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FACULDADE DO CENTRO LESTE

CAPTULO

15

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MECNICA VETORIAL PARA


ENGENHEIROS:

DINMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Professor:
Julio Rezende
juliorezende@ucl.br

Cinemtica de Corpos
Rgidos

10 de dezembro de 2016

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MECNICA II - DINMICA

Contedo
Acelerao Absoluta e Relativa no Movimento
Introduo
Plano
Translao
Rotao em torno de um Eixo Fixo: VelocidadeAnlise de Movimento Plano em Termos de um
Parmetro
Exemplo 15.6
Rotao em torno de
um Eixo Fixo: Acelerao
Exemplo 15.7
Rotao em torno de
Exemplo 15.8
um Eixo Fixo: Placas Representativas
Taxa de Mudana em Relao a um Sistema de
Equaes Definindoras da Rotao de um Cor Coordenadas Rotativo
po Rgido em torno de um Eixo Fixo
Acelerao de Coriolis
Exemplo 5.1
Exemplo 15.9
Movimento Plano Geral
Exemplo 15.10
Velocidade Absoluta e Relativa no Movimento Movimento sobre um Ponto Fixo
Plano
Movimento Geral
Exemplo 15.2
Exemplo 15.11
Exemplo 15.3
Movimento Tridimensional: Acelerao de
Centro Instantneo de Rotao no Movimento Coriolis
Plano
Sistema de Coordenadas de Referncia em
Exemplo 15.4
Movimento Geral
Exemplo 15.5
Exemplo 15.15

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Introduo
Cinemtica de corpos rgidos: relaes entre
tempo e as posies, velocidades, e
aceleraes das partculas formando um corpo
rgido.
Classificao dos movimentos de corpo rgido:
- translao:
translao retilnea
MECNICA II - DINMICA

translao curvilnea
- rotao sobre um eixo fixo
- movimento plano geral
- movimento sobre um ponto fixo
- movimento geral

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Translao
Considere um corpo rgido em translao:
- a direo de qualquer linha reta dentro do
corpo constante,
- todas as partculas que formam o corpo se
movem em linhas paralelas.

MECNICA II - DINMICA

Para quaisquer duas partculas no corpo,


rB rA rB A
Diferenciao em relao ao tempo,

rB rA rB A rA

vB v A
Todas as partculas tm a mesma velocidade.
Diferenciao em relao ao tempo

novamente, r r r

r
B
A
B A
A

aB a A
Todas as partculas tm a mesma acelerao.
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Rotao sobre um Eixo Fixo: Velocidade


Considere a rotao de um corpo rgido
sobre um eixo fixo AA

MECNICA II - DINMICA

O vetor de velocidade v dr dt da partcula P


v ds. dt
tangente ao caminho com mdulo

s BP rsen
ds

v
lim rsen
rsen
dt t 0
t
O mesmo resultado obtido a partir de,

dr
v
r
dt

k k velocidade angular
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Rotao sobre um Eixo Fixo: Acelerao


Diferenciao para determinar a acelerao,

dv d
a
r
dt dt

d dr

r
dt
dt

r v
dt

MECNICA II - DINMICA

d
acelerao angular
dt

k k k

A acelerao de P uma combinao de dois


vetores,

a r r

r componente de acelerao tangencial

r componente de acelerao radial
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Rotao sobre um Eixo Fixo: Placas Representativas

MECNICA II - DINMICA

Considere o movimento de uma placa


representativa em um plano perpendicular ao
eixo de rotao.
A velocidade de qualquer ponto P da placa,


v r k r
v r
A acelerao de qualquer ponto P da placa,

a r r

k r 2r
Resolvendo a acelerao em componentes
tangencial e normal,

at k r
a t r

a n 2 r
a n r 2
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Equaes Definindo a Rotao de um Corpo Rgido em torno de um Eixo


Fixo
Movimento de um corpo rgido girando em torno de
um eixo fixo frequentemente especificado pelo
tipo de acelerao angular.
d
Recordao d
or
dt
dt

MECNICA II - DINMICA

d d 2
d

2
dt
d
dt
Rotao uniforme, = 0:

0 t
Rotao uniformemente acelerada, = constante:
0 t

0 0t 12 t 2
2 02 2 0
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Exemplo 5.1
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

Devido ao do cabo, a velocidade


tangencial e acelerao de D so
iguais velocidade e acelerao de C.
Calcule a velocidade angular inicial e
acelerao.
Aplique as relaes de rotao
uniformemente acelerada para
determinar a velocidade e a posio
O cabo C tem uma acelerao constante
angular da polia depois de 2s.
de 22,5 cm/s e uma velocidade inicial de
30 cm/s, ambos direcionados para a
Avalie a componente normal e a
direita.
tangencial da acelerao de D.
Determine (a) o nmero de voltas da
polia em 2s, (b) a velocidade e a
mudana de posio da carga B depois de
2s, e (c) a acelerao do ponto D na
borda da polia interna em t = 0.
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Exemplo 5.1
SOLUO:
A velocidade tangencial e acelerao de D so iguais
velocidade e acelerao de C.
aD t aC 3 m s
vD 0 vC 0 30 cm s

v D 0 r 0
vD 0

MECNICA II - DINMICA

30

4 rad s
7,5

aD t r
aD t

22,5
3 rad s 2
7,5

Aplique as relaes para rotao uniformemente acelerada


para determinar a velocidade e a posio angular da polia
aps 2s.
0 t 4 rad s 3 rad s 2 2 s 10 rad s

