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Unidad 6

Teora de Mquinas y
Mecanismos
1. Introducin
2. Clasificacin de pares cinemticos
3. Cadena Cinemtica, Eslabonamiento e Inversin
4 Grados de libertad de un Eslabonamiento, Criterio de Grubler
5 Diagramas cinemticos
6. Ley de Grashoft
1

Mecanismos

1 Introduccin
La teora de los mecanismos y las
mquinas es una ciencia aplicada
que sirve para comprender las
relaciones entre la geometra y los
movimientos de las piezas de una
mquina o un mecanismo, y las
fuerzas que generan tales
movimientos

Mecanismos

Motores radiales:

Articulacion de
velocidad constante

Principio del
motor de vapor

Mecanismo de la
cruz de malta

Maquina
de coser

Torpedos

Mecanismo de
transmision manual
( caja de cambios)

motor Wankel es un tipo


de motor de combustin
interna, tiene un diseo
nico que convierte la
presin en movimiento
giratorio en vez de
pistones alternativos.

Engranajes
helicoidales

Pin
cremallera
Engranajes
rectos

Transmisin
por cadena

Bielamanivela

Leva y seguidor

Tornillo sin fin

1.1 Conceptos bsicos

Mecnica es la rama del anlisis cientfico que se ocupa de los movimientos, el


.
tiempo y las fuerzas

Mecnica
Esttica

Dinmica
Cinemtica

Cintica

Estructura
7

Mquina

Mecanismos

Mecanismos

1.1 Conceptos bsicos


Mquina

Mecanismo

Transmite un esfuerzo o produce un


trabajo

Se usa para transmitir o modificar un


movimiento.

Serie o tren de mecanismos.

No necesariamente es una mquina

Mecanismos

1.1 Conceptos bsicos


Cuerpo rgido :
Cinemtica: es la rama de la mecnica terica que estudia la geometra del
movimiento, independientemente de las causas que lo producen.

Dinmica: es la rama de la mecnica terica que analiza las fuerzas y momentos en


mquinas.
La cinemtica de mecanismos aplica ese conocimiento a la ingeniera de los
mecanismos para su diseo y funcionamiento

Mecanismos

1.1 Conceptos bsicos


Pares cinemticos y clasificacin.
Par cinemtico: es el acoplamiento de dos cuerpos rgidos que permiten un
movimiento relativo restringido de un cuerpo respecto al otro.

10

Mecanismos

1.1 Conceptos bsicos


Pares cinemticos y clasificacin.
Barra Eslabn: Pieza de una mquina o un componente de un mecanismo, es
completamente rgido y que no posee espesor, se conectan entre s para transmitir
movimiento. Las conexiones articulaciones entre los eslabones se llaman pares
cinemticos (o simplemente pares).
Cuando varios eslabones estn conectados mvilmente por medio de pares cinemticos, se
dice que constituyen una cadena cinemtica.

11

Mecanismos

1.1 Conceptos bsicos


Pares cinemticos y clasificacin.
Barra Eslabn:

12

Mecanismos

1.1 Conceptos bsicos


Pares cinemticos y clasificacin.
Bancada: Es el eslabn fijo de un mecanismo

13

Mecanismos

1.1 Conceptos bsicos


Pares cinemticos y clasificacin.
Manivela: Eslabn con un eje de rotacin fijo, describe un movimiento de rotacin
completa.

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Mecanismos

1.1 Conceptos bsicos


Pares cinemticos y clasificacin.
Biela:Este eslabn no posee ejes de rotacin fijos en ningn punto y tiene movimiento
plano general. Este eslabn, tambin llamado acoplador, comnmente conecta a los
eslabones de entrada y salida

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Mecanismos

1.1 Conceptos bsicos


Pares cinemticos y clasificacin.
Balancn: Eslabn que oscila un cierto ngulo y regresa su direccin, en un cierto
intervalo, alrededor de un eje de rotacin fijo.

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Mecanismos

1.1 Conceptos bsicos


Pares cinemticos y clasificacin.
Corredera: Eslabn que posee un movimiento de traslacin a lo largo de la bancada.

