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INTRODUO AOS

SISTEMAS DE CONTROLE
Prof: Almir Kimura Junior

EST Escola Superior de Tecnologia

UEA Universidade do Estado do Amazonas

Manaus, Brasil

SISTEMAS DE CONTROLE EM
MALHA FECHADA X MALHA
ABERTA

SISTEMAS DE CONTROLE MALHA


ABERTA

So sistemas nos quais o sinal de sada no afeta o


ao de controle. Ou seja, o sinal de sada no
medido.
O sinal de sada no utilizado para ser comparado
com o sinal de entrada (sinal de referncia).
Na presena de perturbaes os sistemas de controle
em malha aberta no desempenham a tarefa de forma
desejada, isto , as perturbaes afetam o desempenho
do sistema. Ex.: mquina de lavar roupa.

SISTEMAS DE CONTROLE MALHA


ABERTA

Figura 1.1 Processo a ser controlado

Figura 1.2 Sistema de controle a malha aberta

SISTEMAS DE CONTROLE COM


REALIMENTAO

So chamados de sistemas de controle em malha


fechada.

um

sistema

que

mantm

uma

relao

preestabelecida entre a grandeza de sada e a


grandeza

de

entrada

(sinal

de

referncia),

comparando-as e utilizando a diferena como


meio de controle.

SISTEMAS DE CONTROLE COM


REALIMENTAO

O sinal de erro usado pelo controlador para manter a


sada mais prxima da entrada e, consequentemente,
reduzir o erro.
Uma vantagem dos sistemas de controle a malha
fechada o fato de que o uso da realimentao torna a
resposta do sistema relativamente insensvel as
perturbaes externas e variaes internas dos
parmetros.
A estabilidade do sistema sempre um grande
problema.

SISTEMAS DE CONTROLE COM


REALIMENTAO
Perturbao

Referncia
Sinal
de Erro

Sinal de
Controle

Atuador
+
Planta

Sinal de
Realimentao

Figura 1.3 Diagrama de um sistema de controle em malha fechada

COMPARAO ENTRE SISTEMAS DE CONTROLE


DE
MALHA ABERTA E MALHA FECHADA.
Os sistemas com realimentao apresentam uma
preciso melhor (maior capacidade de seguir fielmente
a entrada). Quando perturbaes ou variaes
paramtricas esto presentes o erro do sistema em
malha aberta pode ser muito grande.

Os sistemas em malha fechada apresentam menor


sensibilidade a variaes nas caractersticas (por
exemplo, parmetros) do sistema. As variaes de
parmetro afetam mais sistemas de malha aberta,
provocando grandes erros.

COMPARAO ENTRE SISTEMAS DE CONTROLE


DE
MALHA ABERTA E MALHA FECHADA. (2)

Os efeitos de no-linearidades e distores so


reduzidas em sistemas de malha fechada. A razo
semelhante dos casos anteriores.

A faixa de freqncias nas quais o sistema responde


satisfatoriamente maior em sistemas em malha
fechada. possvel controlar a velocidade de resposta
do sistema atravs do ajuste de um compensador
adequado.

COMPARAO ENTRE SISTEMAS DE CONTROLE


DE
MALHA ABERTA E MALHA FECHADA. (3)
Os sistemas em malha fechada apresentam maior
tendncia para oscilao e instabilidade.

Um sistema estvel pode ser instvel em malha


fechada, se os parmetros no forem escolhidos
adequadamente.

O projeto do controlador deve levar em conta a


estabilidade e amortecimento do sistema em malha
fechada.

MALHA ABERTA (VANTAGENS)

Vantagens
So

simples de ser construdos e tm fcil


manuteno
So menos dispendiosos do que um sistema
correspondente de malha fechada
No apresentam problemas de estabilidade
So apropriados quando existem dificuldades de
avaliao da sada ou quando a medio precisa da
sada no e economicamente possvel.

MALHA ABERTA (DESVANTAGENS)

Principais desvantagens
Distrbios

e mudanas na calibrao causam erros, e


a sada pode apresentar diferena em relao ao
padro esperado
Para que a sada mantenha a qualidade requerida,
necessria uma regulagem peridica

TRANSFORMADA DE LAPLACE

A tcnica da Transformada de Laplace uma poderosa ferramenta


na determinao de solues de equaes diferenciais ordinrias
com condies iniciais.

O operador L um operador integral (linear) que transforma as


equaes diferenciais ordinrias (EDOs) em simples equaes
algbricas em uma varivel complexa s.

Vantagem: permite o uso de tcnicas grficas para prever o


desempenho do sistema

Resolver a equao

diferencial

estacionrias (regime permanente).

Varivel complexa: s = + j

respostas transitrias e

TEOREMA DE EULER

As expanses de cos e sen em series de


potncia so respectivamente,

E assim

Como

TEORIA DE EULER (2)

Resulta que

Essa relao e conhecida como teorema de euler.


Pode-se expressar seno e cosseno em termos de funes
exponenciais

Transformada de Laplace

A transformada de Laplace de uma funo f(t)


definida como:

F ( s ) L f (t ) f (t )e dt

st

Onde:
f(t) = uma funo de tempo em que f(t) =0 para t<0
s= uma varivel complexa
L=um smbolo operacional
F(s) a transformada de Laplace de f(t).

