3POST Acciones Basicas de Control NEW

Acciones
Bsicas de Control
Prof. Giovanni Ghelfi

Prof. Oriana Barrios
CONTROL DE DOS POSICIONES
En el control de dos posiciones, el elemento final de

control (EFC) slo ocupa una de las dos posiciones
posibles.

Acciones Bsicas de Control
Accin Directa
Accin Inversa
%m
%m
100
100
0
0
%SP
Si VP<SP
Si VP>SP

100
%VP
%m=0
%m=100
0
0
%SP
Si VP>SP
Si VP<SP
100
%VP
%m=0
%m=100
Accin Directa
Accin Inversa
%m
%m
100
100
0
0
%SP
Si VP<SP+D/2
Si VP>SP- D/2

100
%VP
%m=0
%m=100
0
0
%SP
Si VP>SP+D/2
Si VP<SP- D/2
100
%VP
%m=0
%m=100
CONTROL PROPORCIONAL P
La Salida del Controlador es Algebraicamente

proporcional a la seal de error.
m ( t ) K C e( t )
e(t)
m(t)
E
e(t)
SEAL DE ERROR
K cE
KC
m(t)
SEAL DE SALIDA
DE CONTROLADOR
Representacin en diagrama de bloques cuando existe

un error E constante a su entrada.

CONTROLADOR P
DIAGRAMA DE BLOQUE DEL CONTROLADOR
El Controlador es el cerebro del lazo de control ya que toma

decisiones en el sistema a controlar:
PUNTO DE
PA(s) AJUSTE
SEAL
DE ERROR
E(s)
LEY DE CONTROL
Gc(s)
SALIDA
M(s)
CONTROLADOR
VP(s
)
M (s) G C (s) E (S)

SENSOR /
TRANSMISOR
GT(s)
C(s)
VARIABLE
CONTROLADA
E (s) PA (s) VP(s)

Modelacin de Sistemas de Control
CONTROLADOR P
Accines del Controlador:

- Accin Directa: Cuando Aumenta la variable de proceso
aumenta la salida del controlador y viceversa (al disminuir
VP, disminuye M).
E(s) = VP(s) PA(s) Suponiendo Controlador Proporcional M(s)
= KC[VP(s) PA(s)]
- Accin Inversa: Cuando Aumenta la variable de proceso
disminuye la salida del controlador y viceversa (al disminuir
VP, aumenta M).
E(s) = PA(s) VP(s) Suponiendo Controlador Proporcional M(s)
= KC[PA(s) VPh(s)]
SISTEMA DE CONTROL (Proceso de Nivel)
I/P
m1(t)
(3-15)psi
LY
01
(4-20)ma
Variable Manipulada
Fi(t)
Seal de Mando
Variable
controlada
LT
01
h(t)
Variable de
Realimentacin
vP(t)
AT
(4-20)ma
m(t)
LC
01
Punto de Ajuste
href (t)
F0(t)

Sistema de Control (Proceso de Nivel)
CONTROLADOR DE NIVEL: LC-01

Suponiendo que la vlvula se escoge APA por seguridad, y
partiendo que el sistema est en equilibrio, se tiene que:
Si el controlador es de accin directa:
Si h , VP , M , M1 , vlvula abre, Fi , h
NO HAY CONTROL
Si el controlador es de accin inversa:

Si h , VP , M , M1 , vlvula cierra, Fi , h
SI HAY CONTROL
EL CONTROLADOR DEBE SER DE ACCIN INVERSA

En la prctica se emplea:
m( t ) KC e( t ) m0
Reset Manual (m0): Es la salida del

controlador cuando el error es cero
mo
SP
+
KC
VP

m(t)
m( t ) K C (sp vp) mo
Controlador de Accin Directa
m( t ) K C ( VP SP ) mo
m(t)
mmax
KC
m0
c
vp(t)
mmin
VPmin

m max m min
VPmax VPmin
error
(-)
sp(t)
E=0
error
(+)
VPmx
Banda Proporcional
Es el cambio de la variable de proceso (Vp)

necesaria para provocar un recorrido completo del elemento final de
control.
100
% BP
KC
m(t) %
Salida del Controlador
100
Kc = 1
BP= 100%
%m0
0
0
%SP
Variable de Proceso

