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ROBTICA

CURSO 2010/2011

TEMA 4. Seguridad en instalaciones robotizadas

4. Seguridad en instalaciones
robotizadas
1. Introduccin.
2. Medidas de seguridad.
3. Normas armonizadas relacionadas con la seguridad de las celdas
robotizadas.
4. Sensorizacin para la instalacin segura de una celda robtica. El
concepto de Muting.
5. Ejemplos y ejercicios de aplicacin.

4. Seguridad en instalaciones
robotizadas
Objetivos
Conocer los tipos y causas de accidentes que se producen en una instalacin
robotizada.
Conocer la normativa existente con respecto al diseo e instalacin de una
clula robtica.
Conocer las competencias de seguridad intrnseca de un robot.
Tener conceptos bsicos para disear y configurar la seguridad de una clula
robotizada.

1. INTRODUCCIN

Introduccin

El tema de la se seguridad y prevencin de accidentes es un aspecto crtico


durante el desarrollo y explotacin de una clula robotizada.

1. El robot posee mayor ndice de


riesgo de accidente que otra mquina
de caractersticas similares
2. Grado de aceptacin social del robot
dentro de la fbrica

* Nmero de accidentes laborales producidos por robots


industriales es menor que con otras mquinas

Causas de accidentes

Para prevenir los accidentes es necesario saber qu tipo de accidentes se


producen, para analizar el porqu y cmo evitarse.
Un robot industrial posee un nivel de riesgo superior al de otras
mquinas similares (CNC) por sus caractersticas intrnsecas.

Caractersticas de riesgo robot industrial


Movimiento simultneo de ejes (seis o ms)
Movimiento independiente de cada uno de los ejes y con
trayectorias complejas
Amplio campo de trabajo no fcilmente reconocido por el
operario
Campo de accin solapado con otras mquinas y dispositivos

Causas de accidentes

Los tipos de accidentes causados por robots industriales son debidos a:

Colisin entre robots y hombre.

Aplastamiento al quedar atrapado el hombre entre el robot y algn


elemento.

Proyeccin de una pieza o material (metal fundido, corrosivo) transportada


por el robot.
Las causas son agravadas por la gran velocidad con la que los robots
pueden realizar sus movimientos y su gran carga esttica y dinmica

Causas de accidentes

Ya conocidos los tipos principales de accidentes, es necesario conocer


cules son las causas que los originan:

Mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, etc.)


Acceso indebido de personal a la zona de trabajo.
Errores humanos en las etapas de mantenimiento, diseo e instalacin. Mala
adaptacin de la normativa de seguridad.
Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Uso de herramientas peligrosas (lser, corte por agua, etc.).

Adaptacin a la normativa de seguridad existente

2. MEDIDAS DE SEGURIDAD

Medidas de seguridad
Conociendo tipos de accidentes y causas que los originan
Determinar medidas de seguridad necesarias

Impedir el acceso de los operarios al campo de accin


del robot mientras ste est en funcionamiento

Seguridad en sistemas
robotizados

Punto crtico

Diseo e implantacin de la clula


o sistema automatizado
Seguridad intrnseca del
sistema robtico

Ingeniero
Fabricante

Medidas de seguridad (Robot)


Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseo del robot

Supervisin del sistema de control: el sistema de control debe realizar una continua supervisin
del correcto funcionamiento de todos los subsistemas.

Paradas de emergencia: el robot debe disponer de varias paradas de emergencia.


Velocidad mxima limitada: el robot debe disponer de varias modos que permitan ajustar la
velocidad mxima (siempre inferior a la nominal). En la fase de programacin debe ser
menor que 0,3 m/s).

Detectores de sobreesfuerzo: el robot de be incluir sensores de sobreesfuerzo en los


accionamientos cuando se sobrepase un valor excesivo.

Pulsador de seguridad: las paletas y consolas de programacin debern disponer de un


dispositivo de seguridad

Frenos mecnicos: los accionamientos deben disponer de frenos mecnicos que entren en
funcionamiento cuando se corte la alimentacin.

Norma ISO 10218-1

Robots para entornos industriales. Requisitos de seguridad. Parte I: Robot

Medidas de seguridad (Clula)


Tareas
Tareasdel
delingeniero
ingenierooousuario
usuario
Diseo e instalacin de la
clula del sistema
automatizado
* Normas UNE EN ISO

Medidas de seguridad a tomar en la


fase de diseo de la clula robotizada

Medidas de seguridad a tomar en la fase


de instalacin y explotacin del sistema

Medidas de seguridad (Clula)

Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseo e instalacin


de la clula robotizada

Barreras de acceso a la clula: se deber disponer de barreras que no permitan el


acceso a personas.

