Dinmica del cuerpo rgido

Concepto de cuerpo rigido.

Un cuerpo rgido se define como aquel que no
sufre deformaciones por efecto de fuerzas
externas, es decir, un sistema de partculas cuyas
posiciones relativas no cambian. Sin embargo, las
estructuras y mquinas reales nunca son
absolutamente rgidas y se deforman bajo la accin
de cargas que actan sobre ellas. Un cuerpo rgido
es una idealizacin, que se emplea para efectos de
estudios de Cinemtica, ya que esta rama de la
Mecnica, nicamente estudia los objetos y no las
fuerzas exteriores que actan sobre ellos.

Velocidad angular y aceleracin

angular
Rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje que pasa
por O.
y

P
r
O

s r
s

r
Donde est medido en
radianes.
La velocidad angular
promedio se define como:

2 1

t 2 t1
t

t 0 t
dt

La velocidad angular
instantnea es:

lim

La aceleracin angular
promedio se define como:

La aceleracin angular
instantnea es:

2 1

t 2 t1
t

d
lim

t 0 t
dt

Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partcula sobre un cuerpo

rgido tiene la misma velocidad angular y la misma aceleracin
angular.

Ecuaciones de movimiento de un
cuerpo rigido

Momento cinetico de un cuerpo

rigido

El momento angular es una magnitud fsica importante porque en muchos

sistemas fsicos constituye una magnitud conservada, a la cual bajo ciertas
condiciones sobre las fuerzas es posible asociarle una ley de conservacin.
El hecho de que el momento angular sea bajo ciertas circunstancias una
magnitud cuyo valor permanece constante puede ser aprovechado en la
resolucin de las ecuaciones de movimiento. En un instante dado, y fijado un
punto del espacio en un punto del espacio O, se define el momento angular
LO de un sistema de partculas respecto a ese punto como la integral
siguiente:

Donde son el volumen del slido y la densidad msica en cada punto, y ,

son la velocidad de una partcula del cuerpo y el vector de posicin respecto
a O. Conviene recordar que el valor de la magnitud anterior depende de qu
punto O se elija. Para el estudio de slidos rgidos en movimiento conviene
escoger un "punto mvil" (es decir, para cada instante del tiempo
consideraremos un punto diferente del espacio). Por ejemplo podemos
evaluar el momento angular respecto al centro de masas G del slido:

Tensor inersia
Cuando se estudia el movimiento de un slido rgido resulta
conveniente descomponerlo en un movimiento de traslacin
ms un movimiento de rotacin:
Para describir la traslacin slo necesitamos calcular las
fuerzas resultantes y aplicar las leyes de Newton como si se
tratara de puntos materiales.
En cambio la descripcin de la rotacin es ms compleja, ya
que necesitamos alguna magnitud que de cuenta de como
est distribuida la masa alrededor de cierto punto o eje de
rotacin (por ejemplo un eje que pase por el centro de masa).
Esa magnitud es el tensor de inercia que caracteriza la
inercia rotacional del slido.
Ese tensor de inercia slido rgido se define como un tensor
simtrico de segundo orden tal que la forma cuadrtica
construida a partir del tensor y la velocidad angular da la
energa cintica de rotacin

, es
decir:

No slo la energa cintica se puede

expresar sencillamente en trminos del
tensor de inercia, si reescribimos la
expresin (3) para el momento angular
introduciendo en ella la definicin del
tensor de inercia, tenemos que este tensor
es la aplicacin lineal que relaciona la
velocidad angular y el momento angular:

Angulos de euler
Los ngulos de Euler son tres coordenadas angulares
que permiten relacionar la orientacin de un sistema de
ejes respecto a otro. En mecnica del slido rgido se
consideran normalmente dos sistemas de referencia: un
sistema de ejes fijo o asociado a un observador inercial y
otro mvil respecto al primero pero solidario con el slido
rgido.
Por otro lado, los ngulos de Euler proporcionan tres
coordenadas generalizadas adecuadas para describir el
movimiento de slidos rgidos mediante los mtodos de
la mecnica lagrangiana.

Ecuacion de euler

Cuando las ecuaciones del movimiento de un slido rgido se

expresan en un sistema de referencia no inercial solidario con los
ejes principales de inercia del slido rgido toman una frmula
particularmente simple conocida como ecuaciones de Euler. En
general, en este sistema de referencia es mucho ms sencillo
integrar las ecuaciones de movimientos que en un sistema de
referencia inercial y no solidario con el cuerpo. Las ecuaciones de
Euler para el movimiento de un slido rgido tienen la forma:

donde son las componentes vectoriales del momento o torque total

aplicado,
son los momentos principales de inercia y
son las
componentes del vector velocidad angular segn los ejes principales
de inercia.

La peonza asimetrica

Peonza asimtrica
Una peonza asimtrica es un slido rgido tal que ninguno de
sus tres momentos principales de inercia tiene el mismo valor,
es comn nombrarlos en orden ascendente como:. En el
movimiento de giro libre de una peonza tiene dos integrales
de movimiento:
(a)
(b)
Como slo existen tres coordenadas angulares y existen esas
dos restricciones las componentes del momento angular slo
pueden variar a lo largo de una curva dada por la interseccin
del elipsoide (a) y la esfera (b). As mismo puede verse que el
giro alrededor de los ejes de inercia asociado a los momentos
es estable mientras que el asociado a es inestable, es decir,
cualquier pequea perturbacin cambia drsticamente las
trayectorias del movimiento.

