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Limitaes das

Mquinas de Estado
&

Grafcet
Armando Jorge Sousa asousa@fe.up.pt
Jos Antnio Faria jfaria@fe.up.pt
Professores Auxiliares da F.E.U.P.
24 de novembro de 2016

Grafcet

Limitaes dos diagramas de estado

As Mquinas de Estado e correspondentes Diagramas


de Transio de Estado so um mtodo de modelao
do comportamento de sistemas a eventos discretos
muito simples.
No entanto, apresentam algumas limitaes
importantes quando se trata de modelar sistemas
complexos.

Grafcet

Limitaes dos diagramas de estado (originais)

Principais limitaes:
No definem uma notao rigorosa e no ambgua
Baseiam-se num relgio implcito
(no Tempo Real)
No permitem representar comportamentos
complexos envolvendo concorrncia e sincronismo
entre subsistemas.
No permitem representar o comportamento de
sistemas hierrquicos.

Grafcet

Notao pouco rigorosa | Exemplo


Como representar nos diagramas de estado:
as aces pontuais como o disparo de
temporizadores ou o incremento de contadores?
as aces condicionais (por exemplo, quando a
porta est em movimento, a luz acende na
condio de no haver luz natural)?

Grafcet

Sistemas complexos | Exemplo


Os exemplos tratados at aqui nas aulas, embora simples, j
colocaram algumas questes tpicas dos sistemas complexos,
nomeadamente as questes de concorrncia e sincronismo.
No caso da porta automtica, por exemplo, devem ser
considerados dois subsistemas:
um dos quais controla a iluminao
o outro controla o movimento da porta
Como representar nos diagramas de estado as interaces entre
estes dois subsistemas (acender a luz quando a porta est em
movimento)?

Grafcet

Exemplo | Mesa de trabalho


Assim, no projecto de sistemas complexos torna-se necessrio
recorrer a mtodos de modelao mais potentes, isto , com
capacidade de representar comportamentos complexos
mantendo os modelos simples de elaborar e, sobretudo, de
interpretar.
O GRAFCET um desses mtodos, desenvolvido especialmente
para a representao de sistemas de controlo automticos.

Grafcet

Exemplo | Mesa de trabalho


Antes de passar ao estudo do GRAFCET, vamos analisar um
sistema onde as limitaes dos diagramas de estado so
bem patentes.
Trata-se de uma mesa contendo 3 postos de trabalho
automticos:
um posto para a entrada das peas
um posto de furao
um posto de controlo e de sada

vdeo demonstrao
Grafcet

Exemplo | Mesa de trabalho


O funcionamento do sistema o seguinte:
aps ser executada um 1/3 de rotao da mesa, so iniciadas,
em simultneo, as operaes nos 3 postos;
cada posto executa a sua prpria sequncia de operaes, cuja
evoluo no depende do que se passa nos outros postos.
depois de concludas as operaes
nos 3 postos, executada uma nova
rotao da mesa.
aps o que se executam novas
sequncias de operaes nos postos.

Grafcet

Limitaes dos diagramas de estado


A representao do funcionamento deste sistema atravs de
diagramas de estado (ver aula) leva a uma exploso do
nmero de estados porque:
nos diagramas de estado, em cada momento, apenas
pode estar activo um nico estado,
portanto, preciso considerar um estado para uma das
combinaes possveis dos estados dos subsistemas (isto
, dos postos de trabalho).

Grafcet

Limitaes dos diagramas de estado


Esta situao caracterstica dos sistemas concorrentes
que contm subsistemas que executam operaes em
paralelo (isto , em concorrncia).
Tipicamente, nestes casos, existe:
um ponto de sincronizao entre os diferentes
subsistemas, no incio das sequncias de operao,
outro ponto de sincronizao no final das operaes.
Mas, uma vez iniciadas, as sequncias de operao em cada
posto decorrem independentemente das operaes nos
outros postos.

