Aplicaciones reales de la

transformada de Laplace

M.C. Hctor Arriola Zorrilla

 Por que es necesario controlar un proceso ?

Incremento de la productividad
Alto costo de mano de obra
Seguridad
Alto costo de materiales
Mejorar la calidad
Reduccin de tiempo de manufactura
Reduccin de inventario en proceso
Certificacin (mercados internacionales)
Proteccin del medio ambiente (desarrollo sustentable)

Control de Procesos
El campo de aplicacin de los sistemas de control es
muy amplia.
Y una herramienta que se utiliza en el diseo de control
clsico es precisamente:

La transformada de Laplace

Por qu Transformada de Laplace?

En el estudio de los procesos es necesario considerar
modelos dinmicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al tiempo.
Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones
diferenciales respecto al tiempo para representar
matemticamente el comportamiento de un proceso.

Por qu Transformada de Laplace?

El comportamiento dinmico de los procesos en la naturaleza

puede representarse de manera aproximada por el siguiente
modelo general de comportamiento dinmico lineal:

La transformada de Laplace es una herramienta matemtica muy

til para el anlisis de sistemas dinmicos lineales.

Por qu Transformada de Laplace?

De hecho, la transformada de Laplace permite resolver

ecuaciones diferenciales lineales mediante la transformacin en
ecuaciones algebraicas con lo cual se facilita su estudio.

Una vez que se ha estudiado el comportamiento de los sistemas

dinmicos, se puede proceder a disear y analizar los sistemas
de control de manera simple.

El proceso de diseo del sistema de control

Para poder disear un sistema de control automtico,

se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar, es decir, conocer
la ecuacin diferencial que describe su comportamiento,
utilizando las leyes fsicas, qumicas y/o elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede disear el
controlador.

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t)

qi (t ) qo (t ) A

Flujo de
entrada

h(t)
A
(rea del
tanque)

qo(t)
R
(resistencia de la
vlvula)

Flujo de salida

dh(t )
dt

h(t )
qo (t )

1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt

El rol de la transformada de Laplace

Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Nivel en un tanque

1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s ) H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi ( s ) H ( s)( As )
R
H (s)
1
R

1
Qi ( s ) As
ARs 1
R

Funcin de
transferencia

La funcin de transferencia

Representa el comportamiento dinmico del proceso

Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un cambio en la entrada

Y (s)
Cambio en la salida del proceso

X ( s) Cambio en la entrada del proceso

Y ( s ) Respuesta del proceso

Diagrama de bloques
X ( s)
Funcin forzante

Entrada del proceso

(funcin forzante o
estmulo)

Salida del proceso

Proceso

(respuesta al
estmulo)

La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque
Qi(s)
(Aumento del flujo de entrada
repentinamente)

R
ARs 1

H(s)
(Altura del nivel en el tanque

25

20

20

15

15

10
10

5
5

-5

-10

-5

-10

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

Propiedades y teoremas de la transformada de

Laplace ms utilizados en al mbito de control

TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN

(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo )

TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL

(Es uno de los ms utilizados para transformar las ecuaciones
diferenciales)

Propiedades y teoremas de la transformada de

Laplace ms utilizados en al mbito de control

TEOREMA DE VALOR FINAL

(Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta)

TEOREMA DE VALOR INICIAL

(Nos indica las condiciones iniciales)

Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y coraza. En condiciones

estables, este intercambiador calienta 224 gal/min de agua de 80F a 185F
por dentro de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia

En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de agua cambian,

producindose una perturbacin en el intercambiador.

Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

a) Obtenga la funcin de transferencia del cambio de la temperatura

de salida del agua con respecto a un cambio en la temperatura del
vapor y un cambio en el flujo de agua, suponiendo que la temperatura
de entrada del agua al intercambiador se mantiene constante en 80F.
b) Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante
un cambio tipo escaln de +20F en la temperatura del vapor, y un
cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.
c) Grafique la variacin de la temperatura de salida del agua con
respecto al tiempo.

