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FACULDADE DO CENTRO LESTE

Captulo

16

www.ucl.br

Mecnica Vetorial para Engenheiros:

DINMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Professor:
Julio Rezende
juliorezende@ucl.br

Movimento Plano de
Corpos Rgidos: Foras e
Aceleraes

10 de dezembro de 2016

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MECNICA II - DINMICA

ndice
Introduo
Equaes de movimento para um
corpo rgido
Quantidade de movimento angular
de um corpo rgido em
movimento
Movimento plano de um corpo
rgido: Princpio de dAlembert
Axiomas da Mecnica dos corpos
rgidos
Problemas envolvendo o
movimento de um corpo rgido
Exemplo 16.1
Exemplo 16.2

Exemplo 16.3
Exemplo 16.4
Exemplo 16.5
Movimento plano restrito
Movimento plano restrito:
Rotao fora de centro
Movimento plano restrito
Rolamento
Exemplo 16.6
Exemplo 16.8
Exemplo 16.9
Exemplo 16.10

Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

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Introduo

MECNICA II - DINMICA

Neste captulo e nos captulos 17 e 18, estaremos interessados


na cinemtica dos corpos rgidos, isto , relaes entre as
foras que atuam sobre um corpo rgido, sua forma, massa e o
movimento gerado.
Os resultados encontrados neste captulo sero limitados s
seguintes situaes:
- Movimento plano dos corpos rgidos e;
- Corpos rigidos consistindo em placas planas ou corpos
simetricos em relao a um plano de referncia
A aproximao utilizada consistira em consisderar que os
corpos rgidos so feitos de um enorme nmero de particulas
e com isso utilizar os resultados encontrados no captulo 14.

F ma e M G H G
O princpio de DAlembert ser aplicado para provar que
as foras externas que atuam
em um corpo rgido so
equivalentes ao vetor ma relacionado com seu centro de
massa e um par momentos I .
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Equaes de movimento para um corpo rgido


Considere um corpo rgido agindo
por ao de vrias foras externas.

MECNICA II - DINMICA

Considere que o corpo feito de


um enorme nmero de partculas
Para o movimento do centro de
massa G do corpo , utilizando o
sistema Newtoniano Oxyz

m
a

Para o movimento do corpo em


relao ao sistema baricntrico
Gxyz ,

M G HG
Sistema de foras externas
equivalente ao sistema constitudo

por
Julio Rezende

ma e H G .

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Quantidade de movimento angular de um corpo rgido


A quantidade de movimento angular do corpo
pode ser calculado por:
n

H G ri vimi
i 1
n


ri ri mi

MECNICA II - DINMICA

i 1

ri 2 mi

ps a diferenciao,

H G I I
Considere uma placa
rigida movimentando-se
no plano.

Resultados tambm so vlidos para o


movimento plano de corpos que so simtricos
em relao a um plano de referncia
Resultados no sero validos para corpos no
simtricos ou em movimento tridimensional.
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Princpio de DAlembert

MECNICA II - DINMICA

Movimento plano de um corpo rgido definido


pela fora resultante e quantidade de movimento
resultante em torno de G
Fx ma x Fy ma y M G I
As foras externas e as foras coletivas efetivas
de um corpo so equipolentes(se reduzem a um
mesmo resultante e quantidade de movimento
resultante) e equivalentes(exercem o mesmo
efeito sobre o corpo)
Princpio de dAlembert: As foras externas
atuando sobre um corpo rgido so equivalentes
s foras efetivas das diversas partculas que
formam o corpo
A equao geral de um corpo rgido simtrico a
um plano de referncia pode ser substituida pela
soma de uma translao e uma rotao centroidal.
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Axiomas da Mecnica dos corpos rgidos

As foras F and F atuam em diferentes


pontos em um corpo rgido, porm possuiem
a mesma magnitude,direo e linha de ao.

MECNICA II - DINMICA

As foras produzem o mesmo quantidade de


movimento em relao a qualquer ponto e so
portanto foras externas equipolentes.
Isto prova o princpio da transmissibilidade
constatada anteriormente como um axioma.

