INTRODUCCION Y MOFOLOGIA DE

ROBOTS
Israel Zambrana Galvan

introduccin
Da a da, nos sorprendemos con las noticias que
aparecen en los medios de comunicacin vinculadas
a la presencia de robots en diversos campos de la
vida cotidiana. Robots enfermeros, mascotas,
repositores de supermercados, detectores de
explosivos, aspiradoras hogareas, o simples
jugadores de ftbol, son algunos de los ejemplos que
podemos encontrar en el mercado de la tecnologa de
ltima generacin. En sntesis, la robtica ya no es
parte de nuestro futuro sino de nuestro presente
tangible. Sin embargo, probablemente gracias a la
literatura
y al cine de ciencia ficcin, el concepto de lo que es
un robot, sus posibilidades y sus limitaciones reales
estn desdibujados en el imaginario colectivo

Antecedentes
A lo largo de toda la historia, el
hombre se ha sentido fascinado
por maquinas y dispositivos
capaces de imitar las funcionas
y los movimientos de los seres
vivos.
Los mecanismos animador de
Heron de Alejandra (85 d. C.) se
mova a travs de dispositivos
hidrulicos, poleas, palancas y
tenan fines eminentemente
ldicos
Durante el ciclo XVII y XVIII se
crearon ingenios mecnicos que
tenan alguna de las
caractersticas de los robots

Antecedentes
La palabra robot fue usada por primera ves en el ao 1921 ,
cuando el escritor checo karel capek estreno en el teatro
nacional de praga, su obra Rossum`s Universal Robot. Su
origen es la palabra eslava robota, que se refiera al trabajo
realizado de manera forzada.
Pero sin duda alguna, fue el escritor americano de origen ruso
Isaac Asimov el mximo impulsor de la palabra robot. En
octubre de 1945 publico en la revista galaxy sciense fiction
una historia en la que por primera ves enuncian sus 3 leyes
robticas
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su
inaccin permitir que un ser humano sufra dao.
2. Un robot ha de obedecer las ordenes recibidas por un ser
humano, excepto si tales ordenes entran en conflicto con
la primera ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal

Definicin de robot industrial

Existe ciertas dificultades a la
hora de una definicin formal de
lo que es un robot industrial.
La definicin mas aceptada
posiblemente sea la de la
asociacin de industrias
robticas (RIA), segn la cual:
Un robot industrial es un
manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover
piezas, herramientas o
dispositivos especiales, segn
trayectorias variables,

Antecedentes
La palabra robot fue usada por primera ves en el ao 1921 ,
cuando el escritor checo karel capek estreno en el teatro
nacional de praga, su obra Rossum`s Universal Robot. Su
origen es la palabra eslava robota, que se refiera al trabajo
realizado de manera forzada.
Pero sin duda alguna, fue el escritor americano de origen ruso
Isaac Asimov el mximo impulsor de la palabra robot. En
octubre de 1945 publico en la revista galaxy sciense fiction
una historia en la que por primera ves enuncian sus 3 leyes
robticas
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su
inaccin permitir que un ser humano sufra dao.
2. Un robot ha de obedecer las ordenes recibidas por un ser
humano, excepto si tales ordenes entran en conflicto con
la primera ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal

Morfologa del robo

Un Robot est constituido por 6 elementos componentes, los
cuales se mencionan a continuacin:
Estructura Mecnica
Transmisiones
Sistema de Accionamiento
Sistema Sensorial
Sistema de Control
Elementos Terminales
Cada uno de estos elementos ser examinado a continuacin.

ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT

Un Robot est constituido por
una serie de elementos o
eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos. La
constitucin fsica de la gran
parte de los robots industriales
guarda cierta similitud con la
anatoma del brazo humano, es
decir, que poseen ciertas
caractersticas antropomrficas,
por lo que en ocasiones a los
distintos elementos que
componen el robot se les
denomina en trminos como
cuerpo, brazo, codo mueca.

Tipos de configuraciones:
Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla
de la forma fsica que se le ha dado al brazo del robot. El
brazo del manipulador puede presentar cuatro
configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar
y la angular, las cuales sern explicadas a continua :

Configuracin cartesiana
Posee tres movimientos
lineales, es decir, tiene tres
grados de libertad, los cuales
corresponden a los
movimientos localizados en los
ejes X, YyZ.
Los movimientos que realiza
este robot entre un punto y
otro son con base en
interpolaciones lineales.
Interpolacin, en este caso,
significa el tipo de trayectoria
que realiza el manipulador
cuando se desplaza entre un
punto y otro.
A la trayectoria realizada en
lnea recta se le conoce como
interpolacin lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo

Configuracin cilndrica
Puede realizar dos movimientos
lineales y uno rotacional, o sea,
que presenta tres grados de
libertad.
El robot de configuracin
cilndrica est diseado para
ejecutar los movimientos
conocidos como interpolacin
lineal e interpolacin por
articulacin.
La interpolacin por articulacin
se lleva a cabo por medio de la
primera articulacin, ya que
sta puede realizar un
movimiento rotacional

Configuracin polar
Tiene varias
articulaciones. Cada
una de ellas puede
realizar un movimiento
distinto: rotacional,
angular y lineal.
Este robot utiliza la
interpolacin por
articulacin para
moverse en sus dos
primeras articulaciones
y la interpolacin lineal
para la extensin y
retraccin.