Grafcet

10

GRAFCET
Devido ao facto de nos diagramas de estado apenas estar
activo um estado de cada vez, este tipo de situao conduz
a uma exploso no nmero de estados do diagrama.
O GRAFCET um mtodo de modelao de sistemas a
eventos discretos especialmente vocacionado para a
anlsie de sistemas de controlo automticos e que permite
ultrapassar esta, e outras, limitaes dos diagramas de
estado.

Grafcet

11

Apresentao do GRAFCET

Grafcet

12

O que o Grafcet?

Trata-se de um mtodo grfico de apoio


concepo de sistemas de controlo automticos
que permite representar, atravs de modelos do tipo
diagrama de estado, o comportamento de sistemas
sequenciais.
Trata-se de uma ferramenta estruturante
Ser utilizado para modelizao e para
programao

Grafcet

13

Grafcet versus Diagramas de estado


O GRAFCET permite representar:
a sincronizao de operaes entre subsistemas que
decorram em simultneo ou em alternativa;
o funcionamento dos sistemas segundo vrios nveis de
detalhe;
as interaces entre subsistemas organizados
hierarquicamente;
algo que no possvel fazer, pelo menos de forma simples,
atravs de diagramas de estado.

Grafcet

14

Onde reside o interesse do Grafcet?


Durante a fase de concepo, o Grafcet permite:
descrever o funcionamento de sistema complexos atravs
de modelos mais compactos que os diagramas de estado;
simular o funcionamento dos sistemas com base nesses
modelos, e, assim, detectar e eliminar eventuais erros de
concepo antes de se passar fase de implementao;
projectar o sistema de controlo directamente a partir do
modelo (em software ou hardware) atravs de um
procedimento sistemtico.

Grafcet

15

Onde reside o interesse do Grafcet?


Assim, tal como acontece com os grficos de estado, a
construo do modelo GRAFCET uma etapa intermdia entre
a especificao do sistema e o projecto (programa) final do
controlador.
Modelao

Especificao

Codificao

Modelo

aps premir o boto de incio,


o motor entra em movimento
com velocidade lenta;
aps a passagem de 30 peas,

Programa
LD
AND
ST
LD
CU

...

I1
I2
Q4
I3
C3

...
...
Grafcet

16

Onde reside o interesse do Grafcet?

Como se ver, o programa do


controlador pode ser gerado
automaticamente a partir
do GRAFCET.

Sendo assim, o projecto de um sistema de controlo


automtico termina na construo do modelo GRAFCET
do sistema.

Grafcet

17

Noes fundamentais do GRAFCET

Grafcet

18

Noes fundamentais
Um modelo GRAFCET constitudo por 4 elementos principais:
Etapa: estado do sistema, ou de um dos seus subsistemas.
Transio: evoluo entre dois estados.
Receptividade: condio que autoriza o disparo de uma
transio.
Aco: ordem executada quando uma dada etapa estiver
activa.

Grafcet

19

Noes fundamentais

Etapa

Etapa
Transio

Receptividade

Aces

Transio

Receptividade
Etapa

Aco
Receptividade

Grafcet

Aces

Transio

20

Comentrios | Receptividades

Detectores

Fundamentalmente, cada
receptividade corresponde
a um evento que pode
provocar uma evoluo do
estado do sistema.

Actuadores

As receptividades so condies lgicas que dependem:


dos sinais de entrada provenientes dos detectores e
de variveis internas (sadas de temporizadores, variveis
auxiliares, contadores)

Estrutura do programa
do controlador

Grafcet

21

Comentrios | Aces

Detectores

Actuadores

As aces correspondem tipicamente s ordens enviadas aos


actuadores atravs das sada do sistema de controlo, embora
tambm haja aces internas, como
por exemplo:
incrementar contador
disparar temporizador

Estrutura do programa
do controlador
Grafcet

22

Comentrios | Etapa
Cada etapa representa o estado de um subsistema.
Num dado instante, o estado global do sistema equivalente
ao conjunto de etapas activas (isto , o estado global do
sistema equivalente ao conjunto dos estados dos seus
subsistemas).
Aqui reside uma diferena fundamental relativamente aos
diagramas de estado, onde, como apenas um estado pode
estar activo num dado instante, no h a possibilidade de
representar os estados parciais dos subsistemas.