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Mecanismos

1.1 Conceptos bsicos


Pares cinemticos y clasificacin.
Collarn: Eslabn que se desliza a lo largo de un eslabn mvil.

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Mecanismos

2 Clasificacin de Pares
Cinemticos.
1. Nmero de grados de libertad del movimiento relativo de
los eslabones que son conectados por el par.
2. Tipo de contacto entre los elementos.
3. Forma en que los elementos se mantienen en contacto.

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Mecanismos

2 Par cinemtico
Es una conexin mvil entre dos eslabones y permite movimiento relativo entre los eslabones
de un mecanismo. Los pares cinemticos se dividen en superiores e inferiores

1. Clasificacin de Pares Cinemticos en base a los Grados de Libertad del


Movimiento Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemticos de Clase I.

1. Revoluta (R), permite


un movimiento de rotacin
alrededor de un eje fijo.
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Mecanismos

Nmero de grados de libertad del movimiento 1.

2. Prismtico (P),

permite un movimiento de
traslacin a lo largo de un
eje, o una curva dada.

3. Helicoidal o de tornillo (H),

permite un movimiento de traslacin


a lo largo de un eje y
simultneamente un movimiento de
rotacin, dependiente de la
translacin, alrededor del mismo eje.

2 Par cinemtico
1. Clasificacin de Pares Cinemticos en base a los Grados de Libertad del
Movimiento Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemticos de Clase II.

1. Esfera ranurada
(Sl), permite un
movimiento de rotacin
alrededor de dos ejes
linealmente independientes.

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Mecanismos

Nmero de grados de libertad del movimiento 2.

2. Cilndrico (C),
permite un movimiento de
traslacin a lo largo de un
eje y un movimiento
de rotacin independiente
alrededor del mismo eje.

3. Leva (Ca), permite traslacin


a lo largo de un eje y rotacin
alrededor de un eje perpendicular al
primero.

2 Par cinemtico
1. Clasificacin de Pares Cinemticos en base a los Grados de Libertad del
Movimiento Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemticos de Clase III.

1. Esfrico o globular
(S), permite rotacin
alrededor de tres ejes . Es
decir permite rotacin
Mecanismos
22
alrededor
de un punto fijo.

Nmero de grados de libertad del movimiento 3.

2. Esfera sobre cilindro


acanalado (Ss), permite
rotacin alrededor de dos ejes
linealmente independientes y
traslacin a lo largo de un tercer
eje.

3. Plano (Pl), permite


traslacin a lo largo de dos
ejes y rotacin alrededor de
otro eje perpendicular a los
otros dos.

2 Par cinemtico
1. Clasificacin de Pares Cinemticos en base a los Grados de Libertad del
Movimiento Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemticos de Clase IV.

1. Esfera sobre
acanaladura (Sg),
23

permite rotacin alrededor de


tres ejes y translacin a lo
largo de otro.
Mecanismos

Nmero de grados de libertad del movimiento 4.

2. Cilindro sobre
plano (Cp), permite
rotacin alrededor de dos ejes
y traslacin a lo largo de otros
dos.

2 Par cinemtico
1. Clasificacin de Pares Cinemticos en base a los Grados de Libertad del
Movimiento Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinemticos de Clase V.

Nmero de grados de libertad del movimiento 5.

1. Esfera sobre plano (Sp),


permite translacin a lo largo de dos ejes
y rotacin alrededor de tres ejes.
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Mecanismos

2 Par cinemtico
2. Clasificacin de pares cinemticos de acuerdo al tipo de contacto entre
elementos.

Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a travs de una superficie.


Ejemplos, Pistn-camisa de un compresor, par globular de un portaplumas.

Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a travs de
un punto o una lnea. Ejemplos, Contacto entre una leva y su seguidor de rodillo.
Para la transmisin de fuerzas de mediana elevada magnitud se prefieren los pares inferiores; pues los
superiores estaran sujetos a esfuerzos de contacto muy elevados.