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MECNICA II - DINMICA

Problemas envolvendo movimentos de um corpo rgido


A relao fundamental entre as foras que
atuam sobre um corpo rgido em movimento
plano e a acelerao do seu centro de massa
e a acelerao angular do corpo ilustrado
em uma equao do diagrama de corpo livre
As tcnicas para resolver problemas de
equilbrio esttico podem ser aplicadas para
resolver problemas de movimento plano,
utilizando
- Princpio de dAlembert, ou
- Princpio do equilibrio dinmico
Estas tcnicas podem tambm ser aplicadas a
problemas envolvendo o movimento plano
de sistemas de corpos rgidos ao se fazer
uma equao diagrama de corpo livre para
cada corpo
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Exemplo 16.1

MECNICA II - DINMICA

SOLUO:

A uma velocidade de 9,1 m/s para a


frente, os freios do caminho foram
acionados, fazendo com que as rodas
paressem de girar. Observou-se que o
caminho derrapou at parar em 6,1 m.
Determinar a magnitude da reao
normal e a fora de atrito.

Calcular a acelerao no quantidade de


movimento em que o caminho derrapa
sobre a superfcie considerando
acelerao uniformemente variada.
Escreva as equaes do diagrama de
corpo livre observando a equivalncia
das foras externas e efetivas.
Aplique as trs eques para encontrar a
fora normal das rodas do caminho na
dianteira e na traseira e para encontrar o
coeficiente de atrito entre as rodas e a
superfcie.

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Exemplo 16.1
SOLUO:
Calcular a acelerao no quantidade de movimento
em que o caminho derrapa.
v 2 v02 2a x x0

MECNICA II - DINMICA

m
v0 9,14
s

x 6m

m
0 9,14 2a 6 m
s

a 6,85

m
s

Escreva as equaes do diagrama de corpo livre


observando a equivalncia das foras externas e
efetivas.

Fy Fy eff
Fx Fx eff

N A NB W 0
FA FB m a

k N A N B

kW W g a

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a 6,85

0.699
g 9,81

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Exemplo 16.1
Resolvendo as equaes,

M A M A eff

1,5m W 3,6m N B 1,2m ma


1
W W
a

N B 5W 4 a 5 4
12
g 12
g
N B 0.650W

MECNICA II - DINMICA

N A W N B 0.350W
N rear 12 N A 12 0.350W

N traseira 0.175W

Frear k N rear 0.690 0.175W


Ftraseira 0.122W
N front 12 NV 12 0.650W

N dianteira 0.325W

F front k N front 0.690 0.325W


Fdianteira 0.0.227W
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Exemplo 16.2

MECNICA II - DINMICA

SOLUO:

A placa fina de massa 8 kg mantida


no lugar, como mostrado.
Desconsiderando a massa das hastes,
determine imediatamente aps o fio ser
cortado: (a) a acelerao da placa, e (b)
a fora em cada haste.

Observe que depois de o fio ser cortado,


todas as partculas da placa se movem
atravs de trajetrias circulares de raio
150 mm.A placa est em movimento
curvilneo
Escreva as equaes do diagrama de
corpo livre observando a equivalncia
das foras externas e efetivas.
Simplifique para componentes escalares
paralelas e perpendiculares direo do
centro de massa da placa
Resolva as equaes de momentoss e de
componentes para a acelerao
desconhecida e para as foras das
hastes.
Julio Rezende

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Exemplo 16.2

MECNICA II - DINMICA

SOLUO:
Observe que depois de o fio ser cortado, todas as
partculas da placa se movem atravs de
trajetrias circulares de raio 150mm. A placa est
em movimento curvilneo
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre
observando a equivalencia das foras externas e
efetivas.
Simplifique para componentes escalares
paralelas e perpendiculares direo do centro
de massa da placa
Ft Ft eff
W cos 30 ma
mg cos 30

a 9.81m/s 2 cos 30
a 8.50 m s 2
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60o

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Exemplo 16.2
Resolva as equaes de momentoss e de
componentes para a acelerao desconhecida e para
as foras das hastes.

