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Captulo
18
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DINMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Professor:
Julio Rezende
Cintica de Corpos
Rgidos Tridimensionais
juliorezende@ucl.br
8 de outubro de 2016
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ndice
Introduo
Momento angular de um corpo
rgido em trs dimenses
Princpio de impulso e momento
Energia Cintica
MECNICA II - DINMICA
Exemplo 18.1
Exemplo 18.2
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MECNICA II - DINMICA
Introduo
m
a
M H
G
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H G ri vi mi ri ri mi
i 1
i 1
MECNICA II - DINMICA
i 1
n
yi x yi y xi zi z xi x zi mi
i 1
i 1
yi2
zi2
mi y xi yi mi z zi xi mi
i 1
i 1
H x x y 2 z 2 dm y xy dm z zx dm
I x x I xy y I xz z
H y I yx x I y y I yz z
H z I zx x I zy y I z z
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A transformao de em H G caracterizada
pelo tensor de inrcia do corpo,
Ix
I yx
I
zx
I xy
Iy
I zy
I xz
I yz
I z
MECNICA II - DINMICA
H x I x x I xy y I xz z
H y I yx x I y y I yz z
H z I zx x I zy y I z z
I x
0
0
0
I y
0
0
I z
H x I x x
H y I y y H z I z z
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L Momento linear
mv
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H O r mv H G
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MECNICA II - DINMICA
H O r mv H G
Alternativamente, o momento angular pode ser
encontrado diretamente pelos momentos e
produtos de inrcia considerando o sistema Oxyz
n
H O ri vi m
i 1
n
r
i ri mi
i 1
H x I x x I xy y I xz z
H y I yx x I y y I yz z
H z I zx x I zy y I z z
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Energia cintica
A energia cintica das partculas que formam um
corpo rgido dada por:
T
1 mv 2
2
12 mv 2
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12 mv 2
n
1
2
m
v
i
i
2
i 1
n
1
2 mi
i
2
i 1
1 (I 2 I 2 I 2
y y
z z
2 x x
2 I xy x y
2 I yz y z 2 I zx z x )
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Energia cintica
A energia cintica de um corpo rgido em um ponto
fixo :
T 12 ( I x x2 I y 2y I z z2 2 I xy x y
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2 I yz y z 2 I zx z x )
Se os eixos Oxyz coincidirem com os eixos
principais Oxyz:
T 12 ( I x x2 I y 2y I z z2 )
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Exemplo 18.1
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SOLUO:
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Exemplo18.1
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SOLUO:
Aplicar o princpio do impulso e momento. Sendo os momentos iniciais iguais a
zero, o sistema de impulsos deve ser equivalente ao sistema final dos momentos.
Suponha que os cabos de suporte permanecem tensionados tal que a velocidade
vertical e a rotao sobre um eixo normal placa igual a zero.
xi y j
v vxi vz k
1
1
H G I x x i I y y j 12
mb 2 x i 12
ma 2 y j
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MECNICA II - DINMICA
Exemplo 18.1
Princpio do impulso e momento nos leva duas equaes para o momento linear e
duas equaes para momento angular.
Resolva para as duas componentes horizontais dos vetores velocidade linear e angular.
0 mvx
vx 0
Ft mv z
v z F t m
v Ft m k
1 bFt
2
12 aFt H y
Hx
1 mb 2
12
x
x 6 Ft mb
1 ma 2
12
y
y 6 Ft ma
6 Ft
ai b j
mab
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Exemplo 18.1
v Ft m k
6 Ft
ai b j
mab
1 mb 2 i 1 ma 2 j
H G 12
x
y
12
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Exemplo 18.2
SOLUO:
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Exemplo 18.2
SOLUO:
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1i 2 j
Observando que a velocidade em C zero,
vC rC 0
0 1i 2 j Li rj
L 2 r1 k
2 r1 L
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1i r1 L j
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Exemplo 18.2
Calcule o momento angular do disco usando eixos
principais de inrcia e notando que S um ponto fixo.
H O I x x i I y y j I z z k
12 mr 2 1
H y I y y mL2 14 mr 2 r1 L
H z I z z mL2 14 mr 2 0 0
H O 12 mr 21i m L2 14 r 2 r1 L j
H x I x x
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1i r1 L j
12 mr 212 m L2 14 r 2 r1 L 2
T 12 I x x2 I y y2 I z z2
1 mr 2
8
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r 2
1
L2
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Exemplo 18.2
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1i r1 L j
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momentos de inrcia.
mv mr1k
H G I x x i I y y j I z z k
2 1
2
1
2 mr 1i 4 mr r L j
r
H G 12 mr 21 i
j
2
L
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MECNICA II - DINMICA
A transformao de em H G independe do
sistema de coordenadas
m
a
M H
HG
H xi H y j H z k
Gxyz
Ento:
H H
G
G Gxyz
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HG
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M H
H
G Gxyz
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Equaes de Euler:
M x I x x I y I z y z
M y I y y I z I x z x
M z I z z I x I y x y
Sistemas de foras externas e efetivas so, em
geral, equivalentes para o movimento em trs
dimenses.
O sistema de foras externas equivalente
ao vetor e ao binrio ma e H G .
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um ponto fixo: M O H O
H
H
O Oxyz
M O H O Oxyz H O
I xz i I yz j I z k
k I xz i I yz j I z k
2
I xz i I yz j I z k I xz j I yz i
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M x I xz I yz 2
M y I yz I xz 2
M z I z
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M y I yz I xz 2
M z I z
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M x I yz 2 M y I xz 2 M z 0
Um eixo em rotao necessita um balano esttico
0
0
d
e dinmico
para
evitar vibrao e
r reaes no
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Exemplo 18.3
SOLUO:
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no parH G .
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Exemplo 18.3
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SOLUO:
Avaliar o sistema de foras eficazes, reduzindo-as a um
vetor anexado em G e no par
2
2
1
a an r I 2 L cos I
135 m s 2 I
180
135I 2477 N I
ma
g
H G I x x i I y y j I z z k
I x 12 mL2
x cos
2
1
H G 12 mL cos i
HG HG
Iy 0
y sin
I z 12 mL2
z 0
HG
Gxyz
2
0 cos i sin j 12 mL cos i
2 2
1
12 mL sin cos k 858 N m k
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Exemplo 18.3
Considerando que o sistema de foras externas
equivalente ao sistema de foras eficazes, escrever as
equaes do vetor para a soma de momentos em A e para o
somatrio de foras.
M A M A eff
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T 1703 N
F F eff
A 774 N I 180 N J
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sin i j cos k
Equao de movimento,
M O H O Oxyz H O
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H O I sin i I j I cos k
K j
d
cos
dt
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M O HO
, , so constantes
I z I cos sin j
forma-se uma trade de
destrogiro: 90
sin i z k
O binrio est aplicado em um
M O I j
H O I sin i I z k eixo perpendicular a precesso
e aos eixos de rotao prpria
sin i cos k
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HG 0
H G constante
x
H x H G sin I x
I
H y 0 I y
y 0
H G cos
I
= constante com corpo em regime permanente
H z H G cos I z
Note que:
x
I
tan tan
z
I
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z H z 0
e H G esto alinhados
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