25

Mecanismos

2 Par cinemtico
3. Clasificacin de pares cinemticos en cuanto a la forma en que
se mantienen los elementos en contacto.
Pares abiertos cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en contacto
mediante una fuerza externa tal como la gravedad o la fuerza de un resorte deformado. Ejemplo, El
par formado por una leva y su seguidor en una mquina de combustin interna.

Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto por la forma
misma de construccin del par. Ejemplo, El par prismtico formado por el pistn y cmara de un
compresor.
Debe observarse que los pares cinemticos cerrados por forma son mas confiables que los cerrados por
fuerza.

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Mecanismos

3 Cadena Cinemtica,
Eslabonamiento e
Inversin.
La entidad bsica, a partir de la cual se generan todos los mecanismos se llama cadena cinemtica.

Cadena Cinemtica. Es la unin de pares cinemticos y eslabones de modo que formen


uno o varios circuitos lazos cerrados, se clasifican en:

1. Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinemtica son binarios.
2. Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales.

27

Mecanismos

Ejemplo.

La cadena tiene un nico lazo y cinco


eslabones binarios, por lo tanto es

simple.

La cadena tiene dos lazos, los eslabones 2,


5, y 7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6
son ternarios, por lo tanto, la cadena es

compleja.
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Mecanismos

Eslabonamiento. Es una cadena cinemtica en la cual se ha fijado uno de sus

eslabones a un marco de referencia, este eslabn fijo se denomina marco o eslabn fijo.

Ejemplo.

Est fijo el eslabn 1


de la cadena
cinemtica

Est fijo el eslabn 5


de la cadena
cinemtica
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Mecanismos

Ejemplo.

Est fijo el eslabn


1 de la cadena
cinemtica

Est fijo el eslabn 5 de la


cadena cinemtica

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Mecanismos

Inversin Cinemtica
Mientas no se selecciona un eslabn de referencia (bancada), un conjunto de
eslabones conectados se conoce como cadena cinemtica. Cuando se eligen
diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemtica dada, los
movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus
movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia)
pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia
diferentes eslabones de una cadena para crear diferentes mecanismos recibe
el nombre de inversin cinemtica.
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos
como referencia, se tienen n - 1 inversiones cinemticas de la cadena.

31

Mecanismos

Ejemplo 1. El mecanismo manivela - biela - corredera


mostrado en la figura tiene tres inversiones cinemticas.

32

Mecanismos

Ejemplo 1 El mecanismo manivela - biela - corredera


mostrado en la figura tiene tres inversiones cinemticas.

Tercera Inversin, la

Mecanismo original
Segunda inversin, el

Primera inversin, el
eslabn 2 queda estacionario. El
eslabn 1, que antes era de
referencia, gira en torno a la
revoluta.
Base
del motor rotatorio
Mecanismos
33
empleado en los primeros aviones.

eslabn 3, que antes era la


biela, y que en estas
circunstancias acta como
bancada. Se us para impulsar
las ruedas de las primeras
locomotoras de vapor, siendo
el eslabn 2 una rueda.

corredera, el eslabn 4,
estacionario. Aunque no se
encuentra en motores, si se
hace girar la figura 90 en el
mismo sentido del movimiento
de las manecillas del reloj,
este mecanismo se puede
reconocer como parte de una
bomba de agua para jardn. El
par prismtico que conecta a
los eslabones 1 y 4 est
tambin invertido, es decir, se
han invertido los elementos
"interior" y "exterior" del par.

Ejemplo. Inversiones de la cadena de Watt

34

Mecanismos

Ejemplo. Inversiones de la cadena de Stephenson

35

Mecanismos

4. Grados de libertad de un
Eslabonamiento,
Criterio de Grubler
1. Definicin de grados de libertad
2. Criterio de Grubler

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Mecanismos

Definiciin de grados de libertad [GDL]


Se difine grados de libertad [GDL] como el nmero de parmetros mnimo para que quede
completamente definida la posicin de un mecanismo.

