SISTEMAS DE

CONTROL
D. ABRAHAM MORALES

DEFINICIN DE CONTROL
ES LA ACCIN O EL EFECTO DE
PODER
DECIDIR
SOBRE
EL
DESARROLLO DE UN PROCESO O
SISTEMA.
TAMBIN SE PUEDE ENTENDER COMO
LA FORMA DE MANIPULAR CIERTAS
VARIABLES PARA CONSEGUIR QUE
ELLAS U OTRAS VARIABLES ACTEN
EN LA FORMA DESEADA.

SISTEMA DE CONTROL
EN EL SISTEMA DE
CONTROL NOS VAMOS A
ENCONTRAR.
IN: VARIABLES DE
ENTRADA: INDICAN QUE ES LO
QUE DEBE HACER EL SISTEMA.

OUT: VARIABLES DE
SALIDA: SON EL EFECTO

PRODUCIDO POR EL SISTEMA.

PERTURBACIONES: SON
VARIABLES AJENAS AL SISTEMA
PERO QUE PUEDEN INFLUIR EN SU
FUNCIONAMIENTO Y NO
PODEMOS CONTROLAR

VARIABLES DE CONTROL:

SON VARIABLES INTERNAS DEL

SISTEMA QUE SE EMPLEAN PARA
SU FUNCIONAMIENTO.

HISTORIA
AUTOMTICO

DEL

CONTROL

LAS PRIMERAS APLICACIONES SE REMONTAN A LOS

MECANISMOS REGULADORES CON FLOTADOR EN GRECIA.

Flotador con
vlvula
Flotador con
apuntador

El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250

AC. Es considerado el primer sistema de control
automtico de la historia.

HISTORIA
AUTOMTICO

DEL

CONTROL

Hern de Alejandra (100 D. C.)

Public un libro denominado Pneumatica en donde se

describen varios mecanismos de nivel de agua con
reguladores de flotador.

Medidor de tiempo
La Fuente mgica de
Hern de Alejandra

HISTORIA
AUTOMTICO

DEL

CONTROL

Sin embargo el primer trabajo significativo en control con

realimentacin automticafue el regulador centrfugo de
James Watt, desarrollado en 1769

Engranes

Aceite a
presin

Cierra
Abre

Motor
Combustible

Carga

Vlvula de control

Esquema de Regulador de velocidad moderno

DEFINICIONES
SISTEMA. ES UNA COMBINACIN DE COMPONENTES QUE ACTAN
CONJUNTAMENTE PARA LOGRAR CIERTO OBJETIVO. EL CONCEPTO DE SISTEMA
SE PUEDE APLICAR A FENMENOS FSICOS, BIOLGICOS, ECONMICOS,
SOCIALES Y OTROS.
PROCESO. ES EL DESARROLLO NATURAL DE UN ACONTECIMIENTO,
CARACTERIZADO POR UNA SERIE DE EVENTOS O CAMBIO GRADUALES,
PROGRESIVAMENTE CONTINUOS Y QUE TIENDEN A UN RESULTADO FINAL
PLANTA. CONJUNTO DE PIEZAS DE UNA MAQUINARIA QUE TIENEN POR
OBJETIVO REALIZAR CIERTA ACTIVIDAD EN CONJUNTO. EN SISTEMAS DE
CONTROL, POR PLANTA SE ENTIENDE EL SISTEMA QUE SE QUIERE CONTROLAR.

VARIABLE CONTROLADA (SALIDA). ES LA CANTIDAD O CONDICIN QUE SE

MIDE Y CONTROLA.