Grafcet

23

Comentrios | Transio

Detectores

As etapas e as transies
definem a estrutura lgica
do programa do sistema de
controlo (ifthenelse).

Actuadores

As transies representam as evolues possveis do


estado do sistema.

Estrutura do programa
do controlador

Grafcet

24

Alternncia etapa - transio


Num GRAFCET deve existir sempre uma alternncia entre etapas e
transies, isto :
duas etapas nunca podem ser ligadas directamente, mas
devem estar separadas por uma transio;
duas transies nunca podem ser ligadas directamente, mas
devem estar separadas por uma etapa.
Como tal, os dois
modelos ao lado
so invlidos.

Grafcet

25

Convenes
As etapas activas so assinaladas atravs do smbolo (*).
A ordem de numerao das etapas qualquer.
Por defeito, as ligaes entre etapas e transies so da
esquerda para a direita, e de cima para baixo.
Ligaes de baixo para cima e da direita para a esquerda devem
ser assinaladas com seta.

Grafcet

26

Exemplo elementar: Prensa de compresso


Na figura est
representada
uma prensa
automatizada,
na qual so
fabricadas peas
por compresso
de um material
em p.

Grafcet

27

Funcionamento
A prensa constituda por um puno inferior fixo, um puno
superior mvel e uma matriz tambm mvel e o seu ciclo de
funcionamento o seguinte:
com a matriz e o puno superior nas suas posies alta,
colocada a matria prima na matriz;
depois do operador premir o boto de incio de ciclo, o
puno desce comprimindo a matria prima, aps o que
regressa posio inicial;
de seguida, a matriz desce para permitir a evacuao da
pea, aps o que regressa sua posio alta.

Grafcet

28

Especificao tecnolgica
O material colocado manualmente
pelo operador;
o puno superior e a matriz so
accionados por cilindros hidrulicos
de duplo efeito;
as posies altas e baixas destes
dispositivos so detectadas pelos
interruptores fim-de-curso a1, a0, b1
e b0;
a evacuao da peas efectuada
por jacto de ar comprimido
comandado por uma electrovlvula.

Grafcet

29

Modelo

Grafcet

30

Execuo simultnea de operaes em paralelo


Considere-se mesa
com 3 postos de
trabalho j estudado
antes.
O respectivo modelo
Grafcet est
representado na
figura seguinte.

Grafcet

31

Modelo Grafcet

Execuo simultnea
de operaes em
paralelo (ns do tipo
AND)

Grafcet

32

Execuo simultnea de operaes em paralelo


Neste sistema, existem dois pontos de sincronizao dos 3
postos, no incio e no fim das respectivas sequncias de
operaes.
Uma vez iniciadas, as operaes em cada posto decorrem
independentemente do avano das operaes nos outros postos.
No Grafcet, este tipo de sincronizao, correspondente a ns do
tipo AND, representada atravs de um trao duplo, conforme
representado nos modelos anteriores.
De notar que cada etapa representa o estado de um subsistema.
O estado global do sistema num dado instante representado
pelo conjunto de etapas activas nesse instante.

Grafcet

33

Execuo simultnea de operaes em paralelo


0

rodar mesa
fim de rotao

10

20

30

11

21

31

incio em simultneo das


operaes nos 3 postos
(activao simultnea das
etapas 10, 20 e 30)

sequncias nos 3 postos evoluem


independentemente umas das outras

...
16

28
"1"

Grafcet

37

nova rotao depois de concludas


as operaes nos 3 postos
(etapas 16, 28 e 37
simultneamente activas)
34

Sequncias de operaes alternativas


Considere-se o sistema de transporte do tipo prtico representado
na figura e cujo funcionamento o seguinte:
o operador selecciona o posto para onde se deve deslocar o
carro;
conforme a sua posio inicial, o carro desloca-se para a
esquerda ou para
direita;
aps atingir o posto
seleccionado, ...