El nmero de grados de libertad define el nmero de elementos. Es decir, el nmero de


motores y/ actuadores que deben colocarse en el mecanismo para proporcionar movimiento.
37

Mecanismos

Criterio de Grubler
El criterio de Grubler sirve para la determinacion del nmero de grados de libertad de un
mecanismo . El criterio para el caso de mecanismo planos es el siguiente:

N = Nmero de elementos
P1 = Nmero de pares clase I
P2 = Nmero de pares clase II
Los pares clase I permiten el movimiento de 1 GDL y lo restringen en 2 GDL
Los pares clase II restringen el movimiento en 1 GDL

El nmero de grados de libertad define el nmero de elementos. Es decir, el nmero de


motores y/ actuadores que deben colocarse en el mecanismo para proporcionar movimiento.
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Mecanismos

Ejemplo 1. Criterio de Grubler para eslabonamientos planos.

1 Se dispone de 5 eslabones
que se conectarn para
construir el eslabonamiento

2Uno de los eslabones se


fija al sistema referencia

3 Los eslabones
deben unirse
mediante pares
cinemticos

Criterio de Grubler sirve para la determinacin del nmero de grados de libertad de un


mecanismo plano:

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N = Nmero de elementos
P1 = Nmero de pares clase I
Mecanismos
P2 = Nmero de pares clase II

Ejemplo 1. Criterio de Grubler para eslabonamientos planos.


El eslabonamiento contiene 5 eslabones, 5 pares cinemticos
clase I, y 1 par de leva (6) entre los eslabones 2 y 5 de clase II

El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad.

Ejemplo 2. Criterio de Grubler para eslabonamientos planos.


3
2

El eslabonamiento es un mecanismo de un
grado de libertad.

40

Mecanismos

3
4
2

Ejercicio 3 .- Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

Frmula de Grubler, 2D

41

Mecanismos

[GDL]

Ejercicio 4 .- Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

Frmula de Grubler, 2D

42

Mecanismos
Se
trata de una Estructura Hiperesttica

[GDL]

Ejercicio 5 Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

43

Mecanismos

[GDL]

Ejercicio 6 Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

44

Mecanismos

[GDL]

Ejercicio 7 Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

45

Mecanismos

[GDL]

Ejercicio 8 Del mecanismo plano de la

figura, determinar los grados de libertad [GDL]

46

Mecanismos

Ejercicio 9 Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

[GDL]

Ejercicio 10 Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

47

Mecanismos

[GDL]

Ejercicio 11 Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

[GDL]

Ejercicio 12 Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

[GDL]

48

Mecanismos

Ejercicio 13 Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

[GDL]

Ejercicio 14 Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

[GDL]

49

Mecanismos

Ejercicio 15 Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

[GDL]

Ejercicio 16 Del mecanismo plano de la figura, determinar los grados de libertad

[GDL]

50

Mecanismos

5. Diagramas Cinemticos
Para el anlisis del
movimiento de una mquina,
es frecuentemente difcil
visualizar el movimiento de
los componentes de un
dibujo de ensamble
completo. Un motor produce
una fuerza rotacional, el cual
impulsa a un mecanismo que
mueve el cigeal de un
equipo sincronizado.
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Mecanismos

Smbolos tpicos para creacin


de diagramas cinemticos
Componente
Eslabn simple
Eslabn simple (con dos
puntos de inters)

Eslabn complejo

Junta de perno

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Mecanismos

Forma tpica

Representacin cinemtica

Smbolos tpicos para creacin


de diagramas cinemticos
Componente
Par prismtico

Par cinemtico de leva

Par cinemtico de
engrane

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Mecanismos

Forma tpica

Representacin cinemtica

Un diagrama cinemtico se debe dibujar a una escala proporcional al mecanismo real. Por
conveniencia, se numeran los eslabones, iniciando con la bancada como eslabn nmero 1.
Para evitar confusin, los pares cinemticos se marcarn con letras (R para revolutas y P para
prismticos) con dos nmeros como subndices, los cuales representarn a los eslabones que
contactan

Ejemplo 1. La figura muestra una guillotina, la cual


es usada para cortar tablillas laminadas electrnicas. Dibuje el
diagrama cinemtico.