VARIABLE MANIPULADA. ES LA VARIABLE QUE SE MODIFICA CON EL FIN DE

AFECTAR LA VARIABLE CONTROLADA.
PERTURBACIONES. UNA PERTURBACIN ES ALGN SUCESO QUE AFECTA
ADVERSAMENTE EL DESARROLLO DE ALGN PROCESO. SI LA PERTURBACIN SE
GENERA DENTRO DEL SISTEMA, SE LE DENOMINA PERTURBACIN INTERNA,
CASO CONTRARIO LA PERTURBACIN ES EXTERNA.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

SISO

MISO

SIMO

MIMO

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

REPRESENTACIN DE LOS SISTEMAS

DE CONTROL
LOS SISTEMAS DE CONTROL SE PUEDEN REPRESENTAR DE DOS
MANERAS :
MEDIANTE UNA FUNCIN MATEMTICA, DENOMINADA FUNCIN DE
TRANSFERENCIA. LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA NOS DAR LAS
VARIACIONES DE SALIDA EN FUNCIN DE LAS VARIABLES DE ENTRADA. LA
ECUACIN MATEMTICA OBTENIDA TENDR NORMALMENTE COMO VARIABLE
EL TIEMPO Y SER UN A FUNCIN COMPLEJA Y DIFCIL DE RESOLVER. PARA
SU RESOLUCIN SE CAMBIAR LA VARIABLE TIEMPO POR UNA VARIABLE S A
TRAVS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.

fout (t )
gin(t )

MEDIANTE DIAGRAMA
DE
BLOQUES: SE REPRESENTARN LAS
OPERACIONES DEL SISTEMA MEDIANTE BLOQUE DE OPERACIONES

SIMPLES Y A PARTIR DE AH SE SIMPLIFICAR EL SISTEMA.

LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia

Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite
representar las relaciones de un sistema por medios
diagramticos.
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las variables de
inters.
Consideraciones:

Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales

de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques

Variable
de entrada
Flecha:

G (s )
Funcin de
transferencia

Variable
de salida

Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin

del flujo de seales.

Bloque:

Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la

seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los
bloques tambin se les llama ganancia.

Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R (s )

punto de suma

+
-

E (s )

G (s )

B (s )

C (s )

punto de bifurcacin

H (s )

Funcin de transferencia lazo cerrado

C ( s)
G ( s)

R( s) 1 G ( s) H ( s)

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques

Por elementos en serie

R (s )

D(s )
G1 ( s )

C (s )

G2 ( s )

R (s )

C (s )
G1 ( s )G2 ( s )

Por elementos en
paralelo

R (s )

G1 ( s )
+
+

G1 ( s )

C (s )

R (s )

G1 ( s ) G2 ( s )

C (s )

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

R (s )

C (s )

E (s )
+

G (s )

B (s )

R (s )

C (s )
G ( s)
1 G( s) H ( s)

H (s )
La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante
alguna combinacin de las tres formas bsicas para reducir bloques y el
reordenamiento del diagrama de bloques utilizando reglas del lgebra de los
diagramas de bloques.

Obtencin de funciones de transferencia en cascada, en paralelo

y realimentadas
(en lazo cerrado) utilizando MATLAB.

Obtencin de funciones de transferencia en cascada, en paralelo

y realimentadas
(en lazo cerrado) utilizando MATLAB.

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original

AG B

AG
+

Diagrama de bloques equivalente

A

B
G

AG
AG

B
G

G
1
G
G
G

AG B
B

AG
AG

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques equivalente

Diagrama de bloques original

AG

AG

G1
G2

1
G
B

1
G2

G2

G1

Ejercicio: Obtener la funcin de transferencia

C(s)/R(s) del s

Ejercicio: Obtener la salida del sistema

Ejercicio: Obtener la funcin de transferencia

Ejercicio: Obtener la simplificacin del diagrama

de bloques siguiente.

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Estabilidad de sistemas de control

Es la caracterstica ms importante de los sistemas de control, se refiere a
que si el sistema es estable o inestable.
Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada
acotada, el sistema posee una salida acotada.
Para comprobar la estabilidad de un sistema se tiene analiza la funcin de
transferencia.