0t 12 t 2 4 rad s 2 s 12 3 rad s 2 2 s 2
14 rad
1 rot
nmero de rotaes
2 rad

N 14 rad

vB r 12,5cm 10 rad s
y B r 12,5cm 14 rad
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N 2,23 rev

vB 125 cm s
y B 175 cm

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Exemplo 5.1
Avaliar os componentes iniciais tangenciais e normais de
acelerao de D.
aD t aC 22,5 cm s

aD n rD02 7,5cm 4 rad s 2 120 cm


aD t 22,5 cm

s2

aD n 120 cm

s2

s2

MECNICA II - DINMICA

Mdulo e direo da acelerao total,

aD t2 aD 2n

aD

22,52 120 2

aD 122 cm s 2

aD n
tan
aD t

120
22,5
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Exerccio 5.1
O balde iado pela corda que se enrola em torno do tambor.
O deslocamento angular da roda = (0,5 t3 + 15t) rad,
onde t dado em segundos. Determine a velocidade e a
acelerao do balde quando t = 3s.

d
( 1,5t 2 15 )rad / s
dt
d

( 3t )rad / s 2
dt

MECNICA II - DINMICA

Quando t = 3s:

[ 1,5( 3 2 ) 15 ] 28 ,5rad / s

3( 3 ) 9 rad / s 2
v r ( 28 ,5 rad / s )( 0 ,75 m ) 21,4 m / s
a r ( 9 rad / s 2 )( 0 ,75 m ) 6 ,75 m / s 2

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MECNICA II - DINMICA

Movimento Plano Geral

Movimento plano geral no nem uma


translao, nem uma rotao.
Movimento plano geral pode ser considerado
como a soma de uma translao e rotao.
O deslocamento de partculas A e B para A2 e
B2 pode ser dividido em duas partes:
- translao para A2 e B1
- rotao de B1 sobre A2 para B2
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MECNICA II - DINMICA

Movimento Plano Geral

medida que o bloco A se desloca horizontalmente para a esquerda com velocidade vA,
ele faz com que a manivela CB gire no sentido anti-horrio, de tal maneira que o vetor
vB dirigido em direo tangente sua trajetria circular. A biela AB submetida ao
movimento plano geral e, no instante mostrado , ele tem velocidade angular .

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MECNICA II - DINMICA

Velocidade Absoluta e Relativa no Movimento Plano

Qualquer movimento plano pode ser substitudo por uma


translao de um ponto de referncia arbitrria A e uma
rotao simultnea sobre A.


vB v A vB A

v B A k rB A
v B A r

v B v A k rB A
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MECNICA II - DINMICA

Velocidade Absoluta e Relativa no Movimento Plano

Assumindo que a velocidade vA de final A conhecida, deseja-se


determinar a velocidade vB de final B e a velocidade angular em termos
de vA, l, e .
A direo de vB e vB/A so conhecidas. Complete o diagrama de velocidade.
vB
tan
vA
v B v A tan

vA
v
A cos
v B A l

vA
l cos

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MECNICA II - DINMICA

Velocidade Absoluta e Relativa no Movimento Plano

Selecionando o ponto B como ponto de referncia e resolvendo para a


velocidade vA de final A e a velocidade angular , tem-se um tringulo de
velocidade equivalente.
vA/B tem o mesmo mdulo que vB/A, mas sentido oposto a ele. O sentido da
velocidade relativa dependente da escolha do ponto de referncia.
A velocidade angular da barra em sua rotao em torno de B a mesma que
a sua rotao em torno de A. A velocidade angular no dependente da
escolha do ponto de referncia.
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Exemplo 15.2
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

O deslocamento do centro da
engrenagem em uma revoluo igual
circunferncia exterior. Relacione os
deslocamentos de translao e angular.
Diferencie para relacionar as
velocidades de translao e angular.
A engrenagem dupla rola na
cremalheira estacionria mais baixa: a
velocidade do seu centro de 1,2 m/s.
Determine (a) a velocidade angular da
engrenagem, e (b) as velocidades da
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.

A velocidade de qualquer ponto P na


engrenagem pode ser escrita como


v P v A vP

v A k rP

Avalie as velocidades dos pontos B e D.

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Exemplo 15.2
SOLUO:
O deslocamento do centro da engrenagem em uma
revoluo igual circunferncia exterior.
Para xA > 0 (movimentos para a direita), < 0 (giros no
sentido horrio).
xA

x A r1
2 r
2

MECNICA II - DINMICA

y
x

Diferencie para relacionar as velocidades de


translao e angular.
v A r1

vA
1.2 m s

r1
0.150 m

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k 8 rad s k

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Exemplo 15.2

MECNICA II - DINMICA


Para qualquer ponto P na engrenagem, vP v A vP

v A k rP

A velocidade da parte superior da cremalheira Velocidade do ponto D:


igual velocidade do ponto B:

vR vB v A k rB A
vD v A k rD A

1.2 m s i 8 rad s k 0.10 m j


1.2 m s i 8 rad s k 0.150 m i

1.2 m s i 0.8 m s i

1
.
2
m
s
i

1
.
2
m
s
j
D
vR 2 m s i
vD 1.697 m s
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Exemplo 15.3

MECNICA II - DINMICA

SOLUO:

A manivela AB tem uma velocidade


angular constante no sentido horrio
de 2000 rpm.
Para a posio indicada da manivela,
determine (a) a velocidade angular da
biela BD, e (b) a velocidade do pisto
P.

Determine a velocidade absoluta do


ponto D com


vD vB vD B

A velocidade v B obtida a partir das


informaes dadas de rotao da
manivela.

As direes da velocidade
absoluta
v
D

v
e da velocidade relativa D B so
determinadas a partir da geometria
problema.
As incgnitas na expresso do vetor so
as mdulos de velocidade vD e vD B
as quais podem ser determinadas a partir
do tringulo vetorial correspondente.
A velocidade angular da biela
calculada a partir de v D B .
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Exemplo 15.3
SOLUO:
Determine
velocidade absoluta do ponto D com

a
vD vB vD B

A velocidade vB obtida dos dados de rotao da


manivela.
rev min 2 rad


AB 2000

209.4 rad s
min 60 s rev
vB AB AB 7,5 cm 209.4 rad s

MECNICA II - DINMICA

A direo da velocidade como mostrada.