Grafcet

35

Sequncias de operaes alternativas


Neste sistema, a partir do estado de repouso, o sistema pode
executar uma de vrias sequncias de operaes alternativas.
Depois de concluda essa sequncia de operaes, o sistema
regressa ao seu estado de repouso.
De notar que cada transio representa uma evoluo possvel
do estado do sistema.
Quando as sequncias alternativas so exclusivas (como
acontece neste caso), necessrio garantir que as transies de
entrada dessas sequncias so incompatveis, isto , que nunca
podem ser simultaneamente verdadeiras, mesmo em caso de
avaria ou de erro do operador.

Grafcet

36

Modelo Grafcet: sequncias alternativas

Grafcet

37

Sequncias de operaes alternativas


a partir do repouso, o sistema pode executar
uma de 3 sequncias de operaes alternativas
(disparo da transio 10, ou 20 ou 30)

0
10

20

30

10

20

30

11

21

31

sequncias executadas em alternativa

...
16
17

28
29

37
38
o sistema regressa ao estado de repouso depois
de concluda a sequncia de operaes
(disparo da transio 17, ou 29 ou 38)

Grafcet

38

Regras de evoluo do Grafcet


As regras de evoluo do Grafcet determinam a evoluo da
situao* do Grafcet, isto , a activao e a desactivao das
etapas.
So cinco as regras de evoluo:
Inicializao
Validao
Disparo
Disparos simultneos
Activao/desactivao simultnea
* por situao do Grafcet designa-se o conjunto de etapas activas
num determinado instante.

Grafcet

39

1. Inicializao
As etapas inicialmente activas so assinaladas atravs de um
duplo trao.
Por exemplo, quando o sistema
de controlo representado pelo
Grafcet ao lado entra em
funcionamento, as etapas 1 e 3
so imediatamente activadas e,
consequentemente, as sadas
O1 , O3 e O5 .

Grafcet

O1, O3

O5

40

2. Validao
Uma transio est validada no caso de todas as suas etapas de
entrada estarem activas.

t1

t2

t4

t5

t6

t3

Exemplo:
as transies t1, t2, t4 e t5 esto validadas
as transies t3 e t6 no esto validadas

Grafcet

41

3. Disparo
Uma transio disparada se estiver validada e a receptividade
que lhe est associada tomar o valor lgico 1.
O disparo de uma transio provoca a desactivao das etapas de
entrada e a activao das etapas de sada dessa transio.

Grafcet

t1

t1

t1

t1

t3

t3

42

4. Disparos simultneos
Vrias transies disparveis simultaneamente, so disparadas
em simultneo.

t9

1 t9

t9

t9

Grafcet

t11 0

t12 1

t13

t11 0

t12 1

t13

43

5. Activao e desactivao simultneas


Se, simultaneamente, uma etapa activada e desactivada pelo
disparo simultneo de duas transies, ento essa etapa
permanecer activa.

t1

t1
1

Grafcet

t1

t9

t9

t1

44

4.2. Noes complementares do Grafcet

Grafcet

45

Noes complementares
O Grafcet define um conjunto de noes complementares
garas s quais possvel criar modelos mais compactos, logo
mais fceis de compreender, de sistemas complexos:
variveis internas;
aces condicionais, pontuais;
temporizaes;
macro-aces
macro-etapas*
* no sero abordadas nesta edio da disciplina

Grafcet

46

Variveis internas
A varivel Xi representa uma varivel booleana tal que:
se a etapa i activa
se a etapa i no activa

Grafcet

15

ento Xi = verdadeiro
ento Xi = falso

x15 t1

x15 t1

15

47

Aces condicionais
Uma aco condicionada associada a uma etapa, apenas
executada quando, alm dessa etapa estar activa, se verifica
uma outra condio lgica adicional.
Por exemplo, a sada O4 activada se a entrada I6 tomar o
valor lgico 1 quando a etapa 4 estiver activa.

x4
I6

t1

I7

Grafcet

O3

O5
O5
I6: O4

O4

48

Aces memorizadas
As aces memorizadas continuam a ser executadas depois da
etapa a que esto associadas ter sido desactivada, e at que
seja dada uma ordem em contrrio.
Estas aces so
assinaladas com *,
como no exemplo
ao lado.

