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automtico de procesos
1. Asegurar la estabilidad
de un proceso
2. Rechazar
perturbaciones
externas, y suprimir su
influencia.
3. Mantener el punto de
operacin
de
un
proceso o seguir cierta
referencia de operacin
DANG (2015)
TT
PIC
Fi
Th
PI
CV
CV
vapor
h
Q
DANG (2015)
Fo
4. Satisfacer
diversas
restricciones tcnicas. Por
ejemplo,
satisfacer
condiciones
de
funcionamiento (tiempos
de respuesta, magnitudes
mximas, error aceptable)
1.4
0.8
0.6
e t
0.4
0.2
0
0
0.05 0.1
0.35 0.4
Satisfacer restricciones
a) Seguridad (Presin, Temperatura, Composicin, etc entre un
mximo y un mnimo de seguridad).
b) Regulacin Ambiental (efluentes, emisiones, residuos slidos).
c) Restricciones operacionales para cada equipo u operacin
(alturas de tanques, potencias a las bombas, etc).
DANG (2015)
Optimizar
a) Especificaciones (es decir, control de la calidad de una variable ;
no slo cantidad).
b) Economa ptima (frente a materiales cambiantes, energas a
tarifa cambiante, etc.) .
DANG (2015)
Sistema de control
Conjunto racional y sistemtico de equipos
(sensores,
actuadores,
amplificadores,
computadores, algoritmos, etc.) e intervencin
humana (diseadores y operadores de proceso)
que permite operar el sistema controlado (Planta)
con asistencia del sistema de control mismo.
DANG (2015)
Respuestas
Cambios
Regulador
Valores
Deseados
Proceso
LT
DANG (2015)
Medir
Actuar
LC
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
7
Se distinguen
1. Un sensor que mide el estado del procesos (variable medida)
2. Un controlador que calcula una accin basndose en la
comparacin entre el valor deseado (setpoint) y el estado medido
3.
Variable
manipulada
Regulador
Valor Deseado,
Referencia
o SetPoint
Actuador
Proceso
medicin
Transmisor
La variable controlada,
toma valores en un rango Perturbacin
Transmisor
continuo, se mide y se
LT
acta continuamente
Variable
Controlada
sobre un rango de
valores del actuador
DANG (2015)
Referencia
regulador
LC
Variable
Manipulada
Actuador
9
10
Simular la
respuesta del
sistema
Definir
especificaciones
del sistema
La respuesta
simulada cumple
especificaciones?
Identificar
componentes
del sistema
Modelar planta y Seleccionar
componentes de componentes
control
alternativos
La respuesta
es aceptable?
No
Si
Definir
estrategia de
control
DANG (2015)
Modificar la
estrategia de
control
No
Si
Implementar
el sistema
fsicamente
Medir la
respuesta del
sistema
La respuesta del
sistema cumple
especificaciones?
Modificar la
estrategia de
control
No
Si
Final
BASICO DE PLCs PARA CONTROL DE PROCESOS
11
Modelado de Procesos
Un MODELO es una REPRESENTACIN de la REALIDAD
que ayuda a entender cmo funciona. Es una
ABSTRACCIN de un FENMENO o PROCESO REAL.
Un MODELO es una CONSTRUCCIN INTELECTUAL y
DESCRIPTIVA de una entidad en la cual un observador tiene
inters; y que le ayuda a COMPRENDER la misma
Realidad
Abstraccin
Caractersticas
fundamentales
Relaciones causales?
Cmo funciona?
Porqu del Diseo y Estructura?
12
Cambio
s en el
tiempo
Apertura
de la
vlvula
tiemp
o
tiempo
Respuesta
modelada
tiempo
DANG (2015)
13
Vlvula Control
de nivel
Sensor de Nivel
D: Dimetro
descarga
A: rea base
DANG (2015)
14
Sensor
Nivel
h(m)
Dimetro
descarga:
D (m)
Balance de energa:
rea
base
tanque:
A (m2)
DANG (2015)
15
DANG (2015)
16
17
DANG (2015)
18
Vlvula al 100 %.
Vlvula al 50 %.
El tanque se desborda
a los 100 mil seg.
DANG (2015)
19
Modelos Linealizados
Aproximacin lineal de las ecuaciones no lineales.
dh
A qk h
dt
dh
A
q h
dt
Linealizacin
h = h - h0
h0
F
q = q - q0
20
Linealizacin de sistemas
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de operacin
u0, y0, z0, .
f (u , y, z ) 0
f (u0 , y0 , z0 ) 0
f
f
f
u
y
z 0
u 0
y 0
z 0
f
f
f
f (u, y, z ) f (u0 , y0 , z0 )
(u u0 )
( y y0 )
( z z0 ) ...
u 0
y 0
z 0
u u u0
y y y0
z z z 0
21
q0
d h t
A
q t k h t
dt
h0
F
2g 2
k
D
4
22
A = 12.5 m2
d h t
A
q t k h t
dt
Estimacin de parmetros
En el estado estable, la derivada
es cero, y las condiciones son:
q0 = 0.001 m3/seg, h0 = 3.12 m.
0 q0 k h0
0.001
5.66 x104
3.12
dh
&
f h, h , q A q k h
dt
f
f
f
&
&
&
&
f h, h, q f h0 , h0 , q0 & (h h0 )
(h h0 )
(q q0 )
h 0
q 0
h 0
f
f
k
A
,
,
&
h 0 2 h0
h 0
DANG (2015)
f
1
q 0
23
A = 12.5 m2
d h
k
f h&, h, q f h&
,
h
,
q
h q
0
0
0
dt
2 h0
Variables de desviacin h h h0
(del punto de operacin) q q q
0
Ecuacin diferencial
lineal
en
las
variables
de
desviacin
k
H (s) 1
1
AsH ( s ) Q ( s )
H ( s)
Q( s ) A s k 2 A h0
2 h0
DANG (2015)
24
DANG (2015)
25
Dinmica de Procesos
Se refiere al comportamiento y la respuesta de un Proceso, al
ser estimulado. Se puede clasificar segn:
El tipo de Funcin de Transferencia [ G (s) ]que lo describe.