Solucin
1. Identifique la bancada o eslabn fijo.
Se decide la pieza que ser la bancada (firme con respecto a la tierra). El movimiento de
todos los dems eslabones ser relativo con respecto a la bancada.
En este problema, la base grande, la cual est atornillada a la mesa, se designar como la
bancada. La base ser etiquetada como el eslabn 1.

2. Identifique los dems eslabones.


Cuidadosamente,
observe y nombre los dems eslabones con base en su nmero:
Mecanismos
54
Eslabn 2: Balancn,
Eslabn 3: Corredera
Eslabn 4: Biela

Ejemplo 1. La figura muestra una guillotina, la cual


es usada para cortar tablillas laminadas electrnicas. Dibuje el
diagrama cinemtico.

3. Identifique los pares cinemticos.


Existen tres revolutas que son usadas para conectar tres
eslabones diferentes. Esas revolutas son R12, R23 y R34. El cortador representar un par
prismtico, ya que se desliza a lo largo de la bancada. Este par prismtico es P14. Debido a
que este par cinemtico posee el nmero 1, este par tambin ser, como anteriormente se
marc, una corredera.

4. Identifique algn punto de inters.


Finalmente, el movimiento del extremo del maneral (balancn) es deseado. Este es designado
como el punto de inters X.

5. Dibuje el diagrama cinemtico.

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Mecanismos

Ejemplo 2. La figura
muestra la pinza de presin. Dibuje el
diagrama cinemtico.

1. Identifique la bancada o
eslabn fijo. Ninguna pieza est
fija a la tierra. As, la seleccin de la bancada es arbitraria. El maneral superior ser
designado como la bancada (eslabn 1)

2. Identifique los dems


eslabones.
Eslabn 2: Biela,

Eslabn 3: Balancn,

Eslabn 4: Balancn

3. Identifique los pares cinemticos. Existen cuatro revolutas, las cuales son
conectadas a diferentes eslabones. Esas revolutas son R13, R23, R24 y R14.

4. Identifique algn punto de inters. El movimiento de la quijada inferior se designa


como el punto de inters X, el movimiento del maneral inferior se designa como el punto de
inters Y.

5. Dibuje el diagrama cinemtico.


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Mecanismos

Ejemplo 3 Para un mecanismo de un sellador. Dibuje el diagrama cinemtico,


ubique los puntos de inters, y calcule el grado de libertad.

1. Identifique la bancada o eslabn


fijo. El componente que est atornillado a la
mesa se designa como bancada (eslabn 1)

2. Identifique los dems


eslabones.
Eslabn 2: Balancn,

Eslabn 3: Balancn,

Eslabn 4:Biela

3. Identifique los pares cinemticos. Existen cuatro revolutas, las cuales son
conectadas a diferentes eslabones. Esas revolutas son R13, R34, R24 y R12.

4. Identifique algn punto de inters. El movimiento de la superficie del sellador se


designa como el punto de inters X, el movimiento del extremo del maneral 2 se designa como
el punto de inters Y.

5. Dibuje el diagrama
cinemtico.
57

Mecanismos

Ejemplo 3. Para un mecanismo de un sellador. Dibuje el diagrama cinemtico y


ubique los puntos de inters. Tambin, calcule el grado de libertad para el sellador..

Grados de libertad para el sellador.

El mecanismo del sellador es con un grado de libertad, al mover un solo


eslabn, el maneral 2 (balancn), se manifiesta la posicin de los dems
eslabones del mecanismo.

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Mecanismos

Ejemplo 4. Para el dispositivo aplastador de latas para fcil reciclado. Dibuje el


diagrama cinemtico, con el extremo del maneral como un punto de inters. Tambin, calcule
el grado de libertad del dispositivo.

1. Identifique la bancada. La pieza en ngulo sirve


como una base y se puede fijar a una pared. Este
componente se considerar como la bancada (eslabn 1).