Grafcet

O3, O5

O3, O5*

O1, O5, O3

O1, O3

O1, O9, O5

O1, O9

O4

O4, O5*

49

Temporizaes
A notao t / i / T designa uma varivel que toma o valor
lgico 1 depois de ter decorrido o perodo T aps a
activao da etapa i.
Por exemplo, 20 segundos aps a activao da etapa 13, a
varivel t/13/20 seg toma o valor lgico 1.
x7

< 20 seg

t / 7 / 20 seg
20 seg
Grafcet

50

Temporizaes
As variveis temporizadas podem ser associadas a aces ou a
transies, como nos exemplos seguintes

13

t / 13 / 20 seg: O3

x13
x14

I7
14

O5
t / 14 / 30 seg: O7

O3
O5

20 seg
1 min

t / 14 / 1 min
30 seg

Grafcet

51

Temporizaes | Nota
Como se ver*, o software de programao que ser
utilizado nas aulas prticas, para suportar a programao
de temporizaes, associa a cada etapa i uma varivel
Xi.T que contm o tempo decorrido desde a activao
dessa etapa.
Para resolver os exerccios que lhes sero propostos, os
alunos podem optar por utilizar a notao definida pela
norma do Grafcet (t/Xi/T) ou as variveis Xi.T.
* Anexo: Programao em Grafcet com o software PL7

Grafcet

52

Macro-aces

Grafcet

53

Macro-aces: Conceito
As macro-aces permitem representar as interaces em
sistemas de controlo hierquicos, onde:
um Grafcet de nvel superior
controla um conjunto de Grafcets de nvel inferior, cada
um dos quais comandando uma mquina ou subsistema.
Como exemplo deste tipo de situao, considere-se o vdeo
relativo ao Centro de CIM da FEUP disponvel na pgina da
disciplina, onde:
um Grafcet comanda o funcionamento global da clula
um conjunto de Grafcets comandam, cada um, um dos
subsistemas (robots, sistemas de transporte, mquinas, )

Grafcet

54

Macro-aces: Conceito
As macro-aces tambm so muito utilizadas para tratar as
situaes de inicializao e de avaria. Atravs delas, o sistema
supervisor pode:
bloquear (congelar) a situao dos Grafcets subordinados;
reinicializar a situao desses Grafcets;
impr, de forma permanente, uma determinada situao a
esses Grafcets.

Grafcet

55

Macro-aces: Conceito
Ne acordo com a norma Grafcet, estas interaces so
representadas atravs de um tipo de aco especial, designado
por macro-aco e a que corresponde a notao F / G : S
Um aco deste tipo fora (isto , impe) a situao S no
grafcet G.
Exemplo:
a macro- aco F / Robot1: (10, 20) impe a situao (10,
20) no Grafcet Robot1;
o que equivalente a activar as etapas 10 e 20 desse
Grafcet e a desactivar todas as outras.

Grafcet

56

Macro-aces: Conceito
Como qualquer outra aco, as macro-aces podem ser
pontuais ou permanentes:
por defeito, as macro-aces so contnuas, o que
significa que enquanto se mantiver a macro-aco o
estado do Grafcet subordinado no pode evoluir;
se a macro-aco for pontual, o Grafcet subordinado pode
evoluir a partir da situao que lhe foi imposta pela
macro-aco.

Grafcet

57

Macro-aces: Conceito
Um caso particular da macro-aco consiste em congelar a
situao actual do Grafcet subordinado.
Este tipo de macro-aco representado pela notao
F / G: (*) e tem por consequncia bloquear a evoluo do
Grafcet G na situao em que se encontrava quando foi
executada a macro-aco.

Grafcet

58

Macro-aces: Exemplo de aplicao


No misturador industrial considerado nas aulas prticas, existe um
boto de paragem de emergncia PE tal que:
se for premido durante o perodo de carga dos balanas e do
misturador, a actuao de PE suspende as aces em curso, as
quais sero retomadas depois de PE ser desactivado e de ser dada
nova ordem de arranque;
se for premido durante o perodo de mistura, a actuao de PE
provoca a inutilizao do produto em curso de fabrico. Neste
caso, aps PE ser desactivado, executado o procedimento de
inicializao.