A direo da velocidade absoluta vD horizontal. A

direo da velocidade relativavD B perpendicular a BD.


Calcule o ngulo entre a horizontal e a biela com lei dos
senos.
sin 40 sin

8 in.
3 in.

13.95

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MECNICA II - DINMICA

Exemplo 15.3

Determine os mdulos das velocidades


do tringulo vetorial.
vD B
vD
1570,5 cm s

sen53.95 sen50 sen76.05


vD 1308,5 cm s

vD B 1239,7 cm s


v D vB vD

vD e vD B

vP vD 13,09 m s

vD B l BD
B

vD B

1239,7 cm s
l
20 cm

BD 62.0 rad s k
62.0 rad s

BD

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Exerccio 15.4

MECNICA II - DINMICA

Determinar a velocidade do centro de gravidade G da biela, no


instante mostrado. O pisto P est se deslocando para cima com
uma velocidade de 7,5 m/s.

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Exerccio 15.4
36 ,25 sen30
cos
81,66
125
v P 7 ,5 m/s 7500 mm/s

v B vBx vBy vB cos 30i vB sen 30 j

MECNICA II - DINMICA

k
rP/B 125 cos 81,66i 125 sen 81,66 j
v P v B ( k rP/B )
7500 j ( vB cos 30i vB sen30 j ) ( k rP/B )

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Exerccio 15.4
rP/B 125 cos 81,66i 125 sen 81,66 j
rP/B 18 ,13i 123 ,7 j

MECNICA II - DINMICA

i
j
0
0
18 ,13 123 ,7

k
i
j
0
0
18 ,13 123 ,7

[( 0.0 ) ( .123 ,7 )] i 123 ,7 i


[( . 18 ,16 ) ( 0.0 )] j -18 ,16 j
[( 0.123 ,7 ) ( 0. 18 ,13 )] k 0 k

k rP / B 123 ,7 i ( 18 ,13 j) 123 ,7 i 18 ,13 j

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Exerccio 15.4
7500 j ( vB cos 30i vB sen30 j ) ( 123 ,7i 18 ,13j )
123 ,7
vB

cos 30

0 vB cos 30 123 ,7
7500 vB sen30 18 ,13

83 ,77 rad / s

vB 11 ,96 m / s

MECNICA II - DINMICA

vG v P k rG/P
v P 7 ,5 m/s 7500 mm/s
rG / P 56 ,25 cos 81,66i 56 ,25 sen81,66 j
rG / P 8 ,16 i 55 ,6 j
vG 7500 j ( 83 ,77 k) ( 8 ,16 i 55 ,6 j )

Julio Rezende

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Exerccio 15.4
i
0
8 ,16

j
0
55 ,6

k
i
83 ,77
0
0
8 ,16

j
0
55 ,6

[( 0.0 ) ( 83 ,77. 55 ,6 )] i
[( 83 ,77.8 ,16 ) ( 0.0 )] j
[( 0. 55 ,6 ) ( 0.8.16 )] k

k rG / P 4657 ,6 i 683 ,6 j

MECNICA II - DINMICA

vG 7500 j 4657 ,6 i 683 ,6 j


vG 4657 ,6 i 6816 ,4 j
vG ( 4657 ,6 )2 ( 6816 ,4 )2
vG 8255 ,7 mm / s 8 ,26 m / s

tg 1

6816 ,4
55 ,6
4657 ,6
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Centro Instantneo de Rotao no Movimento Plano


O movimento plano de todas as partculas em uma placa
sempre pode ser substitudo pela translao de um ponto
arbitrrio A e uma rotao sobre A com uma velocidade
angular que independente da escolha de A.

MECNICA II - DINMICA

As mesmas velocidades translacionais e rotacionais em A


so obtidas permitindo que a placa gire com a mesma
velocidade angular sobre o ponto C em uma
perpendicular velocidade de A.
A velocidade de todas as outras partculas na placa a
mesma como foi originalmente definido desde que a
velocidade angular e a velocidade de translao em A
sejam equivalentes.
Na medida em que as velocidades so afetadas, a placa
parece girar em torno do centro instantneo de rotao
C.
Julio Rezende

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15 - 29

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Centro Instantneo de Rotao no Movimento Plano


Se a velocidade em dois pontos A e B conhecida, o
centro instantneo de rotao fica na interseco das
perpendiculares aos vetores de velocidade atravs de A
e B.

MECNICA II - DINMICA

Se os vetores de velocidade so paralelos, o centro


instantneo de rotao no infinito e a velocidade
angular zero.
Se os vetores de velocidade em A e B so
perpendiculares linha AB, o centro instantneo de
rotao se encontra na interseo da reta AB com a
linha que une as extremidades dos vetores velocidade
em A e B.
Se os mdulos das velocidades so iguais, o centro
instantneo de rotao no infinito e a velocidade
angular zero.
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15 - 30

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Centro Instantneo de Rotao no Movimento Plano


O centro instantneo de rotao fica na interseco das
perpendiculares aos vetores de velocidade atravs de A e B.
v
v
v
A A
v B BC l sin A
AC l cos
l cos
v A tan
As velocidades de todas as partculas na haste so como se
fossem giradas sobre C.
MECNICA II - DINMICA

A partcula no centro de rotao tem velocidade zero.