M G M G eff

FAE sin 30 250 mm FAE cos 30100 mm


FDF sin 30 250 mm FDF cos 30100 mm 0
MECNICA II - DINMICA

38.4 FAE 211.6 FDF 0


FDF 0.1815 FAE

Fn Fn eff
a 8.50 m s 2

60o

FAE FDF W sin 30 0


FAE 0.1815 FAE W sin 30 0

FAE 0.619 8 kg 9.81m s 2


FDF 0.1815 47.9 N
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FAE 47.9 N T
FDF 8.70 N C

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Exemplo 16.3
SOLUO:
Determinar o sentido de rotao,
avaliando o momento global na polia

MECNICA II - DINMICA

Relacionar a acelerao dos blocos


com a acelerao angular da polia.
Escreva as equaes do diagrama de
corpo livre observando a equivalencia
das foras externas e efetivas.
Uma polia de peso 54 N que possui um
raio de giro de 0,2 m. est ligada a dois
Resolva a equao do momento para a
blocos, como mostrado.
acelerao angular da polia.
Assumindo que no h atrito do eixo,
determine a acelerao angular da polia e a
acelerao de cada bloco
.

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Exemplo 16.3
SOLUO:
Determinar o sentido de rotao, avaliando o momento
global na polia

45 N 0,15m 22,5N 0,25m 1,125 N.m

a rotao anti-horria.
Note que:

MECNICA II - DINMICA

I mk 2

W 2
k
g

54 N
0,2m 2
2
9,81 m s

0.22 N m s 2

Relacionar a acelerao dos blocos com a


acelerao angular da polia.
a A rA

0,25m
Julio Rezende

aB rB

0,15 m

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Exemplo 16.3
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre
observando a equivalencia das foras externas e efetivas.
Resolva a equao do momento para a acelerao
angular da polia.

MECNICA II - DINMICA

M G M G eff
45 N 0,15m 22,5 N 0,25m I mB aB 0,25m mA a A 0,25m
45 0,15 22,5 0,25 0,22 945,81 0,15 0,15 229,81,5 0,25 0,25
2,41 rad s 2

I 0,22 N m s

a A 0,25 m s 2
a B 0,15 m s 2

ento,
a A rA

0,25 m 2,41 rad s 2

aB rB

0,15m 2,41 rad s 2


Julio Rezende

a A 0,603 m s 2

a B 0,362 m s 2

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Exemplo 16.4
SOLUO:
Escreva as equaes do diagrama de
corpo livre observando a equivalencia
das foras externas e efetivas no disco.

MECNICA II - DINMICA

Resolva as trs equaes de equilibrio


escalar para as velocidades horizontal,
vertical e angular do disco.
Um cabo enrolado em um disco
homogneo de massa 15 kg. O cabo
puxado para cima com uma fora T =
180 N.
Determine: (a) a acelerao do centro
do disco, (b) a acelerao angular do
disco, e (c) a acelerao do cabo

Determine a acelerao do cabo


avaliando a acelerao tangencial do
ponto A do disco.

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Exemplo 16.4
SOLUO:
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre
observando a equivalencia das foras externas e
efetivas no disco.
Resolva as equaes de equilibrio.
Fx Fx eff
ax 0

MECNICA II - DINMICA

0 ma x
Fy Fy eff
T W ma y

T W 180 N - 15 kg 9.81m s 2
ay

m
15 kg

a y 2.19 m s 2

M G M G eff
Tr I

12 mr 2

2T
2180 N

15 kg 0.5 m
mr

Julio Rezende

48.0 rad s 2

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Exemplo 16.4
Determine a acelerao do cabo avaliando a acelerao
tangencial do ponto A do disco.

acord a A t a a A G t

2.19 m s 2 0.5 m 48 rad s 2

MECNICA II - DINMICA

acord 26.2 m s 2

ax 0

a y 2.19 m s 2

48.0 rad s 2

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Exemplo 16.5
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

