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Controladores PID
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que
cumplan con las especificaciones de desempeo se conoce
como sintonizacin del controlador.
Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los
controladores PID ( lo cual significa establecer Kp, Ti y Td) con
base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el
valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando
slo se usa la accin de control proporcional.
Primer Mtodo
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a
una entrada escaln unitario se obtiene de
manera experimental. Si la planta no contiene
integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escaln
unitario puede tener forma de S.
Si la respuesta no exhibe una curva con forma
de S, este mtodo no es pertinente. Tales
curvas de respuesta escaln se generan
experimentalmente o a partir de una simulacin
dinmica de la planta.
Ejemplo
El sistema de tres tanques en serie no inter-actuantes
que se observa en la Figura se considera con el
propsito de controlar el nivel en el tercer tanque. Para
cumplir con esto, el flujo de entrada al primer tanque, F o,
se manipula mediante un controlador por
retroalimentacin. Se asume una relacin lineal entre el
flujo de salida y el nivel en cada tanque.
Las dinmicas de vlvula de control y sensor son de
ganancia pura con valor de uno. Se propone desarrollar
la sintonizacin del controlador, considerando primero el
modelo de flujo de fluidos a travs de los tanques y
despus con el modelo aproximado a uno de primer
orden con tiempo muerto.
dH1 (t )
H1 (t ) K1 F0 (t )
dt
dH 2 (t )
2
H 2 (t ) K 2 H1 (t )
dt
dH 3 (t )
3
H 3 (t ) K 3 H 2 (t )
dt
Funcin de Transferencia
Aplicando transformada de Laplace a las
ecuaciones diferenciales, la funcin de
transferencia que relaciona al nivel en el tercer
tanque con la variable de entrada, es decir, con
el flujo de entrada al primer tanque es la
siguiente:
K
H 3 (s)
( 1s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)
F0 ( s )
Siendo K = K1K2K3.
Para la simulacin del sistema correspondiente
a esta funcin de transferencia se asumen los
siguientes valores: 1= 2, 2 = 4 , 3 = 6, K = 6
0.125
den(s)
Step
T ransfer Fcn
Scope
Determinacin de la Curva de
Reaccin del Proceso
3 s
6e
Y (s)
15s 1
Reglas de sintonizacin
Kp
0.50Kc
PI
0.45Kc
0.83Pc
PID
0.60Kc
0.50Pc
0.125Pc
Valores obtenidos
Kp
1/ i
0.889
PI
0.764
0.142
PID
1.150
0.147
1.050
Segundo Mtodo
En el segundo mtodo, primero
establecemos i= y d=0. Usando slo la
accin de control proporcional, se
incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kc
en donde la salida exhiba primero
oscilaciones sostenidas.
Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda
tomar Kp, no se aplica este mtodo.
Reglas de sintonizacin
Kp
0.50Kc
PI
0.45Kc
0.83Pc
PID
0.60Kc
0.50Pc
0.125Pc
Valores obtenidos
Kp
1/ i
0.833
PI
0.750
0.100
PID
1.000
0.167
1.500