Grafcet

59

Macro-aces: Exemplo de aplicao

Grafcet

60

Macro-aces: Exemplo de aplicao


No recorrendo a macro-aces, a implementao das
especificaes relativas paragem de emergncia requer
que:
PE

1.
Seja acrescentada uma etapa
adicional para cada uma das
etapas em que a actuao de
PE suspende o processo de fabrico.

Grafcet

11

11'
PE

61

Macro-aces: Exemplo de aplicao


2.
Seja acrescentada uma transio
adicional para cada uma das etapas em
que a actuao de PE implica a
reinicializao do processo de fabrico.

18
PE

Nota:
Na etapa 50 o sistema sistema fica
bloqueado a aguardar a desactivao de
PE para ento se reinicializar o processo

50
PE

01
10

Grafcet

62

Macro-aces: Exemplo de aplicao


O modelo completo do sistema muito simplificado se se
recorrer a macro-aces a partir de um Grafcet de nvel
hierrquico superior.
Mistura j iniciada,
produto inutilizado e
processo reinicializado

Mistura no iniciada,
processo suspenso
40

PE (X10+X11+ ...)
41
11
PE

PE (X10+X11+ ...)
F / (*)

42
11

F/( )

42
11

F / (01)

PE

True

Grafcet

63

Anexo:
Programao em Grafcet com o software PL7

Grafcet

64

Programao Grafcet com PL7

Este anexo propociona uma breve introduo


programao em Grafcet utilizando o software PL7 da
Schneider, que ser utilizado nas aulas prticas da
disciplina.
Esta introduo complementada pelo guio do trabalho
prtico sobre Programao em PL7.

Grafcet

65

Programao Grafcet com PL7

A notao utilizada neste software diferente da notao


standard definida pela norma Grafcet (e que tem sido at
aqui nestes slides).
Os conceitos de base so, no entanto, os mesmos pelo que
relativamente fcil passar de um modo de representao
ao outro.
Nota: Nas provas escritas de avaliao, os alunos podem
optar por uma outra notao

Grafcet

66

Edio de modelos Grafcet


A criao de um modelo Grafcet no software PL7 envolve
duas fases principais:
1. Edio da estrutura do grfico, isto , das etapas e das
transies
2. Edio do cdigo das receptividades e das aces.

Grafcet

67

1. Estrutura do grfico
Os elementos grficos do modelo (etapas e transies) so criadas
recorrendo a teclas de funo.

Grafcet

68

2. Receptividades e Aces
Considere-se como exemplo, o seguinte modelo Grafcet:

10

t4

Q2.5

I1.1 and I1.2


11

t5

Q2.2

I1.7:Q2.9

X11.T >= 1 min


12

Grafcet

Q2.2

Q2.2

Nota: aco condicional:


a sada Q2.9 activada se a entrada
I1.7 tomar o valor "1"quando a
etapa 11 estiver activa.

69

Receptividades

10

t4

Q2.5

t5

Q2.2

I1.7:Q2.2

X11.T >= 1 min


12

Q2.2

Transio t4
%I1.1 AND %I1.2

I1.1 and I1.2


11

Grafcet

Q2.2

Transio t5
%X11.T >= 600

70

Aces
A cada etapa podem ser associadas 3 tipos de aces:

Aces executadas uma vez,


quando a etapa activada

10

Aces executadas continuamente,


quando a etapa est activa
Aces executadas uma vez,
quando a etapa desactivada

Grafcet

71

Aces
RE X10

Sequncia 1
10

Sequncia 2

X10

Sequncia 3

FE X10

Grafcet

72

Aces
Uma diferena fundamental entre a norma do Grafcet e a
programao no mdulo PL7 reside no facto de todas as
aces serem memorizadas.
Assim:
se uma aco est activa durante a etapa Xi, ento deve
ser feito o reset dessa aco na desactivao de Xi, ou na
activao da etapa seguinte Xi+1.
se uma aco est activa durante as etapas Xi, Xi+1, Xi+n,
ento o set dessa varivel deve ter lugar na activao de Xi
e o reset na desactivao de Xi+n.

