao
dinmica e preciso de posicionamento.
Imagens do servomotor CA assncrono:

Funcionamento
Seu funcionamento tambm s pode ser efetuado atravs do
uso
de servoconversores que, atravs da modulao da frequncia
de
sada, fornece o fluxo eletromagntico ideal para atender s
maiores
exigncias

de

dinmica.

Assim

como

nos

servomotores

sncronos de
m permanente, os assncronos admitem torques elevados de
partida
chegando a at trs vezes seu torque nominal sem problemas,
dependendo do servoacionamento, que soma:
Servomotor + Servoconversor.

Servoconversor

Funcionamento
A principal caracterstica de um sistema servo
que ele compara
o valor de comando e o valor de corrente para
minimizar a
diferena entre os dois usando o controle de
Realimentao. O
controle de realimentao repetido para
Mquina para seguir o
comando com preciso. Se um desvio ocorrer, o
mtodo ser
alterado e a realimentao repetida.

Em uma aplicao de controle de servoacionamento,


microcontrolador
responsvel pelas seguintes tarefas de tempo real:
Aquisio de sinais de posio e velocidade para fins
de controle, atravs
de interfaces digitais para sensores do tipo resolver ou
encoders (geradores
de pulsos);
Execuo do algoritmo de controle de velocidade ou
posio;
Clculo de valores de referncia para modulao PW
das tenses
produzidas pelo conversor;
Microcontrolador

PWM

O controle dos servomotores feito com base na


produo
de Sinais alternados de amplitude e com frequncia
varivel
a partir de fontes CC. Este controle chamado de PW
consiste
na criao de um sinal de sada senoidal (tenso) co
uma
determinada amplitude e frequncia. Um sinal senoid
controle (VS) , ento, comparado com uma triangula
(Vt),
chamada de onda portadora, que determina a frequ
de
comutao.

Servoacionamento Trifsico

O servoacionamento a resultante da unio


entre servo
e servoconversor, como j explicado. Atrav
deles
possvel ter controles precisos de velocidade,
torque e
posio. Vantagens: ciclo de processo mais
rpido, maior
produtividade e flexibilidade de programao

Servoacionamento Trifsico

A ponte retificadora de diodos converte a tenso CA


rede em CC, que depois filtrada por um banco de
capacitores.
A tenso contnua alimenta a ponte inversora forma
IGBTs e diodos em anti-paralelo. O terminal gate do
feito por um circuito de comando implementado em
permite a gerao de uma tenso com amplitude e
frequncia
controladas.

Desvantagens
Vantagens:
Caractersticas mecnicas melhores que os de
corrente
continua, tais como a ausncia de comutao
mecnica e do
circuito de campo;
Menor manuteno;
Baixo momento de inrcia;
Apresentam uma melhor relao
Potncia/Volume;
Desvantagens
Custo razoavelmente alto;

Aplicaes
Os servomecanismos so em uma variedade
extremamente
ampla de aplicaes em diferentes campos,
principalmente
pela sua flexibilidade e preciso. Exemplos:
Aplicaes de Montagem de Componentes
eletrnicos

Aplicaes
Sistemas de Transporte:

Aplicaes
Bobinadores/Desbobinadores:

Outras Aplicaes: Sistemas de Dosagem, CNC,


Maquinarias de Enrolamento, etc.

Concluso

Concluindo, ficou evidente a grande import

servomotores CA para a indstria, pois prop

controle preciso e eficaz de diversos parme


motor.

Desta forma, o presente trabalho acadmico

a obteno de maior conhecimento tcnico n


Mquinas eltricas e fomentou a prtica da

Referncias

http://www.mitsubishielectric.com/fa/assist/eearning/pdf/por/F
_Euip_for_B gin_por_Servos.pdf
http://sites.poli.usp.br/d/PMR2560/R6_Motores%20el
%C3%A9tricos.df
http://w3.ufsm.br/fuentes/index_arquivos/servo.pdf
http://www.orleir.com/eletrica/motors.swf
http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1038-servoacionamentos