2. Identifique los dems eslabones.


Eslabn 2: Balancn, Eslabn 3: Corredera, Eslabn 4:Biela

3. Identifique los pares cinemticos. Un par


primtico y tres revolutas : R12, R24, R34 y P13.

4. Identifique algn punto de inters. El


movimiento del extremo del maneral se designa
como el punto de inters X.

5. Dibuje el diagrama cinemtico.

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Mecanismos

Ejemplo 4. Para el dispositivo aplastador de latas para fcil reciclado. Dibuje el


diagrama cinemtico, con el extremo del maneral como un punto de inters. Tambin, calcule
el grado de libertad del dispositivo

Grados de libertad para el sellador.

El mecanismo del aplastador de latas es de un


grado de libertad, al mover un solo estabn, el
maneral (balancn 2), se manifiesta las
posiciones de los dems eslabones, mientras
que el eslabn de salida ser determinado por
el bloque aplastador.
60

Mecanismos

Ejemplo 5. Dispositivo para cortar material. Dibuje el diagrama cinemtico, como


puntos de inters el extremo del material y el borde del cortador, y calcule el grado de libertad.

1. Identifique la bancada. La base est atornillada a una


superficie de trabajo y se puede designar bancada (eslabn 1).

2. Identifique los dems eslabones. Eslabn 2:


Engrane/maneral, Eslabn 3: Cortador que acta como balancn

3. Identifique los pares cinemticos. Dos revolutas. Una


revoluta conecta al cortador con la bancada (R13) y la otra se usa
para conectar al engrane/maneral con la palanca del cortador (R23.).
El engrane/maneral est tambin conectado a la bancada con un par
superior, etiquetado como j2.

4. Identifique algn punto de inters. El movimiento del extremo del maneral se


designa como el punto de inters X. El movimiento de la superficie del cortador se designa
como el punto de inters Y.

5. Dibuje el diagrama cinemtico.


61

Mecanismos

Ejemplo 5. Dispositivo para cortar material. Dibuje el diagrama cinemtico, como


puntos de inters el extremo del material y el borde del cortador, y calcule el grado de libertad.

Grados de libertad para el sellador.

El mecanismo del cortador de piezas


tiene un grado de libertad, al mover un
solo estabn, el maneral (balancn 2),
genera las posiciones de los dems
eslabones, mientras que el eslabn de
salida ser determinado por la cuchilla.
62

Mecanismos

Cilindros hidrulicos o neumticos. Son


componentes comunes usados para impulsar a un mecanismo con una carrera lineal limitada

Para propsitos cinemticos, existen dos eslabones (pistn /barra y cilindro), conectados con
un par prismtico. Adems, el cilindro y el exstremo de la barra usualmente tiene provisiones
para
revolutas.
Mecanismos
63

Ejemplo 6. Un pie de compuerta para estabilizar una camioneta. Dibuje el


diagrama cinemtico, considerando al extremo del pie de la compuerta como un punto de
inters. Tambin, calcule el grado de libertad.

1. Identifique la bancada. Durante la operacin


de la compuerta, la camioneta se mantiene
estacionaria. As, la camioneta se considerar como
la bancada (eslabn 1).

2. Identifique los dems eslabones. Eslabn


2: blancn, Eslabn 3: balancn, Eslabn 4: Collarn

3. Identifique los pares cinemticos. Tres


revolutas se usan para conectar diferentes eslabones
Una conecta a la compuerta con la bancada (R12), otra conecta a la compuerta (balancn)
con el collarn (R24) y la ltima conecta al cilindro con la camioneta (R13). Un par prismtico
se presenta en el cilindro. Este conecta al collarn con el cilindro (P34). Como se observa, el
par prismtico no est referido a la bancada 1, por lo que el nombre del eslabn es collarn.

4. Identifique algn punto de inters. El pie de la compuerta es parte del eslabn 2,


y un punto de inters, localizado en el fondo del pie de la compuerta, ser el punto de
64intersMecanismos
X.

Ejemplo 6. Un pie de compuerta para estabilizar una camioneta. Dibuje el


diagrama cinemtico, considerando al extremo del pie de la compuerta como un punto de
inters. Tambin, calcule el grado de libertad.