El tipo de seal de excitacin [ U (s) ].
LOS MODELOS DE PROCESOS MAS COMUNES SON:
Proceso de primer orden
Proceso de segundo orden
Proceso de orden superior
DANG (2015)
26
dh
A qk h
dt
h = h - h0
Variables
desviacin
dh
A
q h
dt
q = q - q0
27
G(s) = K
TS + 1
Y(s) = K
. U(s)
TS + 1
Y(s)
y(t)
K
Rgimen
Transitorio
Rgimen
Estable
0,63K
Y(s) = K
. U(s)
TS + 1
y(t) = K . (1- e-t/T)
DANG (2015)
28
dy (t )
dt t 0
0.9
0.8
y (t ) 1 e t /
0.7
y ( ) 1 e 1 0.632
63.2 %
Amplitud
0.6
2) La pendiente de la
curva de salida en el
instante inicial es el
reciproco de la constante
de tiempo del sistema.
0.5
0.4
= constante de tiempo
de respuesta del sistema
0.3
0.2
dy (t )
1
dt t 0
0.1
0
DANG (2015)
5 (seg.)
5
29
30
31
DANG (2015)
31
32
DANG (2015)
32
Y(s)
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1
= 0 (Oscilatoria)
0< < 1 (Subamortiguada)
= Factor de Amortiguamiento
T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)
K
T S2 + 1
2
= 1 (Amortiguada)
K
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1
> 1 (Sobreamortiguada)
DANG (2015)
G(s) =
K
2 2
T S + 2TS + 1
33
Definiendo, n (atenuacion)
1.4
d n 1 2 (frecuencia amortiguada)
e t
sen d .t
o,
y (t ) 1
y (t )
1.2
Amplitud
y(t) 1 e
0.8
e t
0.6
0.4
0.2
0
0
0.05
DANG (2015)
0.1
0.15
0.2
0.25
Tiempo (seg.)
0.3
0.35
0.4
cos d t
sen d t
34
0.8
0.6
0.4
0.2
y (t ) 1
DANG (2015)
e t
1
sen d .t
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg.)
35
Y ( s ) G ( s ). X ( s )
s 2 n s n s
2
y (t ) 1 1 nt e nt
s s n
2
s n
s s n
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
DANG (2015)
0.5
1.5
2
2.5
Tiempo (seg.)
3.5
36
Si el amortiguamiento relativo
es notoriamente mayor que
uno, entonces 1 >> 2 por lo
que la salida se puede
aproximar a:
y (t ) 1 e
DANG (2015)
2 1 n t
0.8
0.7
Amplitud
e 1t e 2t
y (t ) 1
2
2
2 1 1
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
Tiempo (seg.)
15
20
37
Subamortiguado:
Repuesta rpida con oscilaciones
antes de estabilizar.
= 1 (Amortiguada)
Amortiguado:
Repuesta menos rpida libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
= 0 (Oscilatoria)
> 1 (Sobreamortiguada)
Sobreamortiguado:
Oscilatorio:
38
DANG (2015)
39
Respuesta Estable
DANG (2015)
Respuesta Inestable
40
a)
b)
1.2
1.2
1
ess
0.8
0.6
1
Gp ( s ) 2
s s 1/ 6
0.4
0.2
0
0
4
6
Tiempo (seg)
Amplitud
Amplitud
0.8
0.6
1
Gp( s )
s s 1
0.4
0.2
10
0
0
4
6
Tiempo (seg)
10
DANG (2015)
41
CONCEPTO DE CONTROLADOR:
Dispositivo que compara la referencia R con la salida P, calcula el
error E y en base a este aumenta o disminuye su salida Y para
influir en la entrada del proceso. El proceso puede ser afectado
por seales de disturbio (U), que alteran la salida P.
DANG (2015)
42
Y
Controlador
Vlvula
P
Proceso
+
-
DANG (2015)
Medidor
Entrada: E = (R-M)
Entrada: V + U
Salida:
Salida:
43
44
OFFSET
ERROR
PERMITIDO
Kp
y (t)
Aplicando Transformada: Y(S) = Kp. E(S)
NIVEL (VARIABLE
CONTROLADA)
LC
SP
LT
DANG (2015)
45
46
Ki / S
y (t)
: Y(S) = Ki
E(S) S
DANG (2015)
47
DANG (2015)
48
Kd . S
y (t)
Y(S) = Kd . S
E(S)
DANG (2015)
49
DANG (2015)
50
CONTROLADORES PID:
Kp
Ki / S
E
Kd . S
Proceso
P = Kp
PI = Kp + Ki /S
Medidor
(Controlador P)
(Controlador PI)
PI = Kp ( 1 + 1 / TiS)
DANG (2015)
51
Kp
Ti
0,5Kc
PI
0,45Kc
Pc/1,2
PID
0,6Kc
0,5Pc
Td
Pc/8
6.- Los datos obtenidos por este mtodo son un punto de partida, se puede
hacer un ajuste fino para mejorar la respuesta.
DANG (2015)
52
Planta-Sensores-Actuadores
Vlvula control
de temperatura
Valvula control
de nivel
Sensor
temperatura
DANG (2015)
Sensor nivel
53