Configuracin angular
Presenta una
articulacin con
movimiento rotacional
y dos angulares.
Aunque el brazo
articulado puede
realizar el movimiento
llamado interpolacin
lineal (para lo cual
requiere mover
simultneamente dos o
tres de sus
articulaciones), el
movimiento natural es
el de interpolacin por

TRANSMISIONES Y REDUCTORES
Las transmisiones son los elementos
encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones. Adems se
incluirn los reductores, encargados de
adaptar el par y la velocidad de la
salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los
elementos del robot.
Un buen sistema de transmisin debe
cumplir una serie de caractersticas
bsicas:
Debe tener un tamao y peso
reducido
Se ha de evitar que presente juegos u
holguras considerables

Accionamiento Directo
En que el eje del actuador se conecta directamente a la carga o
articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este trmino
suele utilizarse exclusivamente para robots con accionamiento elctrico.
Este tipo de accionamiento aparece debido la necesidad de utilizar robots
en aplicaciones que exigen combinar gran precisin con alta velocidad.
Los reductores introducen una serie de efectos negativos, como son el
juego angular, rozamiento o disminucin de la rigidez del accionador, que
pueden impedir alcanzar los valores de precisin y velocidad requeridos.
La utilizacin de accionamientos directos tiene muchas ventajas entre
cuales se pueden destacarcomo lasmasimportantes:

Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y

juegos de las transmisiones y reductores
Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de
una mayor complejidad
Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor

ACTUADORES
Losactuadorestienen por misin generar el movimiento de
los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad
de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden
emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno
de estos sistemaspresentancaractersticas diferentes, siendo
preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador
ms conveniente. Las caractersticas a considerar son:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo

ACTUADORES
Motores de corriente continua (DC):Son los ms usados en la
actualidad debido a su facilidad de control, costo y su gran
disponibilidad.
Motores de corriente alterna (AC):Este tipo de motores no ha
tenido aplicacin en el campo de la robtica hasta hace unos aos,
debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embrago,
las mejoras que se han introducido en las mquinas sncronas hacen
que se presenten como un claro competidorde los motores de
corriente continua.
Motores paso a paso: Generalmente no han sido considerado
dentro de los accionamientos industriales, debido principalmente a
que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeos y
los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. Esto limitaba
su aplicacin a controles de posicin simples. En los ltimos aos se
han mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas,
especialmente en lo relativo a su control, lo que ha permitido fabricar
motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes en

ACTUADORES
Motores de corriente continua
(DC):
Motor paso a paso

Motores de corriente alterna

(AC):

SENSORES
Para conseguir que un robot realice una tarea con la
adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser
necesario que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como del estado de su entorno. La
informacin relacionada con su estado
(fundamentalmente la posicin e sus articulaciones)
la consigue con los denominados sensores internos,
mientras que la que se refiere al estado de su
entorno, se adquiere con los sensores externos.
Se pueden mencionar entre algunos los siguientes
sensores externos: visin artificial, sensores de
fuerza, sensores de tacto, sensores de distancia o
telemetra

SENSORES
Los tipos de sensores internos de robo sern
mostrados en forma resumida:
Presencia
Inductivo
Capacitivo
Efecto hall
Clulareed
ptico
Ultrasonido
Contacto

Posicin
Analgicos
Potencimetros
Resolver
Sincro
Inductosyn
LVDT
Digitales
Encodersabsolutos
Encodersincrementa
les
Regla ptima

Velocidad
Tacogeneratriz

SENSORES
Presencia
Capacitivo

Posicin
Analgicos
Potencimetros

ELEMENTOS TERMINALES
Los elementos terminales, tambin llamados
efectores finales (end effector) son los encargados
de interaccionar directamente con el entorno del
robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin
como herramientas.
Si bien un mismo robot industrial es, dentro de
unos lmites lgicos, verstil y readaptable a una
gran variedad de aplicaciones, no ocurre as con los
elementos terminales, que son en muchos casos
especficamente diseados para cada tipo de
trabajo.

ELEMENTOS TERMINALES
Los elementos terminales, tambin llamados
efectores finales (end effector) son los encargados
de interaccionar directamente con el entorno del
robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin
como herramientas.
Si bien un mismo robot industrial es, dentro de
unos lmites lgicos, verstil y readaptable a una
gran variedad de aplicaciones, no ocurre as con los
elementos terminales, que son en muchos casos
especficamente diseados para cada tipo de
trabajo.

ELEMENTOS TERMINALES