Transformada inversa de
Laplace

A transformada inversa de Laplace de uma funo f(t)


definida como:

O calculo da integral de inverso , aparentemente,


complicado. Na prtica raramente utilizamos essa
integral para a obteno de f(t).

Exemplo Transformada de
Laplace

Funo Exponencial:

Onde A e alfa so constantes

Exemplo Transformada de
Laplace

Funo Degrau

Onde A constante:

Exemplo Transformada de
Laplace

Funo Rampa

Onde A constante:

Exemplo Transformada de
Laplace

Funo Senoidal

Onde A w so constante:

TRANSFORMADAS DE SINAIS USUAIS


f(t)

<=>

F(s)

(t)

<=>

1(t)

<=>

1/s

<=>

1/s2

tn

<=>

n!/sn+1

eat

<=>

1/(s+a)

teat

<=>

1/(s+a)2

sen(t)

<=>

/(s2+2)

cos(t)

<=>

s/(s2+2)

TRANSFORMADA INVERSA DE
LAPLACE

A transformada inversa de Laplace definida por,

f(t) L F(s)
-1

Utiliza-se, por exemplo, o mtodo das fraes parciais, mas


surgem alguns problemas quando a funo descontnua.

MTODO DE FRAES PARCIAIS

Na anlise de sistemas de controle, F(s), a transformada


de Laplace f(t), apresenta-se frequentimente como:

Onde A(s) e B(s) so polinmios em s. Para o mtodo de fraes


Parciais e importante que a maior potncia seja em A(s).

MTODO DE FRAES PARCIAIS (PLOS


DISTINTOS)

Se F(s) possuir somente plos distintos, ento ela


poder ser expandida em uma soma de fraes parciais
simples, como:

Onde ak (k= 1, 2,...,n) so constantes. O coeficiente chamado de


resduo do plo em s=-pk. O valor ak pode ser encontrado ao
multiplicar ambos os lados da equao por (s+pk) e ai fazer s=-pk.

Do resultado realiza-se a transformada inversa de Laplace direta

EXEMPLO MTODO DE FRAES


PARCIAIS (PLOS DISTINTOS)

Determine a transformada inversa de Laplace de :

Expanso em fraes Parciais

Encontrando a1 e a2:

EXEMPLO MTODO DE FRAES


PARCIAIS (PLOS DISTINTOS) (2)

Assim :

EXPANSO EM FRAES PARCIAIS COM


O MATLAB

Comando: [r,p,k]=residue(num,dem)

Exemplo

Resposta

RESOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS


LINEARES INVARIANTES NO TEMPO

Transformada de Laplace fornece a soluo completa,


onde as condies iniciais so consideradas.

Resoluo envolve:
Obteno

da transformada de Laplace dos termos da

equao diferencial.
A

soluo temporal obtida pela transformada inversa de

Laplace.

FUNO DE TRANSFERNCIA

Definio
Razo

entre a transforma de Laplace da varivel de sada

(funo resposta) pela a transforma de Laplace da varivel


de entrada (funo excitao), considerando todas as
condies iniciais nulas.

FUNO DE TRANSFERNCIA

Seja o sistema linear invariante no tempo definido pela


seguinte equao diferencial:

a o y n a l y n -1 ... a n -1 y a n y b o x m b l x m-1 ... b m-1x b m x, n m

Onde y o sinal de sada e x o sinal de entrada do sistema.

FUNO DE TRANSFERNCIA
A funo de transferncia obtida por:

L[sada ]
G(s)
L[entrada]

Condies
iniciais nulas

(1.1)

Portanto,
Y(s) bos m bls m -1 ... b m -1s b m
G(s)

, nm
n
n -1
X(s)
a os a ls ... a n -1s a n

Define-se Equao Caracterstica o


denominador de G(s).

(1.2)

FUNO DE TRANSFERNCIA
Comentrios:

A funo de transferncia um modelo matemtico.

Independe do sinal de entrada e de sada.

Inclui unidades necessrias para relacionar entrada e sada.

Sistemas fsicos diferentes podem ter a mesma funo de


transferncia.

Se a funo de transferncia conhecida, a sada pode ser


analisada para vrias formas de entradas.

Se a funo de transferncia desconhecida, atravs da


anlise
entrada
e
sada,
ela
pode
ser
obtida
experimentalmente.

REGULADOR DE WATT

SISTEMA DE CONTROLE DE MSSIL

Mssil Piranha o primeiro mssil inteligente brasileiro

SISTEMA DE CONTROLE DE ROBS

Rob Sonda Spirit - Marte

SISTEMA DE CONTROLE DE UMA


LINHA DE PRODUO

Sistema Industrial Automtico de Produo e Embalagem

SISTEMA DE CONTROLE DE
ENERGIA

SEGUNDO EXERCCIO

Explique com as suas palavras as seguintes definies:


Varivel

Controlada
Varivel Manipulada
Processos
Sistemas
Perturbaes
Controle Realimentado
Servosistema

Idealize um exemplo e utilize essas definies