100 VP(t) %
Muchos
fabricantes
utilizan el trmino
Banda
Proporcional
(BP)
en
vez
de
ganancia (Kc) para
designar
la
sensibilidad
del
controlador.
Efectos de Cambio en la Banda Proporcional
% SALIDA DEL CONTROLADOR (%m)
PUNTO DE AJUSTE
100%
100
60%
20%
20%
60%
80
100%
110%
Suponiendo:
SP = 50%
m0 = 50%
Si la BP=100%
60
Banda Moderada
50
40
Si la BP<100%
110%
20
Si la BP>100%
0
0
20
40 50 60
80
% VARIABLE DE PROCESO (%VP)

Banda Angosta
100
Banda Ancha
Efectos de cambios del reset manual para un

controlador proporcional y de accin inversa
Caso A:
Sp=40% mo=50% %Bp=40
PUNTO DE AJUSTE
% SALIDA DEL CONTROLADOR (m)
100
C A
40%40%
B
40%
80
Caso B:
Sp=40% mo=80% %Bp=40
60
50
Caso C:
40
Sp=40% mo=20% %Bp=40

20
0
0
20
40 50 60
80
100
% VARIABLE DE PROCESO (VP)

Resumen
NO asegurar que la variable controlada alcance siempre el valor

prefijado de punto de ajuste
Se emplea para estabilizar una medicin de un proceso
Para Kc altas o %BP pequeas, se obtiene una accin de control
rpida y desviaciones menores
Para Kc pequeos o %BP grandes , se obtiene una accin de
control lenta y desviaciones mayores
Para Kc muy altas se puede obtener oscilacin grandes en la
variable controlada

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI
Accin de control integral

La velocidad con que cambia la salida del controlador m(t) es proporcional al
error e(t)
dm( t )
K i e( t )
dt
La salida del controlador

es:
La transformada de
Laplace
m( t ) K i e()d
0
Ki
M (s)
E (s)
s

UTILIDAD:
Reconocer el error y tiempo de duracin del mismo
Mientras persistas el desvo, el E.F.C. cambiar su

posicin hasta que se logre anular el desvo
Cuando se alcanz el equilibrio esto es SP=VP, la

salida del controlador puede tener cualquier valor

m( t ) [K C e( t )] [Ki e()d] mo
o
e(t)
KCE
to
Kc
to
mo
m(t)
SP
PROPORCIONAL
+
+
VP
Ki
Ki E t
KcE
t
mo
to
Ki E t
INTEGRAL
t
to

Salida del controlador proporcional integral para un

cambio escaln E, en la seal del error
m(t)
Ti: es el tiempo
que
tarda
la
accin
integral
para igualar la
salida
inicial
dada
por
el
proporcional.
m0 +2KC E
m0 +KC E
Efecto
Proporcional
P
m0
Ti
t0

t0 +Ti
KC
Ki
Ti
Ti Tiempo integral (minutos)
Ti
Velocidad de reajuste
(repeticiones / minutos)
KC t
m( t ) [K C e( t )] [
e
()d] mo
Ti o
Transformada
de Laplace
Salida del
Controlador
KC
M (s) K C E (s)
E (s)
sTi
1
K
(
s
)
C
Ti
E (s)
M (s)
S

Efectos sobre la respuesta del controlador al cambiar

el tiempo Ti
m(t)
(C)
(B)
Se mantiene
(A)
mo +2K c E
el valor KC
mo +K c E
mo
TiB
TiA
constante
(C)Ti PEQUEO
(B) Ti MODERADO
(A)Ti GRANDE
TiC
e(t)
to
+E
error=VP-SP
0
to
Relacin entre el controlador y ubicacin de sus polos y

ceros en el plano-s
K C (s 1 )
Ti
M (s)
E(s)
Plano-S
1
Ti

jw
RESUMEN
Para mejorar rgimen permanente de un sistema en cadena

cerrada
Elimina error en rgimen permanente pero aumenta el

tiempo de establecimiento y empeora la estabilidad relativa.
Aumenta el orden del sistema (aade un polo)
Puede producir oscilaciones en el sistema en cadena

cerrada, convirtindolo en inestable
Al aumentar el efecto integral debe disminuirse la ganancia

proporcional
Este se utiliza en sistemas con frecuente alteraciones de

carga, siempre que un P slo no sea capaz de reducir el
error a un nivel aceptable

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO PD
Accin de control derivativa

