ANALISIS DEL LUGAR

GEOMETRICO DE LAS RAICES

Condiciones de ngulo
y magnitud

Ecuacion caracteristica

Condicion de ngulo

Condicion de magnitud

Los valores de s que cumplen tanto

las condiciones de ngulo como las
de magnitud son las races de la
ecuacin caracterstica, o los polos
en lazo cerrado. El lugar geomtrico de
las races es una grfica de los puntos
del plano complejo que slo satisfacen la
condicin de ngulo. Las races de la
ecuacin caracterstica (los polos en
lazo cerrado) que corresponden
a un valor especfico de la ganancia
se determinan a partir de la
condicin de magnitud.

En muchos casos, G(s)H(s)

contiene un parmetro de ganancia
K, y la ecuacin caracterstica
se escribe como

Entonces, los lugares

geomtricos de las races para el
sistema son los lugares
geomtricos
de los polos en lazo cerrado

Ejemplo

EL MTODO DEL LUGAR DE LAS

RAICES
Ejemplo:

K
F .T . 2
s sK

2 ceros en el infinito
1
1
s

2 polos en1,2 2 4 k

K=0

S1=0

S2=-1

1/4

-1/2

-1/2

-1/2+j.866 -1/2-j.866

...

...

...

-1/2+j

-1/2-j

EL MTODO DEL LUGAR DE LAS

RAICES

REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR

LOS LUGARES GEOMTRICOS DE LAS
RACES

Sistema de
control.

Efecto de la adicin de
polos
La adicin de un polo a la
funcin de transferencia
en lazo abierto tiene el
efecto de jalar el lugar
geomtrico de las races a
la derecha, lo cual tiende a
disminuir la estabilidad del
sistema y alentar el
asentamiento de la
respuesta.

Efecto de la adicin de
ceros
La adicin de un cero a la
funcin de transferencia en
lazo abierto tiene el efecto de
jalar el lugar geomtrico de
las races hacia la izquierda ,
con lo cual el sistema tiende a
ser ms estable y se acelera
el asentamiento de la
respuesta.

Sistemas de segundo orden

Kn2
C ( s)
2
R( s ) s 2 n s n2

Problema
Trace los lugares geomtricos de las races
para el sistema de la Fig. La ganancia K es
positiva. Observe que para valores
pequeos o grandes de K el sistema es
sobreamortiguado y para valores medios
de K es subamortiguado.

Solucin
1. Ubique los polos y ceros en lazo abierto.
Existen lugares sobre el eje real negativo entre
0 y -1 y entre -2 y -3.

2. La cantidad de polos en lazo abierto y

la de ceros finitos son iguales. No hay
asntotas.

3. Determine los puntos de desprendimiento y de

ingreso. La ecuacin caracterstica para el
sistema es

l punto s = -0.634, el valor de K es

En s = -2.366,

El puntos = -0.634 se encuentra entre dos polos, es un

punto de desprendimiento y, el punto s = -2.366 se
encuentra entre dos ceros, es un punto de ingreso.

El sistema es estable para

cualquier valor positivo
de K, ya que los lugares
geomtricos de las races se
encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s.
Los valores pequeos de K
(0 < K < 0.0718)
corresponden a un
sistema
sobreamortiguado.
Los valores medios de K
(0.0718 < K < 14) a un
sistema subamortiguado.
los valores grandes de K

Problema
Trace los lugares geomtricos de
las races del sistema de control
de la Fig.

Solucin.
Los polos en lazo abierto se localizan en s =
0, s = -3 + j4 y s = -3 - j4.
Existe una ramificacin sobre el eje real entre
el origen y - .
Hay tres asntotas.
Los ngulos de las asntotas son

El ngulo de salida del polo complejo de

la mitad superior del plano s es

Los puntos en los que el lugar geomtrico cruza el

eje imaginario: s = jw en la ecuacin caracterstica.

El lugar
geomtrico de
las races cruza
el eje
imaginario en
w = 5 y w = -5.
El valor de la
ganancia K en
los puntos de
cruce es 150.

Lugar geomtrico de
las raices
utilizando Matlab

>> p=[0 -25 -50+10i -5010i];

>> sys7=zpk([],p,1)
Zero/pole/gain:
1
---------------------------s (s+25) (s^2 + 100s +
2600)
>> rlocus(sys7)

Root Locus

System: sys7
Gain: 6e+005
Pole: -6.58 + 11.4i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency
(rad/sec):
System:
sys7 13.2
Gain: 2.39e+006
Pole: 0.168 - 22.7i
Damping: -0.00741
Overshoot (%): 102
Frequency (rad/sec): 22.7

-150

-100

-50
Real Axis

50