A partcula coincidindo com o centro de rotao muda com
o tempo e a acelerao da partcula no centro instantneo de
rotao no zero.
A acelerao das partculas na placa no pode ser
determinada como se a placa estivesse simplesmente
girando sobre C.
O trao do local do centro de rotao no corpo o
centrodo do corpo e no espao o centrodo do espao.
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15 - 31

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Exemplo 15.4
SOLUO:
O ponto C est em contato com o suporte
estacionrio mais baixo e,
instantaneamente, tem velocidade zero.
Deve ser a localizao do centro
rotao. angular sobre C
instantneo
Determine ade
velocidade

MECNICA II - DINMICA

baseado na velocidade dada em A.


A engrenagem dupla rola na
cremalheira mais baixa estacionria:
a velocidade do seu centro de 1,2
m/s.

Avalie a velocidade em B e D com base em


suas rotaes em torno de C.

Determine (a) a velocidade angular


da engrenagem, e (b) as velocidades
da parte superior da cremalheira R e
ponto D da engrenagem.
Julio Rezende

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Exemplo 15.4
SOLUO:
O ponto C est em contato com o suporte estacionrio
mais baixo e, instantaneamente, tem velocidade zero.
Deve ser a localizao do centro instantneo de rotao.
Determine a velocidade angular sobre C baseado na
velocidade dada em A.
v
1.2 m s
v A rA
A
8 rad s
rA 0.15 m

MECNICA II - DINMICA

Avalie a velocidade em B e D com base em suas rotaes


em torno de C.
vR vB rB 0.25 m 8 rad s

vR 2 m s i

rD 0.15 m 2 0.2121 m

vD rD 0.2121 m 8 rad s
vD 1.697 m s

vD 1.2i 1.2 j m s
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Exemplo 15.5

MECNICA II - DINMICA

SOLUO:

A manivela AB tem uma velocidade


angular constante no sentido horrio
de 2000 rpm.
Para a posio da manivela indicada,
determine (a) a velocidade angular da
biela BD, e (b) a velocidade do pisto
P.

Determine a velocidade em B a partir


das informaes dadas de rotao da
manivela.
A direo dos vetores de velocidade em
B e D so conhecidas. O centro
instantneo de rotao na interseo
das perpendiculares s velocidades
atravs de B e D.
Determine a velocidade angular em
torno do centro de rotao baseado na
velocidade de B.
Calcule a velocidade em D com base em
sua rotao em torno do centro
instantneo de rotao.
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15 - 34

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Exemplo 15.5
SOLUO:
Do Exemplo 15.3,

vB 1570,5 cm s

13.95

MECNICA II - DINMICA

O centro instantneo de rotao na interseo das


perpendiculares s velocidades atravs de B e D.

B 40 53.95
D 90 76.05
BC
CD
8 in.

sin 76.05 sin 53.95 sin50

Determine a velocidade angular em torno do centro de


rotao baseado na velocidade de B.

vB BC BD

BD

vB 1570,5 cm s

BC
25,35 cm

BD 62.0 rad s

Calcule a velocidade em D com base em sua rotao


em torno do centro instantneo de rotao.

BC 25,35 cm CD 21,1 cm

vD CD BD 21,1 cm 62.0 rad s

vP vD 13,09 cm s
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15 - 35

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Exerccio 15.6
A Manivela AB gira com velocidade angular no sentido horrio
de 10 rad/s. Determine a velocidade do pisto no instante
mostrado.

vB 10 ( 0 ,25 ) 2 ,5 m / s

MECNICA II - DINMICA

Como as direes de vB e vC so conhecidas:

rB / CI
0 ,75

sen45 sen76 ,4

rB / CI 1,031 m

rC / CI
0 ,75

sen45 sen58 ,6

rC / CI 0 ,9056 m

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15 - 36

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Exerccio 15.6
O sentido de rotao de BC tem que de vB em torno do CI, que
no sentido anti-horrio.

MECNICA II - DINMICA

BC

vB
rB / CI

2 ,5
2 ,425 rad / s
1,031

vC BC rC / CI 2 ,425 . 0 ,9056 2 ,20 m / s

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MECNICA II - DINMICA

Acelerao Absoluta e Relativa no Movimento Plano

Acelerao absoluta de uma partcula da placa,

aB a A aB A

Acelerao relativa a B A associada rotao em torno de A inclui


componentes tangenciais e normais,

a B A r
a B A k rB A
t
t

a B A r 2
a B A 2 rB A
n

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Acelerao Absoluta e Relativa no Movimento Plano

Dados a A e v A ,

determine aB e .

aB a A aB A

a A aB A aB

MECNICA II - DINMICA

a
O resultado do vetor depende do sentido de A e
dos mdulos relativos dea A and a B A

necessrio saber a velocidade angular .


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A t

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MECNICA II - DINMICA

Acelerao Absoluta e Relativa no Movimento Plano

a
Escreva B
A
B A em termos das duas equaes componente,

Componentes x:

0 a A l 2 sin l cos

2
Componentes y: a B l cos l sin

Resolva para aB e .
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Anlise de Movimento Plano em Termos de um Parmetro


Em alguns casos, vantajoso para determinar a
velocidade absoluta e a acelerao de um mecanismo
diretamente.
x A lsen

y B l cos

v A x A
l cos

vB y B
lsen
lsen

MECNICA II - DINMICA

l cos

a B y B

a A xA
l 2sen l cos

l 2 cos lsen

l 2sen l cos

l 2 cos lsen

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Exemplo 15.6
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

A expresso da posio da marcha em


funo de diferenciada duas vezes
para definir a relao entre as
aceleraes translacional e angular.

O centro da engrenagem dupla tem


uma velocidade e uma acelerao para
a direita de 1,2 m/s e 3 m/s ,
respectivamente. A cremalheira
inferior estacionrio.