Ejemplo aplicado: Intercambiador de calor

Ecuacin diferencial que modela el intercambiador de calor

Intercambiador de calor

Ecuacin diferencial

Donde:
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior
(BTU/h F ft2)
ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F)
tv : Temperatura del vapor (F)
te : Temperatura del agua a la entrada (F)
ts : Temperatura del agua a la salida (F)
(te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F)
tref : Temperatura de referencia (F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
: Valores en condiciones estables
Tv, ts
, Ts
, W Variables de desviacin
tv
, tw

Intercambiador de calor

Linealizando

1
2

Evaluando en condiciones iniciales estables

Restando (2) de (3)

Intercambiador de calor

Utilizando variables de desviacin

Aplicando la transformada con Laplace

Intercambiador de calor

Simplificando

Datos fsicos

Largo del intercambiador = 9 ft

Dimetro de coraza = 17
Flujo = 224 gal/min
Temperatura de entrada =80F
Temperatura de salida = 185F
Presin de vapor =150psia.
Nmero de tubos= 112
Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin cuadrada a 90, con un claro
entre tubos de 0.63.
Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF,
Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001 hft2F/BTU
Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F

Intercambiador de calor
Calculando las constantes

Intercambiador de calor

Funcin de transferencia

Determine el valor final de la temperatura de salida del agua ante un cambio tipo escaln de
+20F en la temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.

Intercambiador de calor
20

20

18

18

16

240

23414

16
14

12
12

10

10

8
6

224 4

220

2
0
0

6
4

10

15

20

25

30

35

40

45

50

2
0

Flujo de agua
entrada

Salida de
vapor

10

15

20

25

30

35

40

Temp de
Vapor entrada

Salida de
Agua T
40

35

188.85

30

25

20

15

10

185

10

15

20

25

30

35

40

45

50

45

50

La respuesta del proceso en el tiempo

Transformada Inversa De Laplace

Ts ( s )

K1
K2
Tv ( s )
W ( s)
1s 1
2s 1

Ts ( s )

K1 20
K 2 5007.25

1s 1 s 2 s 1
s

Tv ( s )

20
s

W ( s)

5007.25
s

0.381883 20 7.573947 x10 4 5007.25

7.63766
3.792464
Ts ( s )

1.712995s 1 s
1.712995s 1
s
1.712995s 1 s 1.712995s 1 s
Expansin en fracciones parciales
Ts ( s )

4.458658
2.213928
a1
a
b1
b

2
2
s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s

La respuesta del proceso en el tiempo

Transformada Inversa de Laplace

4.458658
4.458658

7.6376
s 0.583772 s s 0.583772 0.583772
4.458658
4.458658

7.6376
s 0.583772 s s 0 0.583772

a1 s 0.583772

a2 s

2.213928
2.213928

3.792453
0.583772
s 0.583772 s s 0.583772
2.213928
2.213928

3.792453
s 0.583772 s s 0 0.583772

b1 s 0.583772

b2 s

Ts ( s )

7.637670
7.637670
3.792453
3.792453

s 0.583772
s 0.583772
s
s

Ts (t ) 7.637670e 0.583772t 7.637670 3.792453e 0.583772t 3.792453 Tss

Ts (t ) 7.637670 1 e 0.583772t 3.792453 1 e 0.583772t Tss

(Tss temperatura inicial de salida)

El sistema de control automtico

Temperatura del agua de salida Lazo abierto (sin control)

Tv(s)
(Aumento de la temperatura de
vapor a la entrada )

K1
1s 1

Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de agua a la
salida)

Temperatura del agua de salida Lazo cerrado (con control)

Valor
deseado

+
-

Controlador

Accin de
control

0.3819
1.713s 1

Variable
controlada

La ecuacin del controlador

ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID

1
de(t )
m(t ) Kc e(t )
e(t ) dt d

dt
i

Aplicando la transformada de Laplace

1
M(s) Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
is

M ( s)
1
Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
E (s)
is

M ( s)
1
Kc 1
d s
E (s)
is

Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor medido

El sistema de control automtico

Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con control)
+

Valor
deseado

Kc 1 1s d s
i

Variable
controlada

0.3819
1.713s 1

Accin de
control

6
6

5
X: 0.683
Y: 4.91

4
4

3
3

2
2

1
1

0
0
-1

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del cambio en
la entrada)

La respuesta del sistema de control

de nivel

Comparacin del sistema en lazo abierto (sin control) y en lazo cerrado

(con control)
6

5
X: 0.683
Y: 4.91

Con control

X: 6.873
Y: 4.91

Sin control

10

12

Referencia
Fuente:
Ing. Elvira Nio
Departamento de Mecatrnica y Automatizacin
enino@itesm.mx