N (s)
G(s)
D( s)
Nos quedarn dos ecuaciones, una en el numerador y otra en el
denominador. La ecuacin de denominador se llamar ecuacin
caracterstica y para estudiar la estabilidad del sistema tendremos que
averiguar las races de la ecuacin caractertica.

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Estabilidad de sistemas de control

Anlisis de Estabilidad.
La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicacin de los
polos (races de la ecuacin Caracterstica) en el plano s. Si alguno de
los polos de la ecuacin caracterstica se encuentra en el semiplano
derecho el sistema es inestable.

j
Regin
estable

Regin
estable

Plano s
Regin
inestable

Regin
inestable

Estabilidad de sistemas dinmicos

Plano s

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Estabilidad de sistemas.
Criterio de Estabilidad de Routh

Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se

ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir que
todas las races de la ecuacin caracterstica tienen parte real negativa.

C ( s ) b0 s m b1s m 1 bm1s bm p ( s )

n
n 1
R ( s ) a0 s a1s an1s an q ( s )
cuando no se tiene forma a encontrar las races de la ecuacin
caracterstica
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay races con
parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio.

Estabilidad de sistemas
1 Ecuacin caracterstica

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

q( s ) a0 s n a1s n1 a2 s n2 an1s an 0

2 Estn todos los trminos y son todos positivos.

3 Se plantea la siguiente tabla con la ecuacin caracterstica y se resuelve.

sn

a0

a2

a4

a6

s n1

a1

a3

a5

a7

s n2

b1

b2

b3

b4

s n 3

c1 a3

a5

a7

h1

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Estabilidad de sistemas
Donde:

a1a2 a0 a3
b1
a1

a1a4 a0 a5
b2
a1

a1a6 a0 a7
b1
a1

b1a3 a1b2
c1
b1

b1a5 a1b3
c2
b1

b1a7 a1b3
c3
b1

c1b2 b1c2
c1

c1b3 b1c3
d2
c1

d1

El criterio de Routh establece que el nmero de races con partes reales

positivas es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna.

Estabilidad de sistemas.
Ejemplo
Sea el siguiente polinomio

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0

s3

a0

a2

s2

a1

a3

a1a2 a0 a3
a1

s0

a3

La condiciones para que todas las races tengan parte reales negativas son:

a0 , a1 , a2 , a3 0

a1a2 a0 a3

Estabilidad de sistemas dinmicos

Ejemplo
Sea el siguiente polinomio

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

s 4 2 s 3 3s 2 4 s 5 0

s4

s3

s2

s0

Hay dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen

dos races con partes reales positivas.

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Casos especiales
Si un trmino es cualquier columna es cero y los dems trminos no son
cero. El elemento cero puede reemplazarse por un nmero positivo y
continuar.
Ejemplo
Sea el siguiente polinomio

s5
s4
s3
s2
s
s0

s 5 2 s 4 2 s 3 4 s 2 11s 10 0
1
2
11
4 12 12
2
4
10
c1

0
6
0
c1 10
6c1 10
d

6
d1
0
1

10

Si el trmino de arriba y el de debajo del 0 es del mismo signo no

existir cambio de signo, por tanto inestable.

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Casos especiales
Si toda un fila es cero hacemos la derivada del de arriba, la colocamos

debajo y podemos continuar.

Ejemplo
Sea el siguiente polinomio

s 5 2 s 4 24 s 3 48s 2 25s 50 0

s5

s4
s3

24
48

s2
s

24

50

79,3

s0

50

Si sale todo positivo estable.

25

50

c 2 s 4 48s 2 50
c 8s 3 96 s

Determinar la estabilidad en funcin de K

Sea el sistema de lazo cerrado

R (s )

K
s ( s 7)

B (s )
En lazo cerrado

C ( s)
K

R ( s ) s ( s 7) K

La ecuacin caracterstica es

C (s )

s 2 7s K 0
Las races de la ecuacin caracterstica
son los polos de lazo cerrado.

s12 3.5 12.25 K

y dependen del valor de K

K 0

Tambin puede hacerse por Routh