A acelerao de cada ponto da


engrenagem obtida pela adio da
acelerao do centro da engrenagem e
das aceleraes relativas com relao ao
centro. Este ltimo inclui componentes
de acelerao normal e tangencial.

Determine (a) a acelerao angular da


engrenagem, e (b) a acelerao dos
pontos B, C e D.
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Exemplo 15.6
SOLUO:
A expresso da posio da marcha em funo de
diferenciada duas vezes para definir a relao entre as
aceleraes translacional e angular.
x A r1
v A r1 r1

MECNICA II - DINMICA

vA
1.2 m s

8 rad s
r1
0.150 m

a A r1 r1
aA
3 m s2

r1
0.150 m

k 20 rad s 2 k

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Exemplo 15.6
A acelerao de cada ponto da
engrenagem obtida pela
adio da acelerao do centro
da engrenagem e das
aceleraes relativas com
relao ao centro.

MECNICA II - DINMICA

Este ltimo inclui componentes


de acelerao normal e
tangencial.

aB a A a B A a A a B A a B A
t
n

a A k rB A 2rB A

2
2
2
3 m s i 20 rad s k 0.100 m j 8 rad s 0.100 m j
2
2
2
3 m s i 2 m s i 6.40 m s j

aB 5 m s 2 i 6.40 m s 2 j

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aB 8.12 m s 2

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Exemplo 15.6

k
rC A 2 rC A
A
A

3 m s 2 i 20 rad s 2 k 0.150 m j 8 rad s 2 0.150 m j

3 m s 2 i 3 m s 2 i 9.60 m s 2 j

2
ac 9.60 m s j

aD a A aD A a A k rD A 2rD A

2
2
3 m s i 20 rad s k 0.150 m i 8 rad s 2 0.150m i

3 m s 2 i 3 m s 2 j 9.60 m s 2 i

2
2
aD 12.6 m s i 3 m s j
aD 12.95 m s 2

MECNICA II - DINMICA

aC a A aC

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Exemplo 15.7
SOLUO:
A acelerao angular da biela BD e a
acelerao do ponto D ser determinada
a partir

aD aB aD B aB aD B aD B

MECNICA II - DINMICA

A acelerao de B determinada a partir


da velocidade de rotao dada de AB.
As direes das aceleraes
A manivela AG do sistema do motor

tem uma velocidade angular constante


a D , a D B t , e a D B n so
no sentido horrio de 2000 rpm.
determinadas a partir da geometria.

Para a posio da manivela mostrada,


As equaes componente para a
determine a acelerao angular da biela
acelerao do ponto D so resolvidas
BD e a acelerao do ponto D.
simultaneamente para a acelerao de D
e para a acelerao angular da biela.
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Exemplo 15.7
SOLUO:
A acelerao angular da biela BD e a acelerao do ponto
D ser
determinada

a partir

aD aB aD B aB aD B aD B

A acelerao de B determinada a partir da velocidade de


rotao dada de AB.

MECNICA II - DINMICA

AB 2000 rpm 209.4 rad s constante


AB 0
2
aB r AB
0,075 m 209.4 rad s 3289 m s 2
2

2
aB 3289 m s cos 40i sen 40 j

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Exemplo 15.7

MECNICA II - DINMICA

As direes das aceleraes aD , aD B , e aD B so determinadas


t
n
a partir da geometria.

aD aD i
A partir do Exemplo 15.3, BD = 62.0 rad/s, = 13.95o.

a BD
D B n

2
BD

0,2m 62.0 rad s 769 m s 2


2

2
aD B n 769 m s cos13.95i sen13.95 j

a BD
D B t

BD

0,2 BD

A direo de (aD/B)t conhecida, mas o sentido no,

aD B t 0,2 BD sen 76.05i cos 76.05 j


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Exemplo 15.7

As equaes componente para a acelerao do ponto D so


resolvidas simultaneamente.

a D a B a D B aB a D B a D B
MECNICA II - DINMICA

Componentes x:

aD 3289 cos 40 769 cos13.95 0,2 BD sen13.95


Componentes y:

0 3289sen 40 769sen13.95 0,2 BD cos13.95

2
BD 9937 rad s k

2
aD 2787 m s i

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Exemplo 15.8
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

As velocidades angulares so determinadas


pela resoluo simultnea das equaes
componente a partir


vD vB vD B

Na posio mostrada, a manivela AB


tem uma velocidade angular constante
1 = 20 rad/s no sentido anti-horrio.

As aceleraes angulares so
determinadas pela resoluo simultnea
das equaes componente a partir

aD aB aD B

Determine as velocidades angulares e


aceleraes angulares da biela BD e da
manivela DE.

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Exemplo 15.8
SOLUO:
As velocidades angulares so determinadas pela resoluo
simultnea

das
equaes componente a partir
vD v B v D B

MECNICA II - DINMICA

vD DE rD DE k 42,5i 42,5 j

42,5 DE i 42,5 DE j

vB AB rB 20k 20i 35 j

400i 700 j

Componentes x: 42,5 DE 400 7,5 BD


Componentes y: 42,5 DE 400 30 BD

BD 29.33 rad s k
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DE 11.29 rad s k

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Exemplo 15.8
As aceleraes angulares so determinadas pela resoluo
simultnea das equaes componente a partir

aD aB aD B

2
a D DE rD DE
rD

2
DE k 42,5i 42,5 j 11.29 42,5i 42,5 j

42,5 DE i 42,5 DE j 5417i 5417 j

MECNICA II - DINMICA

2
2
aB AB rB AB rB 0 20 20i 35 j

8000i 14000 j

2
aD B BD rB D BD
rB D

2
B D k 30i 7,5 j 29.33 30i 7,5 j

7,5 B D i 30 B D j 25807i 6439 j

Componentes x: 42,5 DE 7,5 BD 39224


Componentes y: 42,5 DE 30 BD 15022

2
2
BD 645 rad s k
DE 809 rad s k

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Exerccio 15.9

MECNICA II - DINMICA

A barra AB mostrada na Figura abaixo tem que se mover mantendo A e B apoiados nos
planos inclinados. O ponto A tem uma acelerao de 3 m/s2 e uma velocidade de 2 m/s,
ambas orientadas plano abaixo, no instante em que a barra est horizontal. Determine a
acelerao angular da barra nesse instante.