La salida del controlador es una funcin de la velocidad del
error o desviacin.
d e( t )
m( t ) K D
dt
En la prctica este controlador nunca se emplea solo ya que
su salida es cero para un error constante

d e( t )
m( t ) [K Ce( t )] [K D
] mo
dt
KC E t
t
to
m0
Kc
KD E
t
mo
PROPORCIONAL
KD
DERIVATIVO
d
dt
to
+
+
VP
KC E t
to
Et
SP
m(t)
e(t)
K E
D
t
to

Salida del controlador PD para un cambio tipo

rampa en el error
m(t)
T {A
E
Kc
m0 +2KD E
m0 +KD E
Accin
Derivativa
AC
N
CI
N
CI
PR
PR
R
OP O
OR
P
O
AL)
N
IO
N
C IO
AL
m0
Td
t0

t0 +Td
K D K C Td
L
SO
Td: es el tiempo
que
tarda
la
accin
proporcional
pura en repetir el
efecto
de
la
accin derivativa.
PD
d e( t )
m( t ) [K Ce( t )] [K CTd
] mo
dt
Td: Tiempo derivativo (minutos)
Transformada de Laplace
M (s) K C E(s) K CTd s E(s)

M (s) K C 1 Td s E(s)

Efectos que se producen para distintos tiempos

derivativo, manteniendo una rampa
(C)
m(t)
(B)
(A)
mo+4KcTdE
Valor de Kc
constante
mo+2KcTdE
mo+KcTdE
TdB
mo
TdB
TdA
to
t
to+TdA
to+TdB
to+TdC
e(t)
t
0
to
Relacin entre el controlador y ubicacin

de sus polos y ceros en el plano-s
M (s) K C (1 Td s)E(s)
Plano-S
1
Td

jw
Resume
n
Se emplea para mejorar el rgimen transitorio de la
respuesta de un sistema en cadena cerrada
Mejora la estabilidad del sistema ya que introduce un

cero
Como el sistema con PD mejora la estabilidad, se puede

aumentar la ganancia KC y por ende disminuir la
desviacin
El controlador PD en la prctica no puede usarse

cuando las seales del lazo tienen ruido

CONTROL PID
Control Proporcional - Integral - Derivativo
KC
Ti
m0
INTEGRAL
SP
KC
+
+
VP
PROPORCIONAL
KCTd
d
dt
DERIVATIVO

CONTROL PID
Control Proporcional - Integral - Derivativo
KC t
de( t )
m( t ) [K Ce( t )] [
e
( t )dt ] [K C Td
] mo
Ti O
dt
KC
M (s) K C E(s)
E(s) K C Td s E(s)
Tis
2 1
1
K C Td s s
T
T
T
d
d i
M (s)
* E(s)
S
2
K C Td s A
M (s)
* E(s)
s
CONTROL PID
Relacin entre el controlador y ubicacin

de sus polos y ceros en el plano-s
Si se supone que los dos
ceros del controlador estn
ubicados en el mismo punto
Plano-S
jw


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En el control de dos posiciones, el elemento final de

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La Salida del Controlador es Algebraicamente

Representacin en diagrama de bloques cuando existe

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El Controlador es el cerebro del lazo de control ya que toma

M (s) G C (s) E (S)

E (s) PA (s) VP(s)

Accines del Controlador:

Modelacin de Sistemas de Control

SISTEMA DE CONTROL (Proceso de Nivel)

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Sistema de Control (Proceso de Nivel)

CONTROLADOR DE NIVEL: LC-01

Si el controlador es de accin inversa:

EL CONTROLADOR DEBE SER DE ACCIN INVERSA

Modelacin de Sistemas de Control

Reset Manual (m0): Es la salida del

Prof. Giovanni Ghelfi

Controlador de Accin Directa

Prof. Giovanni Ghelfi

Acciones Bsicas de Control

Es el cambio de la variable de proceso (Vp)

Salida del Controlador

Prof. Giovanni Ghelfi

Efectos de Cambio en la Banda Proporcional

% SALIDA DEL CONTROLADOR (%m)

% VARIABLE DE PROCESO (%VP)

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Acciones Bsicas de Control

Efectos de cambios del reset manual para un

% SALIDA DEL CONTROLADOR (m)

Sp=40% mo=20% %Bp=40

% VARIABLE DE PROCESO (VP)

Acciones Bsicas de Control

NO asegurar que la variable controlada alcance siempre el valor

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CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI

Accin de control integral

La salida del controlador

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CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI

Reconocer el error y tiempo de duracin del mismo

Mientras persistas el desvo, el E.F.C. cambiar su

Cuando se alcanz el equilibrio esto es SP=VP, la

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CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI

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