5. Dibuje el diagrama cinemtico.


Grados de libertad para el sellador.

El mecanismo la compuerta
es de grado de libertad, al
mover un solo eslabn, el
pistn, gerera las posiciones
de los dems eslabones de la
compuerta, localizando el pie
de estabilidad sobre la tierra.
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Mecanismos

Ejemplo 7. Una mesa desplegable, usada para ajustar la altura de trabajo de


diferentes objetos. Dibuje el diagrama cinemtico y calcule el grado de libertad.

1. Identifique la bancada. La base inferior de la placa descansa sobre una superficie fija,
que ser designada como la bancada (eslabn 1). El apoyo de la parte inferior derecha est
atornillada a la base de la placa. Tambin, los dos cojinetes que soportan al tornillo estn
atornillados a la placa base.

2. Identifique los dems eslabones.


Eslabn 2: Tuerca (corredera),
Eslabn 3: Brazo soporte apoyado a la tuerca de la mesa (biela),
Eslabn 4: Brazo soporte apoyado con el apoyo fijo (balancn),
Eslabn 5: Mesa (biela),
Eslabn 6: Eslabn extra usado para modelar el perno en la ranura con un perno separado y
un par prismtico.

3. Identifique los pares cinemticos. El par prismtico modela el movimiento entre el


tornillo y la tuerca (P12). Una revoluta (R23) conecta a la tuerca con el brazo soporte sobre
la tuerca. Una revoluta (R34) conecta a los dos brazos. Otra revoluta (R46) conecta a los
eslabones 4 y 6. Un par prismtico (P56) une al collarn 6 con la mesa (biela 5).Una
Mecanismos
66revoluta
(R35) conecta a la mesa con el brazo 3. Por ltimo, una revoluta (R14) se usa para

Ejemplo 7. Una mesa desplegable, usada para ajustar la altura de trabajo de


diferentes objetos. Dibuje el diagrama cinemtico y calcule el grado de libertad.

4. Dibuje el diagrama cinemtico.


Grados de libertad para el sellador.

Con un grado de libertad, la mesa


desplegable tiene un movimiento
conocido. Al mover un solo estabn,
el maneral que rota al tornillo, que
precisar la posicin de todos los
dems eslabones en el dispositivo,
levantan o bajan la mesa.

67

Mecanismos

Pares cinemticos coincidentes. Algunos mecanismos


tienen tres eslabones que se conectan en un punto de perno comn, por definicin, un par
cinemtico de revoluta conecta a dos eslabones.

68

Mecanismos

Ejemplo 8 Prensa mecnica para ejercer grandes fuerzas. Dibuje el diagrama


cinemtico y calcule el grado de libertad, el extremo de la palanca es un punto de inters.

1. Identifique la bancada. La base inferior para la prensa mecnica se considerar como


la bancada (eslabn 1).

2. Identifique los dems eslabones.


Eslabn 2: Palanca (balancn)
Eslabn 3: Brazo que conecta a la palanca a otros brazos (biela)
Eslabn 4: Brazo que conecta la base a otros brazos (balancn)
Eslabn 5: Brazo que conecta la prensa a los otros brazos (biela)
Eslabn 6: Cabezal de la prensa (corredera)

3. Identifique los pares cinemticos. Las revolutas conectan: Una conecta a la palanca
con la base (R12). Otra conecta a la biela 3 con la palanca (R23). Otra conecta al balancn 4 con la base
(R14). Otra conecta a la biela 5 con el cabezal de la prensa 6 (R56).
En la figura, aparecen un perno que conecta a los tres brazos (eslabones 3, 4 y 5) juntos. Dado que
tres eslabones diferentes se unen en un punto comn, ste se debe modelar como dos revolutas
separadas. Estas revolutas son R34 y R35. Un par prismtico conecta al cabezal de la prensa
(corredera) con la base (bancada) y se designa como P16.

4. Identifique algn punto de inters. El movimiento del extremo de la palanca es


Mecanismos
69deseada
y se designa

como el punto de interes X.