Grafcet

73

Aces

%Q2.2:=TRUE;
% Q2.5:=TRUE;
10

t4

Q2.5

t5

Q2.2

Q2.2

11

I1.7:Q2.9

X11.T >= 1 min


12

10

%Q2.5:=FALSE;

t4

I1.1 and I1.2


11

Grafcet

Q2.2

t5
12

IF %I1.7 THEN
%Q2.9:=TRUE;
END_IF;
%Q2.2:=FALSE;

74

Temporizaes

No software PL7, a cada etapa i associada uma


varivel Xi.T que contm o tempo (em centenas de
milisegundo) decorrido desde o instante de activao
da etapa.
Essas variveis podem ser utilizadas no cdigo
associado s aces e s receptividades para
programar aces condicionais e transies
temporizadas, conforme o exemplo seguinte ilustra.

Grafcet

75

Temporizaes: Exemplo

10

t4

Q2.2

t/10/30 seg: Q2.5

t/10/2 min
11

%Q2.2:=TRUE;
% Q2.5:=TRUE;
FALSE

10
X10.T > 1200

Grafcet

IF X10.T > 300 THEN


% Q2.5:=TRUE;
END_IF;
%Q2.2:=FALSE;

76

Macro-etapas e de macro-aces

O software PL7 suporta a programao de macro-etapas e


de macro-aces.
No entanto, os autmatos que sero utilizados nas aulas
prticas apenas suportam a programao de macro-aces,
pelo que aqui no ser abordada a programao de macroetapas.

Grafcet

77

Macro-aces

Para suportar a programao de macro-aces, o software


PL7:
permite ler e escrever os bits Xi associados s etapas, por
exemplo:
SET %X7;
RESET %X0;
dispe de um conjunto de bits sistema para
implementao de macro-aces.

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Macro-aces

Os bits sistema* para a implementao de macro-aces so


os seguintes:
%S9: Todas as sadas em estado de repouso (desligadas)
%S21: activao das etapas iniciais e desactivao de
todas as outras
%S22: desactivao de todas as etapas
%S23: bloqueio de todas as transies
* Estes bit so todos activos em 1
* Fazer SET e RESET a estes bits

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Macro-aces
Os bits de etapa (Xi) e os bits sistema associados s macroaces (S9, S21, S22 e S23):
podem ser manipulados em texto estruturado como os
outros bits de memria
mas apenas na seco de pr-processamento.

Grafcet

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Seces das aplicaes Grafcet


Uma aplicao Grafcet constituda por
3 seces:
pr-processamento (Prl)
processamento sequencial (Chart)
ps-processamento (Post)
Apenas a seco Chart, que contm o
modelo Grafect propriamente dito,
programada graficamente.
As seces Prl e Post so programadas
utilizando uma das linguagens IL, LD ou
ST.

Grafcet

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Seces das aplicaes Grafcet

O acesso s seces do Grafcet


para programao efectuado
atravs do Application
Browser:
Station/Program/Mast
Task/Sections

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Seces das aplicaes Grafcet

A seco pr-processamento contm, normalmente, as


macro-aces,
A seco Chart contm o modelo grfico correspondente ao
funcionamento normal do sistema
A seco de ps-processamento contm as instrues
relativas a requisitos de segurana cuja execuo tem
prioridade sobre o modo de funcionamento normal do
sistema.

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Grafcet - Notas Finais

Os conceitos apresentados na cadeira so prximos da norma


6 1131 que define:
Sequencial Function Blocks - SFCs (uma evoluo do Grafcet)
A linguagem Structured Text - ST

A ferramenta PL7 do AP Schneider implementa verses proprietrias do


Grafcet e do ST

O Grafcet uma ferramenta estruturante


Serve para modelizao de sistemas a eventos discretos
Serve para programao
As aces e receptividades so escritas noutras linguagens exemplo
linguagem ST

possvel converter um diagrama Grafcet em cdigo ST ou noutra


linguagem de programao qualquer

Grafcet

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