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15 - 53

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Exerccio 15.9
v A 2 cos 45 o i 2 sen45 o j 1,414 i 1,414 j
v B vB cos 45 o i vB sen45 o j
rB / A 10 i

MECNICA II - DINMICA

v B v A rB / A
i
0
10

j
0
0

i
0
10

j
0
0

( 0.0 ) ( 0. ) 0 i
( 10. ) ( 0.0 ) 10 j
( 0.10 ) ( 0.0 ) 0 k

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Exerccio 15.9
v B cos 45 o i v B sen45 o j 1,414 i 1,414 j 10 j
vB cos 45 o 1,414
vB sen 45 o 1,414 10

vB

1,414
2m/ s
o
cos 45

0 ,283 rad / s

MECNICA II - DINMICA

a B aB cos 45 o i a B sen45 o j
a B a A rB / A 2 rB / A

a A 3 cos 45 o i 3 sen45 o j
k

rB / A 10 i

aB cos 45 o i aB sen45 o j 3 cos 45 o i 3 sen45 o j 10 j ( 0 ,283 )2 .( 10 i )


a B cos 45 o 3 cos 45 o ( 0 ,283 )2 .( 10 )

aB 1,87 m / s 2

aB sen45 o 3 sen45 o 10

0 ,344 rad / s 2
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Taxa de Mudana em Relao a um Sistema de Coordenadas Rotativa


Com relao ao sistema de coordenadas

rotativo Oxyz, Q Qx i Q y j Q z k

Q Oxyz Qx i Q y j Q z k

Com relao ao sistema de coordenadas


fixo OXYZ ,

Q OXYZ Qx i Q y j Q z k Qx i Q y j Qz k

Qx i Q y j Q z k Q Oxyz taxa de
O sistema de coordenadas
mudana com respeito a rotao de sistemas
OXYZ fixo.
de
coordenadas.

O sistema de coordenadas Se Q fossem fixados dentro de ento Q

OXYZ
Oxyz gira sobre eixo fixo
equivalente velocidade de
um ponto
em
umcorpo

OA
com
velocidade
angular
rgido ligado a Oxyz e Q x i Q y j Q z k Q

Com relao ao sistema de coordenadas


A funo vetorial Q t varia


fixo OXYZ, Q
em direo e mdulo.
Q
Q

MECNICA II - DINMICA

OXYZ

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Oxyz

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Acelerao de Coriolis

MECNICA II - DINMICA

O sistema de coordenadas OXY fixo e o sistema de

coordenadas Oxy gira com velocidade angular .

O vetor posio rP para a partcula P o mesmo em


ambos os sistemas de coordenadas, mas a taxa de
mudana depende da escolha do sistema de coordenadas.
A velocidade absoluta da partcula P

v P r OXY r r Oxy
Imagine uma placa rgida presa ao sistema de
coordenadas rotativo Oxy, que chamaremos de F . Seja
P um ponto sobre a placa que corresponde
instantaneamente a posio da partcula P.

v P F r Oxy velocidade de P ao longo de seu


caminho na placa

v P ' velocidade absoluta do ponto P sobre a placa


A velocidade absoluta para a partcula P pode ser escrita
como vP vP vP F
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15 - 57

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Acelerao de Coriolis
A acelerao absoluta da partcula P

d

a P r r OXY r Oxy
dt


mas, r OXY r r Oxy

MECNICA II - DINMICA

v P r r Oxy

v P v P F

r Oxy r Oxy r Oxy


dt

a P r r 2 r Oxy r Oxy
Utilizando o ponto P conceitual na placa

a P r r

a P F r
Oxy

A acelerao absoluta
da partcula P torna-se

a P a P a P F 2 r Oxy

a P a P F ac

ac 2 r Oxy 2 v P F Acelerao de Coriolis


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Acelerao de Coriolis

MECNICA II - DINMICA

Considere um colar P que feito para deslizar na


velocidade relativa constante u ao longo da haste OB. A
haste est girando a uma velocidade angular constante
O ponto A na haste corresponde posio instantnea
de P.
A acelerao absoluta do colar

a P a A a P F ac
em que

a A r r
a A r 2

a P F r Oxy 0

ac 2 v P F
ac 2u
A acelerao absoluta consiste dos vetores radial e
tangencial mostrados.

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15 - 59

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Acelerao de Coriolis

MECNICA II - DINMICA

Uma mudana na velocidade acima de t


representada pela soma dos trs vetores.

v RR TT T T


em t ,
v vA u

em t t , v v A u

TT devido mudana na direo da velocidade


do ponto A na haste,
TT

lim
lim v A
r r 2 a A
t
t 0 t
t 0

a r 2
recordando, a r r
A

RR e T T resultam de efeitos combinados de


movimento relativo de P e da rotao da haste
RR T T

r
lim u
lim


t t 0 t
t
t 0 t
u u 2u

ac 2u
recordando, ac 2 v P F
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Exemplo 15.9
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

A velocidade absoluta do ponto P pode


ser escrita como

v P v P v P s
A mdulo e direo da velocidade

v P do pino P so calculadas a partir da


velocidade angular e radial do disco D.

v
A direo da velocidade P do ponto
P em S coincidindo com P
O disco D do mecanismo de Geneva gira
perpendicular ao raio OP.
no sentido anti-horrio com velocidade

angular constante D = 10 rad/s.