Movimientos condicionados (muting): se deber disponer de un sistema de


seguridad que distinga al operador humano y a una pieza de trabajo.

Sensorizacin adecuada: la clula deber disponer de una sensorizacin adecuada


para la seguridad de la misma (categora de seguridad de los sensores utilizados).

Abstencin de entrar en la zona de trabajo: durante la programacin e implantacin


de la aplicacin , se debe permanecer fuera del campo de accin del robot. El robot
tendr que trabajar a velocidades lentas (fase de programacin) y una vez trabajando de
forma automtica (velocidad de proceso), la zona de trabajo deber estar despejada.

3. NORMAS ARMONIZADAS PARA


LA SEGURIDAD DE CELDAS
ROBOTIZADAS

Normas armonizadas para la


seguridad de clula robotizadas

Normas UNE: normas espaolas elaborados por AENOR (Asociacin Espaola de


Normalizacin y Certificacin), que contienen especificaciones tcnicas para una
actividad y que han sido consensuadas entre todas las partes involucradas.
EN: European Norm. Normas AENOR que son estndares europeos.
EN-ISO: International Standarization Organization. Normas AENOR que son estndares
europeos y estndares internacionales.

Directiva de Mquinas (98/37/CE - 2006/42/CE): mquinas puestas en servicio


despus del 1 de enero de 1995 estn sujetas a la directiva de mquinas.

Marcado CE: revisin fsica e inspeccin para las mquinas que se debe llevar a
cabo, no slo para cumplir la Directiva de Mquinas (reglamentacin vigente en
materia de seguridad y salud en la Unin Europea), sino tambin satisfacer los
requerimientos de todas las directivas aplicables a las mquinas.

Normas armonizadas para la


seguridad de clula robotizadas

Clula robtica
Sistema robtico
ISO 10218-1
Robots para entornos industriales. Requisitos de
seguridad. Parte I: Robot

ISO 10218-2

Robots para entornos industriales. Requisitos de


seguridad. Parte II: Sistemas robot e integracin
(prevista publicacin a finales del 2010)

Normas armonizadas para la


seguridad de clula robotizadas

Clula robtica

Clula/Proceso automatizado
UNE EN 999
Posicionamiento de los dispositivos de proteccin
en funcin de la velocidad de aproximacin de
partes del cuerpo humano

UNE EN 953
Requisitos generales para el diseo y construccin
de resguardos fijos y mviles

UNE EN 1088
Dispositivos de enclavamiento asociados a
resguardos. Principios para el diseo y seleccin

Normas armonizadas para la


seguridad de clula robotizadas

Clula robtica

Clula/Proceso automatizado
ISO 13850
Parada de emergencia. Principios para el diseo

UNE EN 954-ISO 13849


Partes de los sistemas de mando relativas a la
seguridad. Principios generales para el diseo

Normas armonizadas para la


seguridad de clula robotizadas

Resumen normas armonizadas para la clula robtica

EN 999: Distancias de seguridad y su relacin con las barreras de seguridad.


Funciones de Muting.
EN 953: Normas diseo y seleccin de resguardos mecnicos.
EN 1088: Normas diseo y seleccin de dispositivos de enclavamiento.
ISO 13850: Normas diseo y seleccin de paros de emergencia.
EN 954-ISO 13849 (nueva): Eleccin de la categora del riesgo para el correcto
cableado en los dispositivos de seguridad.

4. SENSORIZACIN PARA LA
INSTALACIN SEGURDA DE UNA
CELDA ROBOTIZADA

Distancia de seguridad y Muting


UNE EN 999
A qu distancia debo colocar los dispositivos de seguridad (sensores) del punto

peligroso (robot)?

Esta norma define la distancia de seguridad con la siguiente frmula:

S = distancia de seguridad en mm
K = constante de velocidad de acercamiento del cuerpo humano en mm/s (generalmente se
usa 1600 mm/s)
T = (t1+t2) donde
t1: tiempo de respuesta del dispositivo de proteccin en segundos
t2: tiempo de parada de la mquina en segundos
C: distancia suplementaria en mm (depende de la resolucin del dispositivo de proteccin).