Escreva as equaes do diagrama de


corpo livre observando a equivalencia
das foras externas e efetivas na esfera.
Resolva as equaes de equilibrio
escalar para a reao normal e
aceleraes angulares e tangenciais na
Uma esfera uniforme de massa m e raio
esfera.
r projetada ao longo de uma
Aplicar as relaes cinemticas para o
superfcie spera horizontal com uma
velocidade linear v0. O coeficiente de
movimento uniformemente acelerado
atrito cintico entre a esfera e a
para determinar o momento em que a
superfcie k.
velocidade tangencial da esfera seja
Determine: (a) o tempo t1 no qual a
zero, ou seja, quando a esfera para de
esfera vai comear a rolar sem deslizar,
deslizar.
e (b) as velocidades linear e angular da
esfera no tempo t1.
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Exemplo 16.5
SOLUO:
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre
observando a equivalencia das foras externas e
efetivas na esfera.
Resolva as trs equaes de equilbrio.
Fy Fy eff
N W mg

MECNICA II - DINMICA

N W 0
Fx Fx eff
F ma
k mg

a k g

M G M G eff
Fr I

k mg r 23 mr 2

5 k g
2 r
NOTA: Enquanto a esfera desliza e rotaciona , seus
movimentos linear e angular so uniformemente
acelerados
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Exemplo 16.5
Aplicar as relaes cinemticas para o movimento
uniformemente acelerado para determinar o momento em
que a velocidade tangencial da esfera seja zero, ou seja,
quando a esfera para de deslizar.
v v 0 a t v 0 k g t
5 k g
t
2 r

0 t 0

MECNICA II - DINMICA

No instante t1 quando a esfera para de deslizar,


a k g

5 k g
2 r

v1 r1
5 k g
t1
2 r

t1

v0 k gt1 r

5 k g
5 k g
t1

2
r
2
r

2 v0

5 v0

7 r

v1 r1 r

Julio Rezende

2 v0
7 k g

5 v0
7 r

v1 75 v0
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Movimento plano limitado

MECNICA II - DINMICA

A maioria das aplicaes de engenharia


envolvem corpos rgidos que se movem sob
restries dadas, por exemplo, manivelas,
bielas e as rodas .
Movimento plano restrito: movimentos com
determinadas relaes entre os componentes
da acelerao do centro de massa e da
acelerao angular do corpo.
Soluo de um problema envolvendo
movimento plano limitado comea com uma
anlise cinemtica..
Ou seja, dado e, encontrarP, NA, e NB.
- anlise cinemtica nos leva a a x e a y .
- a aplicao do princpio de dAlembert leva
a P, NA, and NB.

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Rotao fora de centro


Rotao fora de centro: movimento de um corpo
que forado a girar sobre um eixo fixo que no
passa pelo seu centro de massa

MECNICA II - DINMICA

Relao cinemtica entre o movimento do centro


de massa G e o o movimento do corpo em relao
a G.
at r
an r 2
As relaes cinemticas so usadas para
eliminar at e an
das equaes
derivadas do princpio de dAlembert ou do
mtodo do equilibrio dinmico

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Rolamento

MECNICA II - DINMICA

Para um disco uniforme limitado a


rolar sem deslizar,
x r a r
rolar sem deslizar:
F s N
a r
Rolando , deslizamento iminente
F s N
a r
Rolando e deslizando
a, r independent
F k N
Para o centro geomtrico de um
disco no uniforme:
aO r
A acelerao do centro de massa,

aG aO aG O

aO aG O aG O

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Exemplo 16.6
SOLUO:

mE 4 kg
k E 85 mm

MECNICA II - DINMICA

mOB 3 kg

A parte AOB do mecanismo acionada


por uma engrenagem D e no instante
mostrado tem uma velocidade angular
no sentido horrio de 8 rad/s e uma
acelerao angular sentido anti-horrio
de 40 rad/s.
Determinar: a) fora tangencial
exercida pela engrenagem D, e b)
componentes da reao no eixo O.

Escrever as equaes do diagrama de


corpo livre para AOB, observando a
equivalncia entre as foras externas e
as efetivas.
Avaliar as foras externas devido ao
peso das engrenagens E e do brao OB
e as foras eficazes associadas com a
velocidade angular e a acelerao.
Resolva as trs equaes do diagrama
de corpo livre para a fora tangencial
em A e para os componentes
horizontal e vertical da reao em O

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Exemplo 16.6
SOLUO:
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre.
Avaliar as foras externas devido ao peso das
engrenagens E e do brao OB.