A direo da velocidade v P s de P
com respeito a S paralela fresta.
o
No instante em que = 150 , determine (a)
Resolva o tringulo vetorial para a
a velocidade angular do disco S, e (b) a
velocidade do pino P relativo ao disco S.
velocidade angular de S e velocidade
relativa de P.
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Exemplo 15.9
SOLUO:
A velocidade

absoluta do ponto P pode ser escrita como


vP vP vP s
O mdulo e direo da velocidade do pino P so calculados a
partir da velocidade angular e radial do disco D.
vP R D 50 mm 10 rad s 500 mm s

MECNICA II - DINMICA

A direo da velocidade do ponto P de P em relao a a S


paralela fresta.
Da lei dos cossenos,
r 2 R 2 l 2 2 Rl cos 30 0.551R 2
Da lei dos cossenos,
sin sin 30
sin 30

sin
R
r
0.742

r 37.1 mm

42.4

O ngulo interior do tringulo vetor


90 42.4 30 17.6
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15 - 62

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Exemplo 15.9
A direo da velocidade do ponto P em S coincidindo com P
perpendicular ao raio OP. A partir do tringulo de velocidade,
vP vP sen 500 mm s sen17.6 151.2 mm s

MECNICA II - DINMICA

r s

151.2 mm s
37.1 mm

s 4.08 rad s k

vP s vP cos 500 m s cos17.6

vP s 477 m s cos 42.4i sin 42.4 j

vP 500 mm s

Julio Rezende

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15 - 63

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Exemplo 15.10
SOLUO:
A acelerao absoluta do pino P pode ser
expressa como

a P a P a P s ac

MECNICA II - DINMICA

A velocidade angular instantnea do disco


S determinada como no Exemplo 15.9.

No mecanismo de Genebra, o disco


D gira com uma velocidade de
sentido anti-horrio angular
constante de 10 rad/s.
No instante em que = 150o,
determine a acelerao angular do
disco S.

A nica incgnita envolvida na equao de


acelerao a acelerao angular
instantnea do disco S.
Resolva cada termo de acelerao no
componente paralelo fresta. Resolva para
a acelerao angular do disco S.

Julio Rezende

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15 - 64

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Exemplo 15.10
SOLUO:
A acelerao
do

absoluta

pino P pode ser expressa como


aP aP aP s ac
A partir do Exemplo 15.9.

42.4
S 4.08 rad s k

vP s 477 mm s cos 42.4i sin 42.4 j


Considerando-se cada termo na equao de acelerao,
a P R D2 500mm 10 rad s 5000 mm s 2

a P 5000 mm s 2 cos 30i sen 30 j

MECNICA II - DINMICA

a P a P n a P t

aP n rS2 cos 42.4i sen 42.4 j

aP t r S sen 42.4i cos 42.4 j

aP t S 37.1 mm sen 42.4i cos 42.4 j

note: S pode ser positivo ou negativo


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15 - 65

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Exemplo 15.10
A direo da acelerao de Coriolis obtida pela
vP s
rotao da direo da velocidade
relativa
por 90o no sentido de S.

ac 2 S vP s sen 42.4i cos 42.4 j

2 4.08 rad s 477 mm s sen 42.4i cos 42.4 j

2
3890 mm s sen 42.4i cos 42.4 j

MECNICA II - DINMICA

A acelerao relativa aP s deve ser paralela fresta.

Igualando as componentes dos termos de acelerao


perpendiculares fresta,
37.1 S 3890 5000 cos17.7 0

S 233 rad s

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S 233 rad s k
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Exerccio 15.11
Os avies A e B voam mesma altitude e tm os
movimentos na figura. Determine a velocidade e a
acelerao de A medida pelo piloto de B.

Equaes cinemticas:

v A v B rA / B ( v A / B )xyz

MECNICA II - DINMICA

r ( r ) 2 ( v
a A aB
A/ B
A/ B
A / B )xyz ( a A / B )xyz
Movimento da referncia mvel:

v B { 600 j } km / h

a B ( a B ) ( a B )t { 900 i 100 j } km / h 2
v
600 km / h
B
1,5 rad / h , { 1,5 k } rad / h

400 km

vB2 ( 600 )2
2
( a B )n

900 km / h 2
( a B )t 100 km / h 0 ,25 rad / h 2 ,

400

400 km

{ 0 ,25 k } rad / h 2

Julio Rezende

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15 - 67

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Exerccio 15.11
Movimento de A em relao referncia mvel:
2
rA / B {-4 i } km , v A { 700 j } km / h , a A { 50 j } km / h

v A v B rA / B ( v A / B )xyz
700 j 600 j ( 1,5 k ) ( -4 i) ( v A / B )xyz

MECNICA II - DINMICA

( v A / B )xyz { 94 j } km / h
r ( r ) 2 ( v
a A aB
A/ B
A/ B
A / B )xyz ( a A / B )xyz
50 j ( 900i - 100 j) ( 0 ,25k ) (-4 i) ( 1,5 k ) [( 1,5k ) ( -4 i ) 2 ( 1,5k ) ( 94 j ) ( a A / B )xyz

( a A / B )xyz { 1191 i 151 j } km / h 2

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15 - 68

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MECNICA II - DINMICA

Movimento sobre um Ponto Fixo


O deslocamento mais geral de um corpo rgido com
um ponto fixo O equivalente a uma rotao do corpo
sobre um eixo atravs de O.
Com o eixo instantneo de velocidade de rotao e da

velocidade angular , a velocidade de uma partcula

P do corpo dr
v
r
dt
e a acelerao da partcula P


d
a r r

.
dt
representa a velocidade da
A acelerao
angular

ponta de .