Distancia de seguridad y Muting


UNE EN 999
Sensores de seguridad utilizados

Los sensores de barrera para la proteccin utilizados son tipo opto-electrnicos o

fotoelctricos (AOPD = Active Optoelectronic Protective Device). Tambin, de una forma


general se les denomina barreras inmateriales o EPSE (Electro Sensitive Protective Equipment)

Distancia de seguridad y Muting


UNE EN 999

Parmetros distancia de seguridad

El clculo de la distancia S se realiza dependiendo de diversos parmetros tales como el

sentido de la penetracin, la capacidad de deteccin del sensor (resolucin) y de sus


caractersticas intrnsecas.

Aproximacin perpendicular

Aproximacin angular

Aproximacin paralela

Distancia de seguridad y Muting


UNE EN 999
Clculo de la distancia de
Clculo
de la
la aproximacin
distancia de
seguridad
para
seguridad para
la aproximacin
perpendicular
mediante
OAPD
perpendicular mediante OAPD

S = distancia mnima
T = tiempo
d = resolucin
= ngulo entre el plano de
deteccin y el sentido de la
penetracin

Distancia de seguridad y Muting


UNE EN 999
Muting (Inhibicin)
La funcin muting es la suspensin provisional y automtica del funcionamiento de la

barrera de seguridad para garantizar el paso normal del material al rea protegida.
La activacin de la funcin de muting est generada para el reconocimiento del objeto
que interrumpe el rea protegida.
Cuando el sistema reconoce el material

y lo distingue de un posible operador


(en una situacin potencial de peligro),
est activado para excluir de forma
transitoria la barrera, permitiendo as
que el material atraviese el rea.
Funcionamiento
Funcionamientodel
delmuting
muting

Distancia de seguridad y Muting


UNE EN 999
Sensores utilizados
Barreras inmateriales: barreras del tipo fotoelctrico (OAPD) que deben incluir la
funcionalidad de muting (inhibicin de las barreras).

Sensores muting: los sensores muting, que pueden estar integrados en la barrera o
pueden ser externos, componen el sistema de deteccin que activan (o desactivan) la
funcin muting. Slo una correcta secuencia de interrupcin de los haces de los
sensores muting permite la desactivacin del control del rea peligrosa. Estos
sensores podrn ser de distintos tipos (fotoelctricos, pticos, capacitivos, etc.) con
salida de tipo PNP y con conmutacin DARK-ON.

Sensores muting

Barreras con sensores muting

Distancia de seguridad y Muting


UNE EN 999
Tipos de muting
Muting paralelo 4 sensores pticos de proximidad enfrentados:

(1)

(2)

SiSielelproducto
productoactiva
activalos
lossensores
sensoresMS_11
MS_11yyMS_12
MS_12en
enun
untiempo
tiempo
corto,
se
activa
el
modo
muting.
La
distancia
entre
MS_11,MS_12
corto, se activa el modo muting. La distancia entre MS_11,MS_12
yyMS_21,
MS_21,MS_22
MS_22esesigual
igualaalaladel
delproducto
producto

ElElmodo
modomuting
mutingsesemantiene
mantieneactivo
activosiempre
siempreque
queMS_11
MS_11yy
MS_12
estn
activados
por
el
producto.
El
producto
MS_12 estn activados por el producto. El productopuede
puede
pasar
pasarlala barrera
barrerasin
sinocasionar
ocasionarun
unparo
parode
delalamquina.
mquina.

Distancia de seguridad y Muting


UNE EN 999
Tipos de muting
Muting paralelo 4 sensores pticos de proximidad enfrentados:

(3)

Antes
Antesde
deque
quelos
lossensores
sensoresMS_11
MS_11yyMS_12
MS_12sesedesactiven,
desactiven,los
los
sensores
MS_21
y
MS_22
debern
haberse
activado
dentro
del
sensores MS_21 y MS_22 debern haberse activado dentro del
tiempo
tiempocorto.
corto.De
Deesta
estamanera
maneraelelmodo
modomuting
mutingcontina
continaactivo.
activo.

(4)

ElElmodo
modomuting
mutingsesetermina
terminasisiuno
unode
delos
lossensores
sensoresMS_21
MS_21oo
MS_22
MS_22sesedesactiva.
desactiva.ElElmodo
modomuting
mutingpuede
puedeestar
estaractivo
activocomo
como
mximo
durante
el
tiempo
determinado.
mximo durante el tiempo determinado.

