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Clasificacin de los robots industriales

segn su sistema de control


Para que el robot realice sus movimientos
adecuadamente, es necesario que un sistema
controle a los actuadores para regular dichos
movimientos. En la industria se tienen cuatro
tipos de robots de acuerdo a su sistema de
control:
Robot
Robot
Robot
Robot

de secuencia limitada
con control punto a punto
con control de recorrido continuo
de recorrido inteligente

Robot de secuencia limitada


Este tipo de robots tienen el tipo de control ms
bsico o de nivel ms bajo. No utilizan servo-control
para posicionar sus articulaciones, por lo tanto no
son muy exactos. Para establecer los puntos finales
de desplazamiento utilizan interruptores de lmite o
topes mecnicos en las articulaciones.

El establecimiento de las
posiciones y las secuencias
de estos topes, determinan
el
movimiento
de
las
articulaciones del robot, en
lugar de que estas se
muevan
siguiendo
una
trayectoria
fijada
por

Sistema Pick and Place de Festo

Robot de secuencia limitada


Con este mtodo de control, las articulaciones solo
pueden desplazarse a sus lmites de desplazamientos
extremos. Esto limita de manera importante el nmero
de puntos que pueden especificarse para la realizacin
de una tarea.

La secuencia en la que
se realiza el ciclo de
movimiento se define
generalmente mediante
un
dispositivo
de
secuenciamiento
como
un PLC.

Controlador lgico programablePLC

Sistema de control de un robot de


secuencia limitada

PLC

Sistema pick
and place

Actuador

Sensores
de lmite

Robot con control punto a punto


Los robots punto a punto son capaces de realizar ciclos
de movimiento servo-controlados que consisten en una
serie de localizaciones de puntos deseados y acciones
afines. Al robot se le ensea cada punto, y estos puntos
se registran en la unidad de control del robot. Durante
la reproduccin, el robot se controla para desplazarse
desde un punto a otro en la secuencia adecuada.

Si el programador quiere ejercer una cantidad


limitada de control sobre la trayectoria seguida,
debe hacerlo mediante la programacin de una
serie de puntos a lo largo de la trayectoria
deseada.
Una aplicacin tpica del control punto a punto
en un robot es en las mquinas de carga y

Robot con control de trayectoria


continua
Los robots con este tipo de control son capaces de
realizar ciclos de movimiento en los que se controla
su trayectoria. Esto se suele realizar efectuando el
desplazamiento del robot a travs de una serie de
puntos prximos, que describen la trayectoria
deseada. Los puntos individuales son definidos por
la unidad de control y no por el programador.
Definidos por
el programador

Trayectoria que sigue el robot

Definidos por
la unidad de
control

El movimiento en lnea recta es una forma comn


de trayectoria continua. El programador especifica
el punto inicial y el punto final y la unidad de
control calcula la secuencia de puntos individuales
que permiten al robot seguir una trayectoria de
lnea recta.
Algunos robots tienen capacidad para seguir una
trayectoria
curva
suave,
definida
por
un
programador que desplaza manualmente el brazo a
travs del ciclo de movimiento deseado.

Robot con control inteligente


Se le conoce como robots con control inteligente a
aquellos que pueden interaccionar con su entorno para
modificar o mantener su trayectoria. Invariablemente el
control consiste en una computadora digital o dispositivo
similar.
Estos robots pueden modificar su ciclo programado en
respuesta a las condiciones particulares que se
produzcan en el lugar de trabajo y pueden tomar
decisiones lgicas basadas en los datos provenientes de
sensores.
Los robots cuentan con tarjetas electrnicas ubicadas en
la unidad de control para recibir la seal de los sensores
o para enviar seales a otros dispositivos, por ejemplo, a
variadores de velocidad para modificar la velocidad de
una banda.

El sistema de control
El sistema de control puede ser
Lazo abierto o no servoaccionados. Opera sin
verificar que la posicin actual es igual a la
especificada.

Lazo cerrado o servoaccionados. Usa datos


realimentados para verificar que la posicin
actual es igual a la posicin especificada.

Ejemplos de sistemas de control realimentados


que pueden ser implemntados en un robot:

Control
Control
Control
Control

de
de
de
de

velocidad
posicin
par
fuerza

Sistema control de lazo abierto


Potencia

Comando
de
referencia

Dete
Dete
ctor
ctor
de
de
error
error

error

Controlad
Controlad
or
or

Actuad
Actuad
or
or

Perturbacin

Variable
manipulada

Planta
Planta

Salida
real

Seal de
control

Ejemplos

Sistema control de lazo cerrado


Potencia

Comando
de
referencia

Dete
Dete
ctor
ctor
de
de
error
error

error

Controlad
Controlad
or
or

Seal de
control

Sensor
Sensor

Actuad
Actuad
or
or

Perturbacin

Variable
manipulada

Planta
Planta

Realimentacin

Salida
real

Sistema control de lazo cerrado


Dete
ctor
de
error

Controlad
or
Actuad
or

Planta

Sensor

Realiza una operacin de resta entre el comando


de referencia y la salida real, al resultado se le
conoce como error.
Procesa la seal de error y d como respuesta una
seal con la magnitud adecuada para modificar el
valor de la variable de salida (salida real) y reducir
el error.
Dispositivo que modifica la potencia de entrada
(corriente, voltaje, presin, caudal, etc.) de la
planta en funcin de la seal recibida del
controlador.
Proceso, mecanismo o mquina que se desea
controlar.
Es un dispositivo capaz de detectar magnitudes
fsicas o qumicas.

Servomotor Industrial
Yaskawa DR2

Servo-sistema

(1) Carga
(2) Motor (AC o DC)
(3) Sensor de posicin
(4) Comparador +
Controlador
+ Actuador
(5) Controlador Husped

Servosistema

Servomotor= Motor + encoder o resolverAccionador o servodriver