WE 4 kg 9.81m s 2 39.2 N

WOB 3 kg 9.81m s 2 29.4 N

MECNICA II - DINMICA

I E mE k E2 4kg 0.085 m 2 40 rad s 2


1.156 N m
mE 4 kg
k E 85 mm
mOB 3 kg

40 rad s 2
8 rad/s

mOB aOB t mOB r 3 kg 0.200 m 40 rad s 2

24.0 N

mOB aOB n mOB r 2 3 kg 0.200 m 8 rad s 2


38.4 N

I OB

121 mOB L2 121 3kg 0.400 m 2 40 rad s2

1.600 N m
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Exemplo 16.6
Resolva as trs equaes do diagrama de corpo livre
para a fora tangencial em A e para os componentes
horizontal e vertical da reao em O

M O M O eff
F 0.120m I E mOB aOB t 0.200m I OB

1.156 N m 24.0 N 0.200m 1.600 N m

MECNICA II - DINMICA

F 63.0 N

Fx Fx eff
WE 39.2 N
WOB 29.4 N
I E 1.156 N m

Rx mOB aOB t 24.0 N

Rx 24.0 N

Fy Fy eff

mOB aOB t 24.0 N

R y F WE WOB mOB aOB

mOB aOB n 38.4 N

R y 63.0 N 39.2 N 29.4 N 38.4 N


R y 24.0 N

I OB 1.600 N m
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Exemplo 16.8
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

Escreva as equaes do diagrama de corpo


livre , observando a equivalncia entre as
foras externas e as efetivas.
Com as aceleraes lineares e angulares
relacionadas, resolver as equaes
escalares derivadas da equao de corpo
livre para a acelerao angular e as
Uma esfera de peso W liberada sem
reaes normais e tangenciais em C.
velocidade inicial e rola sem
Calcule o coeficiente de atrito necessrio
escorregar sobre o plano inclinado.
para a reo tangencial indicada em C
Determinar: a) o valor mnimo do
coeficiente de atrito, b) a velocidade Calcule a velocidade depois de 3m de
de G aps a esfera rolar 3m e c) a
movimento uniformemente acelerado
velocidade do G se a esfera se
Desprezando o atrito, calcule a acelerao
deslocar 3m abaixo de um declive sem linear e a velocidade correspondente aps
atrito.
o deslocamento de 3 m.
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16 - 30

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Exemplo 16.8
SOLUO:
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre ,
Com as aceleraes lineares e angulares relacionadas,
resolver as equaes escalares derivadas da equao de
corpo livre para a acelerao angular e as reaes
normais e tangenciais em C.

MECNICA II - DINMICA

M C M C eff
a r

W sin r ma r I
mr r 52 mr 2
W

2W 2
r r
r
g

5 g

5 g sin 30
7
5 9,81 m s 2 sin 30

5 g sin
7r

a r

Julio Rezende

a 3.50 m s 2
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16 - 31

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Exemplo 16.8
Resolver as equaes escalares derivadas da equao de
corpo livre para a acelerao angular e as reaes
normais e tangenciais em C.
Fx Fx eff W sin F ma
W 5 g sin

g
7
2
F W sin 30 0.143W
7
N W cos 0
Fy Fy

eff

5 g sin
7r

a r 3.50 m s 2

N W cos 30 0.866W

Calcule o coeficiente de atrito necessrio para a reao


tangencial indicada em C
F s N

F 0.143W

N 0.866W

Julio Rezende

s 0.165

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16 - 32

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Exemplo 16.8
Calcular a velocidade de depois de um deslocamento
de 3m uniformemente acelerado
v 2 v02 2a x x0

0 2 3.50 m s 2 3 m

v 4,6 m s

MECNICA II - DINMICA

Desprezando o atrito, calcule a acelerao linear e a


velocidade correspondente aps o deslocamento de 3 m

M G M G eff

5 g sin
7r

0 I

Fx Fx eff

W
a
W sin ma
g

a 9,81 m s 2 sin 30 4,9 m s 2

a r 11.50 ft s 2

v 2 v02 2a x x0

0 2 4,9 m s 2 3m
Julio Rezende

v 5,5 m s

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Exemplo 16.9
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

Escreva as equaes do diagrama de corpo


livre, observando a equivalncia entre as
foras externas e as efetivas.
Considerando que a roda no desliza sobre
a superfcie, resolva as equaes escalares
para a acelerao,e reaes normal e
tangencial na superfcie
Uma corda envolvida em torno do
centro de uma roda e puxada
horizontalmente com uma fora de
200 N. O volante tem uma massa de
50 kg e um raio de giro de 70 mm.
Sabendo s = 0,20 e k = 0,15,
determine a acelerao de G e a
acelerao angular da roda.

