Clasificacin de

los robots

ALEJANDRO DAVID ORTIZ SOLRZANO.

ANDRS DAVID JAMAICA DAZ.

INTRODUCCIN:
El termino robot es conocido por la
mayora de la poblacin actual, hacen
aparicin en la dcada de los aos 70
a 80, la introduccin de este lenguaje
a surge en primera instancia en
novelas
de
ciencia
ficcin,
la
funcionalidad y aparente autonoma
hacen que los ya mencionados sean
tema de inters entre las diferentes
ramas de la ingeniera.

Fuente:
Fundamentos de Robtica
2da Edicin
Barrientos, Luis Felipe Pein, Carlos Balaguer

Antonio

www.robotshop.com

ANTECEDENTES HISTRICOS:

Los griegos tenan una palabra especfica para denominar a

las maquinas capaces de imitar funciones y movimientos de
seres vivos automatos de esa palabra deriva la actual
autmata.

Los autmatas de Hern fueron bien

conocidos.

Esta reconstruccin de Hrcules y el

Dragn
corresponde
a
Giovanni
Battista Aleoti, 1589, Cuando Hrcules
golpea la cabeza del dragn, este
arroja agua sobre su cara.

Fuente:
https://tecdigital.tec.ac.cr/revistamatemat
ica/HistoriaMatematica/Heron/Heron.htm

Origen y desarrollo de la robtica

En los orgenes de los robots,

ubicamos a los tele-manipuladores, en
1948 R.C Goerts del Argonne national
laboratory desarrollo uno con el fin de
manipular materiales radiactivos sin
riesgo para el operador y fue
considerado como el primer telemanipulador, el cual consista en un
dispositivo mecnico maestro-esclavo.

upcommons.upc.edu

1954 el mismo laboratorio desarrollo el

primer tele-manipulador con trasmisin
elctrica
Otros pioneros como el ingeniero Ralph
Mosher desarrollo un tele-manipulador
de dos brazos mecnicos, tele operados
por un exoesqueleto.
Adems de la industria nuclear, la
submarina
y
la
aeroespacial
se
vincularon al uso de este tipo de
tecnologas

Al transcurrir los aos la tendencia de los robots se esparce hasta

Europa, y pasan por todo un camino de evolucin del telemanipulador, a los ya robots programables para tareas
repetitivas en todo el nivel industrial, y luego hacia actividades
de ayuda en la vida cotidiana del ser humano.

robotica-en-la-industria.googlecode.com
Fuente:
A. Barrientos, L. Pein, C. Balaguer, fundamentos
de robotica. P

Definicin y clasificacin de los robots

La robtica est experimentando

en la actualidad una expansin en
sus campos de actuacin.

Podemos ver muchas aplicaciones

del robot en talleres y lneas de
fabricacin.

Fuente:
Fundamentos de Robtica 2da Edicin Antonio
Barrientos, Luis Felipe Pein, Carlos Balaguer
http://www.mecatronicos.org/

Las definiciones y clasificaciones

de robots existentes responden
al robot ampliamente utilizado
hasta la fecha, destinado a la
fabricacin flexible de series
medias y que se conoce como
robot industrial o robot de
produccin.

Definicin de robot industrial

Es un trmino que dependen de la

regin donde nos encontremos
situados, es decir, los japoneses
tiene un concepto que define al
robot como: cualquier dispositivo
mecnico dotado con articulaciones
mviles
destinadas
a
la
manipulacin; mientras que los
americanos y europeos lo definen
segn la asociacin de industrias
robticas como : un manipulador
multifuncional
reprogramable,
capaz de mover materia, piezas,
herramientas
o
dispositivos
especiales,
segn
trayectorias
variables,
programadas
para
realizar tareas diversas.

Esta definicin la han venido modificando

diferentes entres as:
Organizacin internacional de estndares (ISO)
Asociacin francesa de normalizacin (AFNOR)
Finalmente en el ao 1988 la federacin
internacional de robtica (IFR)
Robot industrial de manipulacin se entiende a una
mquina
de
manipulacin
automtica,
reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes
que puedan posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la
ejecucin de trabajos diversos en las diferentes
etapas de la produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento.
Fuente:
Fundamentos de Robtica 2da Edicin Antonio
Barrientos, Luis Felipe Pein, Carlos Balaguer

CLASIFICACIN DE LOS
Servicio
ROBOTS
Industrial

Los robots de servicio son

dispositivos
electromecnicos
mviles o estacionarios, dotados
de
uno
o
varios
brazos
mecnicos, controlados por un
ordenador y que realizan tareas
de servicio, no industriales.
Dentro de esta categora estn
los robots especiales utilizados
como ayuda a minusvlidos, los
robots de laboratorio, los robots
didcticos, los robots que se
utilizan en operaciones de alto
riesgo, los robots de exploracin
submarina, entre otros.

