Controle de Partida

Veculo Miniatura

Objetivos

1. Definir Planta do Conjunto Motor-Carro para uma carga e piso determinados

2. Efetuar Controle da acelerao at uma velocidade determinada
3. Aplicar sistema de controle de trao visando o menor tempo de alcance da
velocidade mxima

Artigo 1

Introduo e Estudo
Fenomenolgico

Resultados

Artigo 2

Dissertao/Tese

Caractersticas Eltricas

Caractersticas Mecnicas
Modelo Linear

Modelo No Linear

Modelo No Linear

Diagrama de blocos

Resultados

Concluso Estudo Fenomenolgico

1. Modelo linear apresenta-se pouco satisfatrio para a aplicao

2. Necessria a modelagem no linear do sistema devido a zona de arranque
3. Apenas a incluso do Atrito de Coulomb e da Zona Morta so suficientes para nossa
modelagem

Hardware

O carro ser composto pelo seguintes componentes principais:

Estrutura do chassis Estrutura de fixao das rodas;
Motores DC - Para movimentao das rodas;
Rodas fabricadas em plstico e revestidas em borracha, realizam a interface entre os
motores e a superfcie onde o sistema se movimenta.
Placa Arduino Mega 2560;
Encoder acoplado as rodas para leitura da velocidade;
Sensor de corrente para o levantamento da planta;
Mdulo de comunicao bluetooth para comunicar com o matlab em tempo real.

Hardware

Hardware

Hardware

CONCLUSO
O projeto do hardware busca um controle de velocidade de motores CC atravs da
entrada de sensores de velocidade. Algumas dificuldades foram encontradas durante o
incio deste projeto, tais como:
Descarregamento da bateria, o que vai alterar a planta do sistema;
Falta de aderncia dos pneus na superfcie da pista, o que gerava atrasos de resposta
dos movimentos;