Compare a reao tangencial necessria com


com a mxima fora de atrito possvel
Se a roda deslizar , calcule a fora cintica
de frico e ento resolva as equaes
escalares para a acelerao angular e
linear.
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Exemplo 16.9
SOLUO:
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre,
Considerando que a roda no desliza sobre a
superfcie, resolva as equaes escalares
M C M C eff

MECNICA II - DINMICA

200 N 0.040 m ma 0.100 m I


8.0 N m 50 kg 0.100 m 2 0.245 kg m 2

I mk 2 50 kg 0.70 m 2
0.245 kg m 2
Considerando que a roda no desliza,
a r
0.100 m

10.74 rad s 2

a 0.100 m 10.74 rad s 2 1.074 m s 2

Fx Fx eff

F 200 N ma 50 kg 1.074 m s 2
F 146.3 N

Fx Fx eff
N W 0

N mg 50kg 1.074 m s 2 490.5 N


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Exemplo 16.9
Compare a reo tangencial necessria com com a
mxima fora de atrito possvel
Fmax s N 0.20 490.5 N 98.1 N

MECNICA II - DINMICA

Sem deslizamento,
F 146.3 N N 490.5 N

F > Fmax , rolamento sem deslizamento no


possvel.
Calcule a fora de atrito com deslizamento e resolva as
equaes para as aceleraes linear e angular.
F Fk k N 0.15 490.5 N 73.6 N

Fx Fx eff
200 N 73.6 N 50 kg a

a 2.53 m s 2

M G M G eff
73.6 N 0.100 m 200 N 0.0.060 m

0.245 kg m 2

18.94 rad s 2
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18.94 rad s 2
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Exemplo 16.10
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

Com base na cinemtica do movimento


restrito, expressar as aceleraes de A, B e
G em termos da acelerao angular.

As extremidades de uma haste de


1,2m com peso de 225 N podem
mover-se livremente e sem atrito ao
longo de duas pistas em linha reta.
A haste liberada sem velocidade a
partir da posio mostrada.
Determinar: a) a acelerao angular
da haste, e b) as reaes em A e B.

Escreva as equaes do diagrama de


corpo livre , observando a equivalncia
entre as foras externas e as efetivas.
Resolva as equaes escalares para a
acelerao angular e para as reaes em A
e em B

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Exemplo 16.10
SOLUO:
Com base na cinemtica do movimento restrito,
expressar as aceleraes de A, B e G em termos da
acelerao angular.
Expressando a acelerao de B como

a B a A aB A

MECNICA II - DINMICA

Com aB A 4 , os vetores correspondentes e com a


lei dos senos, nos leva a:

a A 1,64

aB 1,47

A acelerao de G agora obtida por:


a a G a A aG A
onde a 2
G A

Resolvendo para x e y ,

a x 1,64 0,6 cos 60 1,34


a y 0,6 sin 60 0,52
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Exemplo 16.10
Escreva as equaes do diagrama de corpo livre ,.
Resolva as equaes escalares para a acelerao
angular e para as reaes em A e em B

M E M E eff

MECNICA II - DINMICA

225 0,52 30,73 1,34 11,93 0,52 2,75


2.33 rad s 2
1 225 N
2

1
,
2
m
12 9,81 m s 2
2,75 kg m

I 121 ml 2
I 2,75

225
1,34 30,73
9,81
225
ma y
0,52 11,93
9,81
ma x

2.30 rad s 2

Fx Fx eff
RB sin 45 30,73 2,33
RB 101,26 N

Fy Fy eff

RB 101,26 N

RA RB cos 45 225 11,93 2,33


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45o

RA 125,6 N

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