Como o vetor se move dentro do corpo e no espao,


ele gera um cone de corpo e de espao que tangente
ao longo do eixo instantneo de rotao.
As velocidades angulares tm mdulo e direo e
obedecem a lei do paralelogramo de adio. Elas so
vetores.
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15 - 69

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Movimento Geral
Para as partculas A e B de um corpo rgido,


vB v A vB A

MECNICA II - DINMICA

A partcula A fixada dentro do corpo e o


movimento do corpo em relao a AXYZ o
movimento de um corpo com um ponto fixo


v B v A rB A
Da mesma forma, a acelerao da partcula P

aB a A aB A



a A rB A rB A

O movimento mais geral de um corpo rgido equivalente a:


- uma translao em que todas as partculas tm a mesma
velocidade e acelerao de uma partcula de referncia A, e
- de um movimento em que a partcula A assumida fixa.
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Exemplo 15.11
SOLUO:

Com 1 0.30 j 2 0.50k

r 12 cos 30i sen30 j



10.39i 6 j

MECNICA II - DINMICA

A velocidade angular da lana,



1 2

O guindaste gira com uma velocidade


angular constante 1 = 0.30 rad/s e a
A acelerao angular da lana,
lana est sendo levantada com uma

velocidade angular constante 2 = 0.50


1 2 2 2 Oxyz 2

rad/s. O comprimento da lana l =
1 2
12m.
Determine:
A velocidade da ponta da lana,

a velocidade angular da lana,
v r
a acelerao angular da lana,
A acelerao da ponta da lana,
velocidade da ponta da lana, e

a
r r r v
A acelerao da ponta da lana.
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Exemplo 15.11
SOLUO:
A velocidade angular da lana,

1 2

0.30 rad s j 0.50 rad s k


A acelerao angular da lana,

1 2 2 2 Oxyz 2


1 2 0.30 rad s j 0.50 rad s k

2
0.15 rad s i
MECNICA II - DINMICA

A velocidade da ponta da lana,

i
j
k

v r 0
0.3
0.5
10.39

1 0.30 j 2 0.50k

r 10.39i 6 j

v 3.54 m s i 5.20 m s j 3.12 m s k

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Exemplo 15.11

MECNICA II - DINMICA

A acelerao da ponta da lana



a r r r v

i
j
k
i
j
k

a 0.15
0
0 0
0.30
0.50
10.39
6
0 3
5.20
3.12

0.90k 0.94i 2.60i 1.50 j 0.90k

2
2
2
a 3.54 m s i 1.50 m s j 1.80 m s k

1 0.30 j 2 0.50k

r 10.39i 6 j
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Movimento Tridimensional: Acelerao de Coriolis


Com relao ao sistema de coordenadas fixo OXYZ
e ao sistema de coordenadas rotativo Oxyz,


Q
Q
Q

MECNICA II - DINMICA

OXYZ

Oxyz

Considere o movimento da partcula P relativa a um


sistema de coordenadas rotativo Oxyz ou F abreviado.
A velocidade absoluta pode ser expressa como

v P r r Oxyz

v P v P F
A acelerao absoluta pode ser expressa como

aP r r 2 r Oxyz r Oxyz

a p a P F ac

ac 2 r Oxyz 2 vP F Acelerao de Coriolis

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Sistema de Coordenadas de Referncia em Movimento Geral

MECNICA II - DINMICA

Com respeito a OXYZ e AXYZ,



rP rA rP A


vP v A vP A

aP a A aP A
A velocidade e a acelerao de P relativa a
AXYZ podem ser encontradas em termos da
velocidade e da acelerao de P relativa a Axyz.

v P v A rP A rP A
Axyz

v P v P F


Considere:

a a A rP A rP A
- o sistema de coordenadas fixo OXYZ, P

- o sistema de coordenadas translativo


2 rP A
rP A
Axyz
Axyz
AXYZ, e

a
P
PF
c
- o sistema de coordenadas translativo e
rotativo Axyz ou F.
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Exemplo 15.15
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

Defina um sistema de coordenadas fixo de


referncia OXYZ em O e um sistema de
coordenadas mvel de referncia Axyz ou
F preso ao brao em A.

Para o disco montado sobre o brao,


as taxas de rotao angular
indicadas so constantes.
Determine:
a velocidade do ponto P,
a acelerao do ponto P, e
a velocidade angular e a
acelerao angular do disco.

Com P do sistema de coordenadas de


referncia mvel coincidindo com P, a
velocidade do ponto P encontrada a

partir de v P v P v P F
A acelerao de P encontrada a partir

a P a P a P F ac
A velocidade angular e acelerao
angular do disco so

D F


F
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Exemplo 15.15
SOLUO:
Defina um sistema de coordenadas fixo de
referncia OXYZ em O e um sistema de
coordenadas mvel de referncia Axyz ou F preso


ao brao em A.
r
Rj

MECNICA II - DINMICA

r Li Rj

1 j

P A

D F 2k

Com P do sistema de coordenadas de referncia mvel


coincidindo com P, a velocidade do ponto P
encontrada a partir de

v P v P v P F

v P r 1 j Li Rj 1L k

v P F D F rP A 2 k Rj 2 R i

v P 2 R i 1 L k

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Exemplo 15.15
A acelerao de P encontrada a partir

a P a P a P F a c

2
a P r 1 j 1 Lk 1 Li

a P F D F D F rP A

2
2 k 2 R i 2 R j

a c 2 v P F

21 j 2 R i 21 2 Rk

2
2
a P 1 L i 2 Rj 21 2 Rk

MECNICA II - DINMICA

A velocidade angular e acelerao angular do disco,


D F


F

1 j 1 j 2 k
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1 j 2 k

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1 2 i
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