Ejemplo 8 Prensa mecnica para ejercer grandes fuerzas. Dibuje el diagrama


cinemtico y calcule el grado de libertad, el extremo de la palanca es un punto de inters.

4. Dibuje el diagrama cinemtico.


Grados de libertad para el sellador.

Con un grado de libertad, el mecanismo de


prensa mecnica es conocido. Al mover un
solo eslabn, la palanca, se precisa las
posiciones de los dems eslabones en la
prensa, deslizando el cabezal de la prensa
hacia la pieza de trabajo.

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Mecanismos

6. Ley de Grashof
l
p
s
q

"s" es el eslabn ms corto del mecanismo.


"l" es el eslabn ms largo del mecanismo.
"p" y "q" son las longitudes de los otros dos
eslabones.

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Mecanismos

La ley de Grashof afirma que,


para un mecanismo de cuatro
barras, la suma de las
longitudes ms corta y ms
larga de los eslabones no
puede ser mayor que la suma
de las longitudes de los dos
eslabones restantes, si se
desea que exista una rotacin
relativa continua entre dos
elementos.

1 Caso, Si el eslabn ms corto est adyacente al eslabn fijo (bancada), se tiene


un mecanismo del tipo manivela - balancn, donde el eslabn de entrada es la manivela y el
eslabn de salida es el balancn.

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Mecanismos

2 Caso, Si el eslabn ms corto el es fijo (bancada), se tiene un mecanismo del tipo


doble manivela, donde los eslabones de entrada y salida giran completamente alrededor de
sus respectivos ejes de rotacin.

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Mecanismos

3 Caso, Si el eslabn ms corto est opuesto al eslabn fijo, se tiene un mecanismo


del tipo doble balancn, donde los eslabones de entrada y salida oscilarn alrededor de sus
respectivos ejes de rotacin, mientras que la biela ejercer un movimiento de rotacin completa

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Mecanismos

Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin completa en


relacin con otro, es decir, se tendr un mecanismo del tipo triple balancn.

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Ejemplo 9. Un ensamble de la rueda de un pequeo aeroplano. Clasifique el


movimiento del mecanismo de cuatro barras, basado en la configuracin de los eslabones.

1. Distinga los eslabones con base en las


longitudes. La base entre el motor y el apoyo ser
considerado como la bancada. El extremo inferior de la
rueda se design como un punto de inters X.
Las longitudes de los eslabones son:
s = 305mm l = 813mm p = 762mm q = 660mm

2. Compare la ley de Grashof. Se observa que el


eslabn ms corto est adyacente a la bancada. As, este
mecanismo puede ser un mecanismo manivela-balancn o
triple balancn. Se debe revisar la ley de Grashof para
diferentes mecanismos.

3. Verifique la ley de Grashof.


s+l<p+q
(305 + 813) < (762 + 660)
1118 < 1422 (Aceptable)

Como se
observa en el resultado, el mecanismo es del
Mecanismos
tipo manivela-balancn.

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Ejemplo 10. Especifica a qu clase pertenecen los siguientes cuadrilteros.


a)
b)
c)
d)

L1 = 80 mm
L1 = 70 mm
L1 = 80 mm
L1 = 40 mm

Cuadriltero
articulado

L2 = 40 mm
L2 = 60 mm
L2 = 60 mm
L2 = 60 mm
Cumple
el teorema
de Grashof

L3 = 60 mm
L3 = 40 mm
L3 = 60 mm
L3 = 80 mm
Si

La barra
menor es
fija

Doble
Balancn

Doble
Manivela

Si

No
No

Mecanismos

Si

No

No

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Barras
opuestas
iguales

L4 = 70 mm
L4 = 60 mm
L4 = 60 mm
L4 = 90 mm

La
barra menor
es contigua
a la fija

Si

Manivela
Balancn

Mecanismo articulado Mando Flap (patente Boeing, ao 1974) de


11 barras rgidas , 13 barras totales y 2 grados de libertad

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Patente pala mecnica


Pratt-Withney 1976

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