ROBOT

PUMA
Y
SCARA
INTEGRANTES:
Gmez Len Jos Arturo
Noriega Urtusuaztegui Rogelio
Orduo Flores Jos Manuel
Retamoza Rivera Romina

Robot PUMA

Elementos

ROBOT
PUMA

Las partes que conforman el

manipulador reciben los nombres
de: cuerpo, brazo, mueca y
efector final. Al efector final se le
conoce
comnmente
como
sujetador o gripper.

Articulaciones

ROBOT
PUMA

Este robot presenta una configuracin

angular, tiene 3 grados de libertad en
el cuerpo y brazo y 3 en la mueca,
dando un total de 6 grados de
libertad.

Aplicaciones

ROBOT
PUMA

Su utilizacin principal en la industria

es de carga y descarga de materiales
a las maquinas de control numrico o
bandas transportadoras.

Robot SCARA

Historia

ROBOT
SCARA

En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presenta

un concepto totalmente nuevo para los robots
de montaje.
El robot fue desarrollado bajo la direccin de
Hiroshi Makino, profesor de la Universidad de
Yamanashi. El robot se llama Selective
Compliance Assembly Robot Arm, SCARA.
Su brazo estaba rgido en el eje Z y flexible en
los ejes XY, lo que le permiti adaptarse a los
agujeros en los ejes XY.

Elementos

ROBOT
SCARA

SCARA proviene de Selective Compliant

Assembly Robot Arm or Selective
Compliant Articulated Robot Arm.
En el robot SCARA tenemos 4 articulaciones,
tres de las cuales son de rotacin y una
prismtica.

Ventajas y Desventajas
ROBOT
SCARA

VENTAJAS
Es generalmente ms rpido, ms limpio que los sistemas
cartesianos.
Su montaje en pedestal solo requiere poco espacio y
proporciona una forma fcil, sin obstculos de montaje.
DESVENTAJAS
Puede resultar ms caro que los sistemas cartesianas y el
software de control requiere cinemtica inversa para
movimientos
lineales
interpolados.
Este
software
normalmente viene con la SCARA y normalmente es
transparente para el usuario final.

Omrom
Robots SCARA

ROBOT
SCARA

El alcance y la carga til oscilan entre 120 y 1200 mm, y entre

1 y 50 kg, lo que permite un ajuste preciso del robot a su
aplicacin. Las versiones especiales, como los tipos para salas
limpias y a prueba de polvo y salpicaduras, permiten la
instalacin en entornos crticos para aplicaciones en el sector
alimentario y farmacutico.
La serie XG estndar incorpora una tecnologa de gran
fiabilidad gracias a la simplicidad del sistema mecnico
utilizado para todos los ejes. Completamente sin correas. La
transmisin de movimiento se realiza simplemente mediante
un acoplamiento directo entre motores y cajas de cambios (de
tornillo de bola para eje vertical), lo que garantiza una alta
precisin y reduce el mantenimiento necesario.

Omrom

ROBOT
SCARA

Ventajas:

Gran fiabilidad (sin correas en la serie XG, sin piezas

electrnicas en movimiento)
Gran precisin y alta velocidad
Mantenimiento mnimo
Mayor rigidez
Mayor facilidad de uso
Diseo muy compacto
Varias opciones de conectividad
Funciones integradas de visin y seguimiento de la cinta
transportadora

Desventaja:

Muy limitado en sus desplazamientos en el eje Z.

Aplicaciones

ROBOT
SCARA

Est diseado para simular la accin de un

brazo humano y puede utilizarse en trabajos
como ensambles, empaquetados, etc.
Estos robots se utilizan cuando el
movimiento final para insertar una pieza es
un movimiento vertical simple. Un ejemplo
de esto es colocar chips u otros elementos
en una tarjeta electrnica. Esto es conocido
como ensamble vertical.

Aplicaciones

ROBOT
SCARA

Las
fbricas
que
realizan
circuitos
electrnicos utilizan un gran nmero de
robots scara debido a la dificultad de colocar
microcomponentes en la tarjeta de circuitos,
la parte de respuesta selectiva es debido a
que este robot tiene una repuesta diferente
en los ejes X, Y con respecto al Z, el cual es
rgido, mientras que los otros tienen cierta
libertad.