AGV (Automated guided

vehicle)
Ricardo Cedillo Medina A01361466
Divad Stephan Shriqui A01361461
Nelson Oswaldo Tern

A01360797

Contenidos
Definicin del proyecto y desarrollo de propuesta
Antecedentes
Objetivo general
Alcances

Desarrollo del diseo conceptual

Soluciones y tecnologas requeridas
Alternativas de solucin al proyecto

Desarrollo de la Ingeniera de detalle

Seleccin del sistema de guiado

Diseo del chsis
Conexin elctrica
Descripcin del campo de prueba

Implementacin y evaluacin
Cotizacin de componentes
Calendarizacin de actividades
Modelo CAD

Antecedentes
AGV (Automated guided vehicle)
Asistente para desplazar mercancas y
productos dentro de una fbrica.
Ahorra tiempo, energa y espacio en la
logstica de una empresa.
Autonoma.
Alto costo de implementacin, alto retorno
de inversin.
Conocimientos avanzados para su puesta en
marcha.

Objetivo general

En un lapso de cuatro meses se

habr diseado y puesto en marcha
un sistema AGV de bajo costo a
escala. El sistema ser de
programacin sencilla para su puesta
en marcha.

Alcances del proyecto

Realizacin de un prototipo
robtico completamente funcional
en el cual se vean aplicados los
conocimientos adquiridos a lo largo
del estudio de la carrera de
Ingeniera en Mecatrnica.
El prototipo demuestra la
aplicacin de diferentes
herramientas para el diseo
robtico.

Contenidos
Definicin del proyecto y desarrollo de propuesta
Antecedentes
Objetivo general
Alcances

Desarrollo del diseo conceptual

Soluciones y tecnologas requeridas
Alternativas de solucin al proyecto

Desarrollo de la Ingeniera de detalle

Seleccin del sistema de guiado

Diseo del chsis
Conexin elctrica
Descripcin del campo de prueba

Implementacin y evaluacin
Cotizacin de componentes
Calendarizacin de actividades
Modelo CAD

Soluciones y tecnologas para la resolucin de

los problemas de diseo
Software a utilizar:
ROS:
Coleccin de estructuras para el desarrollo de software para aplicaciones robticas.
Provee controladores de dispositivos, libreras, herramientas de visualizacin,
comunicacin por mensajes, administracin de paquetes, entre otras funciones.

Python:
Lenguaje de programacin de propsito general de alto nivel.
Entre sus principales caractersticas se encuentra la facilidad de lectura de cdigo,
permite expresar conceptos en menos lneas de cdigo que otros lenguajes,
compatibilidad, fcil aprendizaje, software libre.

Alternativas de solucin al proyecto

Locomocin diferencial:
Los cambios de direccin se realizan modificando las velocidades
relativas de la rueda izquierda respecto a la rueda derecha y
viceversa. Es un sistema barato y fcil de implementar, el diseo del
mismo es simple. Sin embargo, es difcil de controlar y requiere de
un control de precisin para trayectorias rectas.

Alternativas de solucin al proyecto

Locomocin omnidireccional:
Es un diseo complejo que permite una mayor libertad de
movimiento que en los sistemas de ruedas clsicos. Permiten
movimientos complicados (se reducen las restricciones cinemticas).
Sin embargo, su implementacin es bastante complicada.

Contenidos
Definicin del proyecto y desarrollo de propuesta
Antecedentes
Objetivo general
Alcances

Desarrollo del diseo conceptual

Soluciones y tecnologas requeridas
Alternativas de solucin al proyecto

Desarrollo de la Ingeniera de detalle

Seleccin del sistema de guiado

Diseo del chsis
Conexin elctrica
Descripcin del campo de prueba

Implementacin y evaluacin
Cotizacin de componentes
Calendarizacin de actividades
Modelo CAD

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Seleccin del sistema de guiado

11

Tcnica

Facilidad de
ensamble

Facilidad de
reemplazo

Pasividad

Inmunidad a Invisibilidad
la suciedad

Precio

Guiado
magntico

Medio

Cable
inductivo

No

No

No

Alto

Guiado
ptico

No

No

Bajo

Escner
Lser

Alto

Diseo del chass

12

Conexin elctrica

13

Descripcin del campo de prueba

14

Contenidos
Definicin del proyecto y desarrollo de propuesta
Antecedentes
Objetivo general
Alcances

Desarrollo del diseo conceptual

Soluciones y tecnologas requeridas
Alternativas de solucin al proyecto

Desarrollo de la Ingeniera de detalle

Seleccin del sistema de guiado

Diseo del chsis
Conexin elctrica
Descripcin del campo de prueba

Implementacin y evaluacin
Cotizacin de componentes
Calendarizacin de actividades
Modelo CAD

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Cotizacin de componentes
Descripcin

Costo (MXN)

Raspberry Pi 2 B

985

Motorreductor Faulhaber 2342I012cr

380 x 4

Mdulo Bluetooth RS232

140

Batera Gnesis 12v

650

Perfil de acero de pulgada

200

Ruedas para Robot

100 x 4

Driver doble de motores (Puente H de

potencia)

70

TOTAL

3965

16

Calendarizacin de actividades

Fecha de inicio

Duracin

17

Modelo CAD

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19