Para las ecuaciones paramtricas

velocidades
angulares
vienen
funciones elpticas de Jacobi:

de variacin de
dadas
por

las
las

con:

Si basta intercambiar los subndices 1 y 3 en las anteriores

expresiones.
Finalmente conviene observar que cuando
las funciones
elpticas de Jacobi se reducen a funciones trigonomtricas
ordinarias, y las ecuaciones del movimiento se reducen a las
de una peonza simtrica:

Cuerpos rigidos en contacto

Un cuerpo rgido se define como aquel que no
sufre deformaciones por efecto de fuerzas externas,
es decir, un sistema de partculas cuyas posiciones
relativas no cambian. Sin embargo, las estructuras
y mquinas reales nunca son absolutamente rgidas
y se deforman bajo la accin de cargas que actan
sobre ellas. Un cuerpo rgido es una idealizacin,
que se emplea para efectos de estudios de
Cinemtica, ya que esta rama de la Mecnica,
nicamente estudia los objetos y no las fuerzas
exteriores que actan sobre ellos.

Ligaduras no holonomicas
lineales
En la formulacin clsica de la mecnica, el problema es poder
expresar matemticamente un fenmeno de modo que las fuerzas
no aparezcan explcitamente debido a que muchas veces aparte
de las condiciones iniciales lo que no se conoce precisamente es
cuales son todas las fuerzas que actan sobre el sistema. Es ah
donde surgen las fuerzas de ligadura, o simplemente ligaduras,
cuando por ejemplo tenemos alguna partcula que tenga que
moverse por un camino especfico. Si stas fuerzas de ligadura se
conocieran simplemente se las sumaria con las dems fuerzas,
pero el problema radica que por lo general se conocen stas
ligaduras y no las fuerzas resultantes en el sistema.
Suponiendo que tenemos n grados de libertad para una
partcula y m coordenadas generalizadas , el nmero de
ligaduras viene por la frmula:
(1) l = m n

Tipos de ligaduras
A pesar que podran existir muchos tipos de ligaduras. Los dos criterios principales son si
las ligaduras son integrables (permiten reducir el nmero de grados de libertad) o no y si
contienen explcitamente al tiempo o no. Una ligadura no lineal se representa
generalmente como una relacin entre las coordenadas generalizadas necesarias para
describir un sistema as como sus derivadas. As una ligadura es cualquier expresin del
tipo:
(2) ( t ; q i , q i , q i , ) = 0
Respecto a la integrabilidad de las ligaduras los sistemas se clasifican en:
Ligaduras holnomas. Si la expresin (2) es constante respecto a las derivadas la
coordenada se llama holnoma. En ese caso las ligaduras pueden escribirse de la forma
f j ( r 1 , r 2 , . . . , r i , t ) = 0 Ntese que el nmero de j condiciona al nmero de
coordenadas que pueden existir, por lo que suele decirse que stas ligaduras permiten
eliminar grados de libertad al sistema.
Ligaduras no holnomas.- cuando las coordenadas no pueden escribirse como
holnomas. As las ligaduras no holnomas no permiten eliminar los grados de libertad
de un sistema. Estas ligaduras pueden clasificarse adicionalmente en lineales y no
lineales.

Movimiento de un sistema de
referencia no inercial
Un sistema de referencia no inercial (SRNI) es uno que est acelerado respecto de uno
inercial (SRI).
Las leyes de Newton se enuncian para los SRI.
Podemos establecer la dinmica respecto de un SRNI teniendo en cuenta que la
relacin entre la aceleracin de una partcula detectada por ambos observadores (SRI
y SRNI) es:

a a aO ' 2 v r
La fuerza sobre una masa m medida por el observador inercial O es:

F ma

SI el observador no inercial O usa la misma definicin de fuerza entonces:

F ma

A la vista de la relacin entre las aceleraciones medidas por O y O se tiene

F F maO ' 2m v m r

El observador no inercial mide una fuerza diferente de la que mide el

observador inercial.

El observador no inercial O considera que hay otra fuerza que acta sobre la partcula,
denominada fuerza de inercia dada por

FI maO ' 2m v m r
Traslacin
de SRNI

con aO respecto a
SRI

Por tanto

F F FI

Rotacin de SRNI
con respecto a SRI

FCoriolis 2m v

FCentrfuga m r

Fuerza de Coriolis

Fuerza Centrfuga

16

SRNI se traslada respecto SRI

Moneda cayendo libremente en un vagn que se mueve

av

av

av

av

av

SRNI

SRI

SRI P ma

SRNI

P
SRNI FI ma

Fi

SRI

av

Diagrama de fuerzas
para SRI y para SRNI

3.5 Dinmica en sistemas de referencia no inerciales. Fuerzas de

inercia.
SRNI se traslada respecto SRI

Bloque sobre mesa sin rozamiento en un vagn que se mueve

av

av

av

av

SRNI

SRI

SRI P N 0

SRNI

SRNI P N FI ma

Fi

av

SRI

av

Diagrama de fuerzas
para SRI y para SRNI

18

3.5 Dinmica en sistemas de referencia no inerciales. Fuerzas de

inercia.
SRNI se traslada respecto SRI

Lmpara en un vagn que se mueve

av

Ty

SRI P T ma

Tx

av

Ty

Fi

SRI

Tx

SRNI P T FI 0

SRNI

19

3.5 Dinmica en sistemas de referencia no inerciales. Fuerzas de

inercia.
SRNI gira respecto SRI

Bloque sobre plataforma que gira de forma uniforme

SRI P T N ma

SRI
SRNI

Fi

SRNI P T N FI 0

20

3.5 Dinmica en sistemas de referencia no inerciales: Fuerzas de

inercia.
SRNI gira respecto SRI

SRI: La bola
se mueve con
un
movimiento
rectilneo

SRI

SRI

SRNI

SRNI

Fi

SRNI: La bola se desva hacia la derecha debido a la Fuerza de

Coriolis
21