Se

los puede clasificar de diversas

maneras, entre ellas est la
clasificacin de la

AFRI

(Asociacin Francesa de
Robtica Industrial)

IFR

(Federacin Internacional de
Robtica)

Fuente:
Andueza, L., & Gil, I. A. (2009). Diseo de un manipulador
robtico con tres grados de libertad para fines educativos.
Ciencia e Ingeniera, 30(1), 3-14.
Definicin de proyecto para la clase de Robtica
Joel Edmundo Morales Snchez, Eduardo Valentn Talavera
Moctezuma, Alejandro Suarez Calleja, Alan Hernndez Lpez
Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional Autnoma de
Mxico D.F, Mxico

Segn la IFR.
Segn la AFRI

TIPO A Manipulador con control manual

o telemando.

TIPO B Manipulador automtico con

ciclos pre ajustados; regulacin
mediante fines de carrera o topes;
control por PLC; accionamiento
neumtico, elctrico o hidrulico.

TIPO C Robot programable con

trayectoria continua o punto a punto.
Carece de conocimientos sobre su
entorno.
TIPO D Robot capaz de adquirir datos
de su entorno, readaptando su tarea
en funcin de stos.

Robot secuencial (o de
aprendizaje).

Robot de trayectoria controlable.

Robot adaptativo
Robot tele manipulado.

SEGN
LA AFRI

Tipo A:
Manipulador con control
manual o telemando

Robot manipulado a distancia

para realizar cirugas.

Tipo B:Manipulador
automtico con ciclos
previamente justados;

UNIMATE:Primer robot industrial.

Utilizan los principios de control
numrico para el control de
manipulador y era un robot de
transmisin hidrulica.

Tipo C:Robot programable

con trayectoria continua o
punto a punto

Robot Winkel, se desplaza por el

riel que lo sostiene.

TipoD:Robot capaz de
adquirir datos de su
entorno, readaptando su
tarea en funcin de estos

Robot Geolgico de la NASA:

Mars Science Laboratory

SEGN LA
IFR.

Secuenciales o de aprendizaje
Robots Manuales

Exigen que el movimiento de

sus
elementos
sea
controlado por el hombre.

Robots autnomos de
secuencia fija

Robots autnomos de secuencia

variable

Permite gobernar el movimiento de sus

elementos en forma autnoma y adems, es
posible alterar algunas de las caractersticas de
los ciclos de trabajo

Robots programables

Permiten
gobernar
el
movimiento de sus elementos
en forma autnoma pero no es
posible alterar sus operaciones
o secuencia de operaciones.

Pueden ser programados mediante

lenguajes especficos o mediante un
proceso de aprendizaje en el cual un
operador ensea inicialmente una
secuencia de movimientos, el sistema
las memoriza y se limita a repetirla
indefinidamente.

Robots inteligentes:

Son manipuladores o sistemas mecnicos

multifuncionales
controlados
por
computador, capaces de relacionarse con
su entorno a travs de sensores y de tomar
decisiones en tiempo real. Pueden analizar
su entorno y reaccionar ante sus
modificaciones o alteraciones, para ello
requiere del concurso de sus sistemas de
anlisis y control, de sensores adecuados,
de control de esfuerzos, de seguimiento de
trayectorias,
de
reconocimiento
de
imgenes, etc.

Fuente:
Fundamentos de Robtica
2da
Edicin
Antonio Barrientos, Luis
Felipe Pein, Carlos Balaguer
http://utemrobotindustrial.blogspot.
com.co/p/clasificacion-de-los-robotindustriales.html

De acuerdo al control de su
trayectoria
Control de trayectoria
punto a punto:

Con el control punto a punto, el

robot
es
programado
para
realizar una pausa en cada punto
para planear el prximo paso en
una trayectoria predeterminada.
Un robot controlado punto a
punto ofrece mayor precisin en
trminos de repetitividad.

Control de trayectoria
continua:

este robot tiene un movimiento

ms suave a lo largo de la
trayectoria
definida
pero
disminuye la velocidad en los
recorridos, lo cual es una funcin
del
tamao de
los
pasos
calculados por el computador
maestro en tiempo real, usando
mtodos de interpolacin.

Robot Control adaptativo

Es un sistema intuitivo que

hace
que
el
robot
lo
suficientemente
inteligente
como para hacer sus propias
adaptaciones , lo que significa
que el robot puede compensar
con precisin la deformacin
del
robot
(
bajo
carga
dinmica) , las fluctuaciones
de temperatura y resistencia
mecnica, por ejemplo.
Fuente:
http
://www.nikonmetrology.com/en_EU/Productos/Aplica
ciones-de-gran-volumen/Control-adaptativo-de-rob
ots
/

Robot tele manipulado

Mecanismo formado por elementos en serie, con articulaciones

entre si, confines como el agarre y desplazamiento de objetos, es
multifuncional, y puede ser manipulador e dos maneras,
directamente por el operador humano, o mediante un dispositivo
de razonamiento lgico (ordenador).

Son los mas utilizados por la industria nuclear, militar, espacial y

medicina.