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de secuencia limitada
con control punto a punto
con control de recorrido continuo
de recorrido inteligente
El establecimiento de las
posiciones y las secuencias
de estos topes, determinan
el
movimiento
de
las
articulaciones del robot, en
lugar de que estas se
muevan
siguiendo
una
trayectoria
fijada
por
La secuencia en la que
se realiza el ciclo de
movimiento se define
generalmente mediante
un
dispositivo
de
secuenciamiento
como
un PLC.
PLC
Sistema pick
and place
Actuador
Sensores
de lmite
Definidos por
la unidad de
control
El sistema de control
El sistema de control puede ser
Lazo abierto o no servoaccionados. Opera sin
verificar que la posicin actual es igual a la
especificada.
Control
Control
Control
Control
de
de
de
de
velocidad
posicin
par
fuerza
Comando
de
referencia
Dete
Dete
ctor
ctor
de
de
error
error
error
Controlad
Controlad
or
or
Actuad
Actuad
or
or
Perturbacin
Variable
manipulada
Planta
Planta
Salida
real
Seal de
control
Ejemplos
Comando
de
referencia
Dete
Dete
ctor
ctor
de
de
error
error
error
Controlad
Controlad
or
or
Seal de
control
Sensor
Sensor
Actuad
Actuad
or
or
Perturbacin
Variable
manipulada
Planta
Planta
Realimentacin
Salida
real
Controlad
or
Actuad
or
Planta
Sensor
Servomotor Industrial
Yaskawa DR2
Servo-sistema
(1) Carga
(2) Motor (AC o DC)
(3) Sensor de posicin
(4) Comparador +
Controlador
+ Actuador
(5) Controlador Husped
Servosistema