Distancia de seguridad y Muting


UNE EN 999
Tipos de muting
Muting con 4 sensores pticos de proximidad enfrentados (muting paralelo):

Diagrama de tiempos

DISCTIM1 50-100 ms
DISCTIM2 50-100 ms
TIMEMAX tiempo muting

Distancia de seguridad y Muting


UNE EN 999
Tipos de muting
Muting con 4 sensores monohaz de barrera (muting serie):
- -La
Labarrera
barreraseseinhibe
inhibemediante
mediantelalaactivacin
activacinsecuencial
secuencialde
de
los
pares
de
sensores
(A1,
A2).
los pares de sensores (A1, A2).
- - ElEl producto
producto sigue
sigue avanzando,
avanzando, pasa
pasa por
por lala barrera
barrera yy
activa
activaB1.
B1.Una
Unavez
vezactivado
activadoB2,
B2,A1
A1debe
debedesactivarse.
desactivarse.En
En
este
caso,
la
distancia
entre
el
A1
y
B2
debe
ser
inferior
este caso, la distancia entre el A1 y B2 debe ser inferioraa
lalalongitud
longituddel
delproducto.
producto.
- -La
pieza
de
trabajo
La pieza de trabajodeja
dejade
deser
serdetectada
detectadapor
porelelB1,
B1,sese
borra
el
estado
de
muting.
borra el estado de muting.
Una
Unaactivacin
activacinde
delos
lossensores
sensoresno
noprevista,
prevista,detecta
detectaalal
operador
y
no
se
activa
el
modo
muting
operador y no se activa el modo mutingyysese
produce
produceuna
unaparada
paradade
deemergencia
emergencia

Distancia de seguridad y Muting


UNE EN 999
Tipos de muting
Muting paralelo 4 sensores monohaz de barrera :

Diagrama de tiempos

Margen de tiempo para que A1


y B2 no estn activados al
mismo tiempo

Eleccin categora del sensor y cableado


UNE EN 954-ISO 13849
Categora de los sensores
Las seguridades de una clula robotizada han de cumplir la categora 4 de
seguridad segn EN 954-1, que se ha sustituido recientemente por la nueva
normativa EN ISO 13849-1.
Para poder tener una seguridad tipo 4 dentro de la clula:
Todos los sensores dentro de una clula robotizada deben tener la categora 4 de
seguridad. La categora 4 de seguridad dicta que los sensores han sido diseados y
fabricados de forma especial para la seguridad.
Barreras fotoelctricas.
Puertas de acceso a la clula (tipo 4 poseen micro de seguridad).
Setas de emergencia.
Rearmes de puertas.

Eleccin categora del sensor


UNE EN 954-ISO 13849
Controladores de seguridad
PLC de seguridad. El PLC de seguridad tiene una arquitectura diferente y est
constantemente vigilando los fallos internos y errores de cableado externos. Un PLC de
seguridad ha sido diseado para incrementar los diagnsticos a un nivel muy por
encima de los PLCs estndar.
Mdulos con una CPU segura (para realizar el muting - SmartGuard).

<<Imgenes cortesa de Rowkwell Automation y PILZ>>

Eleccin categora del sensor


UNE EN 954-ISO 13849

Sensores muting

Cableado
Para cumplir con la categora de

seguridad 4, es absolutamente
necesario que se lea el retorno de los
contactores del actuador.
La alimentacin (para el muting) no
debe dar tensin a ninguna parte de
la mquina, salvo a los elementos de
seguridad. Las dos fuentes deben
tener la misma masa.

CPU
CPUseguridad
seguridad
Mdulo
MduloOAPD
OAPD
OAPD
Comunicacin
Contactores
PLC
PLCplanta
planta

Eleccin categora del sensor


UNE EN 954-ISO 13849
Ejemplo de cableado

<<Imgenes cortesa de Rowkwell Automation>>

5. EJEMPLOS Y EJERCICIOS DE
APLICACIN

Aplicacin del muting


Muting serie

Clula robtica donde

entran piezas de trabajo


Longitud del objeto de
trabajo es 1,2 m.

Tareas

Escoger de un fabricante

(Siemens, Snechider, etc.)


los sensores muting y la
barrera OAPD.
Establecer las distancias de
seguridad.
Esquema de cableado
(opcional)

Bibliografa

Fundamentos de Robtica. Barrientos, Pen, Balaguer, Aracil.


Mc Graw Hill, 2 Edicin. 2004.

Robots y Sistemas Sensoriales. Torres, Pomares, Puente, Gil,


Aracil. Pretince Hall. 2002.

Normas UNE-EN-ISO.

ROBTICA
CURSO 2010/2011

TEMA 4. Seguridad en instalaciones robotizadas